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[发明专利]一种基于边云协同的焊接机器人管控方法和装置-CN202110693071.4有效
发明人：张慧;郭永杰;王钦若;柴绪彬 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边云协同的焊接机器人管控方法和装置，应用于边缘端，边缘端分别与云端以及多个焊接机器人通信连接，方法包括：响应接收到的用户指令，控制多个焊接机器人执行焊接操作；当焊接操作完成后，获取焊缝图像；根据焊缝图像进行焊缝缺陷检测，生成焊缝缺陷信息；发送焊缝缺陷信息至云端，使得云端基于焊缝缺陷信息返回对应的焊接控制指令。从而通过边云协同的方式，提高对焊接过程所产生的数据处理效率，降低焊接质量受人为因素的影响，提高检测精确度，从而减少经济损失。
一种基于协同焊接机器人方法装置

[实用新型]大型储油罐机器人体焊接装置-CN202222222325.7有效
发明人：王林;储银根;王钦若;温琚玲 -专利权人：国工信（沧州）机器人有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了大型储油罐机器人体焊接装置，属于工业机器人焊接技术领域，其包括车体，所述车体的上表面开设有安装槽，所述安装槽内固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有载板，所述载板的上表面设置有水平工作台。该大型储油罐机器人体焊接装置，通过设置盒体、转杆、驱动电机、支撑座、齿板、齿轮和电动推杆，使本装置中支撑座能够进行旋转，在使用时控制其底端竖直向下，即可有效保障其支撑限位稳定性，而在需要对载板进行位置调节时，可控制其底端向上旋转从而避免对载板的旋转造成阻挡，无需对支撑座进行费时费力的拆装，便于载板方向变动工作的快速有效进行，保障六轴焊接机器人本体的使用效率。
大型储油罐机器人体焊接装置

[发明专利]一种旋转轴与基准面的非接触式垂直度测量装置及方法-CN202211056618.0在审
发明人：王林;陈欢群;王钦若;霍泳松;李煜明 -专利权人：国工信（沧州）数控科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01B7/305 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转轴与基准面的非接触式垂直度测量装置及方法，包括依次连接的夹紧单元、壳体、调距单元、非接触式的测量探头和处理装置；夹紧单元套接夹紧待测量的旋转轴；壳体包裹旋转轴；壳体的外侧面安装有电容测量变送器，电容测量变送器与测量探头电性通信连接；调距单元用于调整测量探头与待测量的基准面的距离；处理装置与电容测量变送器电性通信连接，处理装置用于处理电容测量变送器的测量数据计算旋转轴的垂直度；处理装置包括存储器和处理器；存储器用于储存处理测量数据的计算程序；处理器用于调用计算程序计算旋转轴的垂直度；采用非接触式的测量技术，能够实现旋转轴与基准面的任意方向的测量和多点测量。
一种旋转轴基准面接触垂直测量装置方法

[实用新型]一种带升降机构的翻转变位机-CN202222219900.8有效
发明人： 王钦若;储银根;李兴为;温琚玲 -专利权人：华北（沧州）智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及翻转变位机的技术领域，特别是涉及一种带升降机构的翻转变位机，其将工件放于上料装置上，通过上料装置调整工件的摆放角度，再通过上料装置调整工件的高度，使工件的顶端贴于翻转装置的底端，通过夹紧装置将工件固定在翻转装置上，之后通过升降装置对翻转装置进行上升，再通过翻转装置对工件进行旋转，对工件的摆放角度再次进行调整，使其他的设备对工件进行加工，之后再通过升降装置对翻转装置下降，方便工作人员将工件取下，从而提高设备的实用性；包括翻转装置；还包括升降装置、上料装置、夹紧装置和底座，升降装置和上料装置均安装于底座的顶端，翻转装置安装于升降装置上，夹紧装置安装于翻转装置上。
一种升降机构翻转变位

[实用新型]电动车车架定位焊接装置-CN202222388374.8有效
发明人：储银根;王林;王钦若;温琚玲 -专利权人：华北（沧州）智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了电动车车架定位焊接装置，属于电动车生产技术领域，其包括六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的一侧设置有机械臂，所述六轴工业机器人内设置有机械臂位置对应的支撑架，所述支撑架内设置有若干个定位架。该电动车车架定位焊接装置，通过设置六轴工业机器人，拉动定位扣对车架焊接组件进行限位，六轴工业机器人运行带动支撑架进行翻转，该方式能够一次对车架焊接组件进行装夹，通过机械臂和六轴工业机器人和支撑架的配合能够完成所有的焊接工作，相比于传统的方式，去除了不必要的多重焊接工序，同时降低了技术人员的劳动强度，减少了多道焊接工序所耗费的时间，极大提高了焊接车架焊接组件的效率。
电动车车架定位焊接装置

[实用新型]一种机器人集装箱焊接装置-CN202222063015.5有效
发明人：储银根;李兴为;王钦若;温琚玲 -专利权人：华北（沧州）智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及集装箱焊接的技术领域，特别是涉及一种机器人集装箱焊接装置，其将集装箱放于排料装置上，通过排料装置由后向前对集装箱进行输送，之后通过驱动装置对多组焊接装置和多组清理装置的位置进行调整，再通过多组清理装置对集装箱上的焊缝进行打磨，再通过焊接装置对集装箱上的焊缝进行焊接，同时通过除尘装置对焊烟和灰尘进行清理，再通过多组清理装置对焊接后的焊缝进行打磨，从而降低工作人员的劳动量，提高设备的实用性和焊接效果；包括排料装置、驱动装置、多组焊接装置、多组清理装置、除尘装置和底座，排料装置和驱动装置均安装于底座的顶端，多组焊接装置和多组清理装置均安装于驱动装置上，除尘装置安装于驱动装置的顶端。
一种机器人集装箱焊接装置

[实用新型]一种机器人附加二轴装置-CN202222047590.6有效
发明人：储银根;王林;王钦若;温琚玲 -专利权人：国工信（沧州）机器人有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，特别是涉及一种机器人附加二轴装置，通过第一电机配合减速机带动竖架旋转，从而带动机器人主体旋转，通过第二电机带动齿轮转动从而配合齿条带动机器人主体上下移动，导轨确保滑套稳定上下移动，从而拓宽机器人的应用范围，整体结构简单，使用性较强；包括机器人主体、底座、第一电机、减速机、安装板、升降机构和驱动机构，底座的底部设置有底槽，第一电机固定设置于底槽的顶部，第一电机的顶部设置有转轴，减速机固定设置于底座的顶部，转轴向上穿过底座并与减速机的端部连接，安装板设置于减速机的输出端，升降机构设置于安装板上，驱动机构设置于升降机构上，机器人主体固定设置于升降机构上。
一种机器人附加装置

[发明专利]一种半尺寸迷宫机器人控制系统-CN202010042393.8有效
发明人：李宗坡;王钦若;刘建圻 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种半尺寸迷宫机器人控制系统，控制芯片、编码器电路、下载电路、按键电路、红外收发电路、驱动电路、电源电路、电池，所述编码器电路、下载电路、按键电路、红外收发电路、驱动电路、电源电路均与控制芯片电连接，所述电池分别给控制芯片、编码器电路、下载电路、按键电路、红外收发电路、驱动电路供电，所述电池还连接至电源电路的输入端，电源电路的输出端电连接至红外收发电路。本发明通过构建基于多模块的控制系统，使半尺寸迷宫机器人能够获取多维信息来进行路径寻找，克服传统半尺寸迷宫机器人控制系统模块单一的缺陷，提高了其对复杂路径的适应性。
一种尺寸迷宫机器人控制系统

[发明专利]一种针对非线性不确定系统的自适应事件触发控制方法-CN201910871451.5有效
发明人：陈子聪;王钦若;张慧;刘建圻 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对非线性不确定系统的自适应事件触发控制方法，首先，对于输入饱和现象，采用的是利用光滑的双曲正切函数去近似系统控制输入的饱和特性，这样可以避免控制输入不光滑现象，利于后续的设计；其次，对于系统的不确定部分，对传统的模糊逻辑系统(FLSs)进行了一定改进，考虑了逼近系统的时变逼近误差；最后，针对实际系统所存在的带宽约束，提出了一种动态阈值的事件触发控制机制，触发阈值随上一时刻控制量的变化而变化，可以实现更加精细灵活的控制，可以在保证控制效果的基础上，更好的节省系统带宽资源。
一种针对非线性不确定系统自适应事件触发控制方法

[发明专利]一种陶瓷产品检测方法、装置和设备-CN201910740460.0有效
发明人：匡金龙;王钦若 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种陶瓷产品检测方法、装置和设备，包括：获取待训练陶瓷产品图像集；对待训练陶瓷产品图像进行色差计算，得到色差计算结果；当色差计算结果大于或等于第一阈值时，检测结果为不合格，当色差计算结果小于所述第一阈值时，检测结果为合格；将检测结果为合格和不合格的待训练陶瓷产品图像进行分类保存；将分类保存的合格和不合格的待训练陶瓷产品图像输入到卷积神经网络中，对卷积神经网络进行训练，得到训练好的卷积神经网络模型；将待检测陶瓷产品图像输入到训练好的卷积神经网络模型中，输出检测结果。本发明通过卷积神经网络对陶瓷产品进行检测，替代传统的人工目视检测方法，解决了现有的陶瓷产品检测准确度不高的技术问题。
一种陶瓷产品检测方法装置设备

[发明专利]一种温室大棚远程动态智能监控系统及监控方法-CN201910539508.1有效
发明人： 王钦若;郑银湖;张慧 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种温室大棚远程动态智能监控系统，包括监控规则库模块、现场层模块、服务器监控平台终端和移动智能终端，其中：所述监控规则库模块主要负责提供各种农作物的最佳环境生长因子和存储温室大棚内实时的环境数据和农作物成长状况；所述监控规则库模块包括本地数据库和专家系统；所述现场层模块主要负责温室大棚内环境数据的采集；所述服务器监控平台终端主要负责温室大棚实时环境数据的存储分析和处理；所述移动智能终端主要用于随时随地实现对温室大棚状态的监测；本发明采用物联网技术进行无线传感器网络布置，并依据布局规则，解决布线繁琐、不易调整布局和采集数据不科学的问题。
一种温室大棚远程动态智能监控系统方法

[发明专利]一种基于EtherCAT的机器人打磨力的检测方法-CN202110615739.3有效
发明人：王林;陈子聪;王钦若 -专利权人：国工信（沧州）机器人有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人加工的技术领域，特别是涉及一种基于EtherCAT的机器人打磨力的检测方法，其通过利用磁栅式位移传感器代替传统的力传感器，避免了使用力传感器所带来的摩擦力与离心力的影响，有效地提高了打磨力的检测精度；并且本专利所述检测装置相比传统力传感器，内部结构更为精简，具有制作简单，安装调整方便，对使用环境的条件要求较低的特性，而且本专利所述检测装置对周围电磁场的抗干扰能力较强，在油污、粉尘较多的场合下使用有较好的稳定性；包括电机、打磨轮、半封闭外壳、第一滑柱、第一螺旋弹簧、第一滑柱固定块、磁栅式传感器、磁头、第二滑柱固定块、第二螺旋弹簧和第二滑柱。
一种基于 ethercat 机器人打磨检测方法

[发明专利]基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置-CN202110076809.2有效
发明人：郭永杰;王钦若;贺加乐;刘建圻;张慧 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置，方法包括：获取针对六轴机器人的标准关节矩阵；对六轴机器人执行多次重复定位操作，得到多个臂展关节矩阵；对标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵；根据目标矩阵和多个臂展关节矩阵，确定目标矩阵对应的目标代价值；若目标代价值小于预设阈值，则比对目标矩阵和标准关节矩阵，确定六轴机器人的坐标偏移，从而更为有效降低六轴机器人的标定成本，提高标定准确率和测量效率。
基于梯度下降机器人坐标偏移检测方法装置

[发明专利]一种波峰焊冶具回收装置-CN201910203259.9有效
发明人： 王钦若;郑银湖;翁关山;陈子聪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H05K3/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种波峰焊冶具回收装置，包括用于将PCB板放置到冶具上的上料装置，用于驱动冶具循环流动的冶具回流装置，用于对冶具上的PCB板进行焊接的波峰焊炉，以及用于将完成焊接的PCB板从冶具上卸下的下料装置，所述波峰焊炉设于冶具回流装置的通道上，所述上料装置设于波峰焊炉的入口处，所述下料装置设于波峰焊炉的出口处。本发明的冶具回流装置连续不断驱动冶具循环运动，形成环形回流传送结构；整个过程无需人工投放冶具和人工取走，生产效率高、成本低和稳定性高，能极大地提高产品的质量稳定性和可靠性。
一种波峰焊回收装置

[外观设计]工业机器人（10KG）-CN202130467517.2有效
发明人：储银根;王林;王钦若;温琚玲 -专利权人：华北（沧州）智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业机器人（10KG）。2.本外观设计产品的用途：用于代替人实现搬运、焊接、装配、上下料、检测等。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
工业机器人 10 kg

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