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[发明专利]确定建筑内设备所在位置的方法、系统和空调-CN201811222682.5有效
发明人：谭建明;牟桂贤;李窑;申伟刚 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明提出一种确定建筑内设备所在位置的方法、系统和空调，其中方法包括：根据各个设备的位置参数建立设备位置模型；获取设备所在建筑的建筑模型；根据设备位置模型和建筑模型确定各个设备在建筑内的位置。本身可以用于高效、准确地自动配置设备与位置对应关系，杜绝人工抄写导致的错误。
确定建筑设备所在位置方法系统空调

[发明专利]基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法及系统-CN202310609883.5在审
发明人：赵莎莎;王文丰;张军 -专利权人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于磁场辅助信息下的车辆自动定位方法及系统，其接收智能终端中的停车指令，根据停车指令启动地磁信息采集设备，获取用户停车所在车库的车库结构模型，将车库结构模型按照建筑种类执行拆分，得到多个设施结构模型，其中每个设施结构模型对应车库的每个实际设施，利用地磁信息采集设备采集每个实际设施及用户车辆的多维磁场值，得到对应的设施磁场值和车辆磁场值，当每个设施结构模型及用户车辆的多维磁场值采集成功时，根据设施结构模型获取每个实际设施和用户车辆的地理位置，得到设施位置值和车辆位置值，将设施磁场值、车辆磁场值、设施位置值和车辆位置值上传至智能终端，完成车辆停车。这样，可以提高车辆定位的准确性。
基于磁场辅助信息车辆自动定位方法系统

[发明专利]基于重力梯度-地形异源数据匹配的导航定位方法-CN202011547241.X有效
发明人：李海凤;佟佳慧;马杰;张闻博;李霖 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于重力梯度‑地形异源数据匹配的导航定位方法，属于导航技术领域，解决了现有技术重力导航应用范围和定位精度受限的问题。该方法包括：获得航行器当前位置坐标和所在航线的重力梯度张量序列；提取上述重力梯度张量序列对应的DQL特征；提取航行器当前位置坐标相对地形图中所在航线各地形单元位置坐标的DQL特征；将上述航行器当前位置坐标相对地形图中所在航线各地形单元位置坐标的DQL特征、上述重力梯度张量序列对应的DQL特征进行特征匹配，获得匹配程度最高的重力梯度张量序列中元素；搜索上述元素对应的重力梯度所在位置，根据该位置对航行器当前位置坐标进行修正。实现了重力导航应用范围和定位精度的提高。
基于重力梯度地形数据匹配导航定位方法

[发明专利]一种万有引力定位方法及系统-CN202110599641.3有效
发明人：张涛 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明提供一种万有引力定位方法及系统，基于天体产生的万有引力、地球产生的万有引力以及其他惯性力影响的合成，导致待定位位置的重力加速度发生变化，通过定期监测待定位位置的重力加速度变化，反推得到该待定位位置的定位结果；所述重力加速度变化，为重力加速度的方向变化和/或大小变化；根据自身坐标初始解计算重力加速度的大小变化和/或方向变化估测数据，相应结合重力加速度的大小变化和/或方向变化观测数据，进行迭代线性化求解直至收敛到误差小于误差限，得到定位结果。本发明通过定期监测待定位位置的重力加速变化实现定位，这一过程完全被动，无需发射任何信号，隐蔽性好，也不易受到干扰，便于实施。
一种万有引力定位方法系统

[实用新型]一种耐用且便于使用的AGV导航磁条-CN202222246973.6有效
发明人：熊斌 -专利权人：上海安赛瑞实业有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及AGV导航磁条技术领域，且公开了一种耐用且便于使用的AGV导航磁条，包括下层保护板与上层保护板，所述下层保护板的上侧与上层保护板的下侧相连接，所述下层保护板与上层保护板的相视侧放置有中层辅助板，所述中层辅助板的下侧开设有凹槽，所述中层辅助板凹槽的内部放置有AGV导航磁条，所述下层保护板的左右两侧均连接有第一垃圾卡块，所述上层保护板内腔的左右侧壁均连接有第二连接卡块，所述下层保护板的下侧连接有第一粘胶层，本新型方案能够通过设置下层保护板、上层保护板与中层辅助板相配合可以对AGV导航磁条进行固定与限位，对AGV导航磁条进行保护，提高AGV导航磁条的使用稳定性与使用。
一种耐用便于使用 agv 导航磁条

[发明专利]导航系统-CN201910480532.2有效
发明人：约纳斯·菲舍尔;安德烈亚斯·贝伦斯;科尔内尔·龙巴赫 -专利权人：西克股份公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：一种用于自动导向车辆的导航系统，包括一组标记元件，所述标记元件将以网格形式布置在地面上，并且导航信息被编码在所述标记元件中；传感器设备，其布置在所述自动导向车辆处，用于从所述标记元件读取导航数据；以及评估装置，其连接到传感器设备，用于参考读取的导航数据产生用于自动导向车辆的控制信号。每个标记元件具有至少两个图形代码图案，每个图形代码图案被设计为一维代码图案，并且至少两个图形代码图案包括沿着扫描方向应用的代码，其中至少两个图形代码图案的扫描方向以角偏离彼此偏离对齐。
导航系统

[发明专利]用于自主运输物体的车辆-CN201811177696.X有效
发明人： D·尼兹格达;I·F·比克尔 -专利权人：德国邮政股份公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明的主题是一种用于将物体(1)自主运输到目的地的车辆，该车辆具有：用于接纳该物体(1)的装载台(7)，侧壁(9)，该侧壁围绕该装载台(7)纵向地延伸、并且界定该装载台(7)的可使用区域(8)，以及控制器(6)，其中，该装载台(7)被设计成更改该可使用区域(8)，并且该控制器(6)被设计成用于使得该车辆沿着路线导航至目的地，该路线考虑了该可使用区域(8)的更改。
用于自主运输物体车辆

[发明专利]一种作业路径生成方法、装置及无人飞行器-CN201910434311.1有效
发明人：吴奔;陈德权 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明实施方式提供一种作业路径生成方法、装置及无人飞行器，属于地理信息数据处理领域。所述方法包括：获取待作业区域的等高线数据及其影像图；将所述等高线数据叠加至所述影像图中；根据所述等高线数据将所述待作业区域切割为多个子区域；在每个所述子区域内生成作业路径。还提供了一种实现上述作业路径生成方法的装置及无人飞行器。本发明解决了复杂地形环境下的作业路径规划中存在的人工打点劳动量大和植保作业效率低的问题。本实施方式特别适用于茶园的作业环境。
一种作业路径生成方法装置无人飞行器

[发明专利]车辆的导航指示-CN202080081050.0在审
发明人：阿米尔·纳尔迪蒙;奥默·瓦克斯曼;帕夫洛·科洛米耶斯 -专利权人：无缝视觉(2017)有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：电池驱动车(battery‑operated vehicle，BOV)，包括一个电池配置为提供BOV电源，和至少一处理器包括于操作连接于电池的处理及存储器电路(processing and memory circuitry，PMC)之中，其中所述至少一处理器被配置为a)取得指示第一位置及第二位置的多个数据；b)确定指示BOV从第一位置导航到第二位置所需的电池电量消耗的数据；c)取得显示电池当前电量水平的数据；d)将指示所需的电池电量消耗的所述多个数据与指示电池的当前电量水平的所述多个数据进行比较，以确定BOV从第一位置导航到第二位置所需的剩余电池电量状态，以及e)根据确定提供一指示。
车辆导航指示

[发明专利]地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航系统及方法-CN202010998605.X有效
发明人：张喜斌;张亚锦;李德权;李卫华;马徐武;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明涉及运输车导航技术领域，具体涉及一种地图装置、导航车、服务器、存储介质、导航系统及方法。地图装置包括：地图板（10），具有若干位置点；若干发热器（20），设置在地图板（10）上且与若干位置点一一对应设置；第一控制器，与若干发热器（20）电连接且用于根据若干位置点所对应的预先存储的热谱地图中的预设温度信息控制每个发热器（20）产生不同的热量，以在地图板（10）上形成平面热谱地图。本发明的技术方案的发热器不会受到油污、铁屑、灰尘等的影响，使得地图装置依然能够识别使用，保证自动导航车按规定的路径行驶，对自动导航车的定位更准确。
地图装置导航服务器存储介质导航系统方法

[发明专利]一种应急环境下的路径规划装置-CN202210451800.X在审
发明人：黄静 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应急环境下的路径规划装置，包括机体、把手、大疆无人机地形采集系统和规划导航系统，所述机体的两侧均安装有一个把手，所述把手与机体之间设有拆装结构，使得把手后续易于拆装更换，所述拆装结构包括侧座、滑板、卡杆和卡孔；通过设置的拆装结构，使得把手可以与机体进行快速的组装和拆分，从而给操作人员后续对把手的拆装带来便利，便于操作人员后续对把手的拆卸和更换，保障了路径规划导航仪后期的维护便捷性；通过采用大疆无人机地形采集系统和规划导航系统联合运作，可在一些GPS信号弱的应急环境下，通过大疆无人机采集区域环境内的地图信息，致使路径规划导航仪可根据采集的地图信息进行路线规划。
一种应急环境路径规划装置

[发明专利]多车道道路表征和跟踪算法-CN202080082879.2在审
发明人：约翰·帕克·艾森曼;威廉·格雷夫斯;姜宇;马库斯·约瑟夫·普罗克特;杰克·A·埃克基安 -专利权人：动态清晰公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：描述了关于用于定位路面上的车辆的方法和系统的实施方式。在一些实施方式中，存在于路面上的所链接的参考地标可以用来确定车辆在路面上的位置和/或预测车辆沿路面的行进路径。
车道道路表征跟踪算法

[发明专利]基于振动的跟踪系统-CN202080071322.9在审
发明人： E·阿莱曼;M·登顿;K·E·库提斯 -专利权人：微芯片技术股份有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：一种车辆移动跟踪系统，该系统采用具有脊的地板垫，该脊用于以调制振动的形式生成位置信息，该脊能够用加速度计检测到。在车辆的轮中有两个传感器。一个传感器感测轮旋转，并且另一个传感器感测竖直加速度。车辆通过地板垫，该地板垫包括位于其上的竖直升高的脊，该竖直升高的脊对垫进行编码并从而指示垫所在的位置。当车辆在该垫上行进时，轮中的竖直加速度传感器检测竖直升高的脊，并且轮旋转传感器检测竖直升高的脊之间的距离。这两个传感器被组合用于创建表示车辆通过的垫的位置字。该位置字存储在非易失性存储器中，然后上载到位置收集站。
基于振动跟踪系统

[发明专利]一种轨迹定位测距装置、方法和无人驾驶系统-CN202210098500.8在审
发明人：赵向坤;崔山;魏冬;刘春桃 -专利权人：北京理工大学前沿技术研究院
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种轨迹定位测距装置、方法和无人驾驶系统，该测距装置包括测距模块、转换模块和计算模块；测距模块包括至少一路并联的测距回路；测距回路由磁性开关和电阻串联而成；磁性开关位于安装磁性发生装置的被测运动对象表面，在磁性发生装置的作用下，离磁性发生装置预定距离的磁性开关闭合；转换模块在预定距离的磁性开关闭合后，将测距回路中的差模电压进行数模转换；计算模块用于根据差模电压与测量长度的对应关系，计算出测量长度。基于该装置，还提出了测距方法和无人驾驶系统，本发明采用磁性感应，环境适应性强，可以应用于固定线路循迹时无人驾驶场景的位置检测，辅助反馈无人驾驶AGV小车当前所在位置信息，定位准确。
一种轨迹定位测距装置方法无人驾驶系统

[发明专利]具有噪声降低和故障保护的传感器数据融合系统-CN202111295340.8在审
发明人：李荣盛;尚·J·尤;通-钦·曹;安德雷·托尔斯托夫;科迪·L·格吕贝勒 -专利权人：波音公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/04 文献下载
摘要：具有噪声降低和故障保护的传感器数据融合系统。传感器数据融合系统(20)对由具有不同属性的相应加速计获取的数据进行融合。例如，当测量指定力时，一个加速计(1)具有低噪声和高偏压，而另一加速计(2)具有高噪声和低偏压。高噪声、低偏压加速计可以是重力计。重力计与传统的加速计测量同一物理变量，即，指定力。通过对昂贵的重力计与低成本的加速计进行组合，可以实现具有低噪声和低偏压的合成传感器。在重力异常的参考导航系统(10)中可以利用该合成传感器来实现导航性能的改善。
具有噪声降低故障保护传感器数据融合系统

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