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[发明专利]一种基于雷达数据的轻小型无人机与飞鸟分类识别方法-CN201610896005.6有效
发明人：陈唯实;李敬 -专利权人：中国民航科学技术研究院
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达数据的轻小型无人机与飞鸟分类识别方法。本发明提出的轻小型无人机与飞鸟分类识别方法基于雷达获取的目标量测信息，通过多模型目标跟踪、多模型概率提取、目标运动模式判断、目标运动特征提取等四个步骤，最终提取出目标运动模型转换频率等目标特征，用以区分轻小型无人机目标与飞鸟目标。本发明克服了低空空域雷达监视系统无法区分轻小型无人机与飞鸟的缺点，利用雷达数据提取出目标运动特征，用以区分轻小型无人机目标与飞鸟目标，提升低空空域雷达监视系统的识别能力。
一种基于雷达数据小型无人机飞鸟分类识别方法

[发明专利]基于有限步记忆的卡尔曼滤波方法-CN201611030384.7有效
发明人：杨志伟;郭永霞;辛金龙;杨桂娥;廖桂生;袁赛 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限步记忆的卡尔曼滤波方法，主要解决现有技术中目标跟踪准确性与稳定性低的问题。其技术方案是：由传统卡尔曼滤波方法得到目标航迹的前N步状态及状态协方差；按当前状态向后回溯N步，得到目标航迹的参考状态；根据参考状态判断目标的机动性，若发生机动，则对上一帧滤波的速度作修正；再根据参考状态判断当前量测的有效性，若无效，则对新息加一个小于1的权值，得到新的新息；根据上一时刻的状态协方差得到一步预测协方差，再计算增益矩阵；根据预测状态和增益矩阵及新的新息更新当前的状态；根据一步预测协方差和增益矩阵更新状态协方差，完成目标跟踪。本发明提高了目标跟踪的准确性与稳定性，可用于雷达数据处理。
基于有限记忆卡尔滤波方法

[发明专利]一种基于数字锁相环的自适应角度跟踪方法-CN201510787038.2有效
发明人：盛卫星;蒋兵兵;张仁李;韩玉兵;马晓峰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提出一种基于数字锁相环的自适应角度跟踪方法，该方法利用快速傅里叶变换将和波束、差波束的时域信号变换到频域中，再利用单脉冲测角技术得到角度误差；之后将所述角度误差送入一个环路等效噪声带宽按一定规律随目标角度变化而变化的环路滤波器中，得到角度误差的滤波值，最后将所述滤波值累加到数控振荡器上，实现对目标角度的自适应跟踪。本发明方法提高了目标角度跟踪过程中的角度误差收敛速度和角度跟踪精度。
角度跟踪角度误差数字锁相环自适应滤波快速傅里叶变换波束等效噪声带宽单脉冲测角环路滤波器数控振荡器自适应跟踪角度变化时域信号累加差波束再利用频域收敛送入

[发明专利]一种高分辨率的多目标跟踪雷达及检测方法-CN201811510688.2在审
发明人：胡文;顾丹丹;王鹏立 -专利权人：南京慧尔视防务科技有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种高分辨率的多目标跟踪雷达，包括壳体，所述壳体包括前壳和后盖，且前壳和后盖的表面均开设有多个供其紧固的连接孔；还公开了运用一种高分辨率的多目标跟踪雷达进行检测的检测方法，包括如下步骤：数据预处理，同一目标的点数据聚类，目标初步分类，单目标跟踪，多目标跟踪；本发明的有益效果是：能够判别杂波中的干扰目标，将干扰目标剔除，并且具有良好的检测性能；大大提高跟踪的准确性和降低算法的复杂性。
多目标跟踪高分辨率检测后盖干扰目标雷达壳体前壳数据预处理单目标点数据连接孔跟踪紧固聚类杂波算法剔除分类

[发明专利]基于距离分步聚类的雷达航迹抗差关联方法-CN201611247248.3有效
发明人：齐林;何友;熊伟;董凯;刘瑜;修建娟 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及雷达数据融合技术领域，针对目标密集分布、系统误差时变、传感器上报目标不一致等复杂环境下的雷达实时航迹关联问题，提供一种基于距离分步聚类的雷达航迹抗差关联方法。首先推导运动平台等价量测方程，基于等价量测的一阶Taylor级数展开得到全局直角坐标系中状态估计分解方程，基于真实状态对消得到航迹距离矢量，基于距离最小均值实施航迹粗关联，基于高斯随机矢量统计特性推导类间距离门限并基于距离分步聚类实施航迹细关联。本申请的主要特点是错误关联率低，关联准确性和复杂环境适应性相比现有方法有较大幅度的提升。
航迹关联聚类复杂环境雷达等价量推导直角坐标系关联问题级数展开距离矢量雷达数据类间距离密集分布随机矢量统计特性系统误差运动平台真实状态状态估计不一致传感器对消高斯门限时变一阶分解上报融合全局申请

[发明专利]基于代价参考粒子滤波的MIMO雷达目标检测前跟踪方法-CN201610960285.2有效
发明人：吕品品;秦文利;郑娜娥;陈松;赵远;王盛;高留洋 -专利权人：中国人民解放军信息工程大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于代价参考粒子滤波的MIMO雷达目标检测前跟踪方法，首先初始化，产生初始粒子序列，形成初始的粒子‑代价集合；计算k时刻的所有粒子的风险和重采样权值；利用重采样权值，选取重采样粒子，形成新的粒子‑代价集合；从新的粒子‑代价集合中产生第k＝k+1时刻的粒子；跳转至计算k时刻的所有粒子的风险和重采样权值的步骤执行，循环至k＝K，得到每一时刻的代价状态。本发明通过利用目标状态估计值与真实值之间的误差计算得到粒子代价，进而得到粒子权重，实施粒子滤波，无需动态系统的统计特性，在动态特性未知的情况下仍能进行目标的检测和估计，经仿真试验验证，其检测跟踪性能明显优于传统的粒子滤波算法。
基于代价参考粒子滤波 mimo 雷达目标检测跟踪方法

[发明专利]一种适用于闪烁噪声的多目标跟踪方法及系统-CN201611090305.1有效
发明人：刘宗香;邹燕妮;谢维信;李良群 -专利权人：深圳大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明适用于多传感器信息融合领域，提供了一种适用于闪烁噪声的多目标跟踪方法与系统，所述多目标跟踪方法包括：预测步骤、更新步骤、生成步骤以及提取步骤。本发明提供的技术方案在保证数据处理实时性的同时，有效地解决了闪烁噪声下非线性运动目标的跟踪问题。
一种适用于闪烁噪声多目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于Hough和粒子滤波的PD雷达扩展微弱目标检测方法-CN201611089729.6有效
发明人：于洪波;王国宏;吴巍;谭顺成;王娜;孙殿星;吉喆 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Hough和粒子滤波的PD雷达扩展微弱目标检测方法，属于雷达微弱目标检测跟踪领域。通过Hough变换对PD雷达模糊量测进行区域积累；检测确定目标模糊航迹的范围，获得量测先验信息；进行粒子的距离匹配处理，递推预测粒子状态；通过散射粒子建立量测似然模型，递推求取粒子权值，从而实现对扩展目标模糊量测的非相参积累；最后检测目标真实航迹，并给出扩展参数的估计。本发明充分结合了Hough变换和粒子滤波的优点，利用目标量测的时空相关信息提高系统的检测性能和跟踪精度，并估计目标扩展参数，为解决该问题提供了一种新的思路，具有较强的实用性和推广应用价值。
一种基于 hough 粒子滤波 pd 雷达扩展微弱目标检测方法

[发明专利]基于高斯粒子势概率假设密度滤波的目标检测前跟踪方法-CN201610947014.3有效
发明人：魏帅;冯新喜;鹿传国 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了基于高斯粒子势概率假设密度滤波的目标检测前跟踪方法，其主要思路为：确定k时刻有N_k个目标，将k时刻第p个目标的运动状态记为计算在k时刻第p个目标的运动状态条件下直角坐标系下雷达观测区域中包含的N_k个目标的运动状态x_k对应的似然函数；分别计算k时刻N_k个目标的状态均值估计和N_k个目标的协方差估计；依次计算k时刻目标数为N_k的概率和直角坐标系下的雷达观测区域内包含的目标个数N_k的估计值令k加1，从而得到1时刻直角坐标系下的雷达观测区域内包含的目标个数N₁的估计值到D时刻直角坐标系下的雷达观测区域内包含的目标个数N_D的估计值。
直角坐标系雷达观测运动状态目标检测高斯滤波粒子概率均值估计似然函数协方差跟踪

[发明专利]目标跟踪中带遗忘因子的自适应迭代容积卡尔曼滤波方法-CN201710436120.X在审
发明人：戴文战;黄晓姣;沈忱 -专利权人：浙江工商大学
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了目标跟踪中带遗忘因子的自适应迭代容积卡尔曼滤波方法，该方法对目标跟踪中目标状态估计的一种基本形式‑滤波进行分析，创新性提出把遗忘因子与自适应迭代容积卡尔曼滤波相结合的方法，既可以发挥遗忘因子的作用，减小历史数据对滤波结果的影响，又可以提高滤波算法本身精度和处理非线性问题的能力，最终将实现目标跟踪中对目标准确的估计。
目标跟踪遗忘因子卡尔曼滤波自适应迭代目标状态估计非线性问题基本形式历史数据滤波结果滤波算法创新性减小滤波分析

[发明专利]一种基于幅度的对海雷达多目标融合跟踪方法-CN201810655799.6在审
发明人：彭志刚;张存;李大龙;李宝鹏;冯威;纪晓佳;李淑华 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学青岛校区
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于幅度的对海雷达多目标融合跟踪方法，包括以下步骤：当前时刻量测值获取步骤；分别对各个目标的航迹进行处理步骤；基于幅度信息的量测值融合定向步骤；基于幅度信息和航迹质量的航迹融合定向步骤；对各目标状态信息进行预测更新，根据各目标的数据互联概率参数，对各目标状态更新，获取各目标在k时刻的状态信息。本发明的对海雷达多目标融合跟踪方法，在复杂情况下海面多目标跟踪过程中，通过利用代表目标特征的幅度信息等非运动学信息，将幅度信息与设置的门限参数进行比较来判断量测的有效性，能够避免目标间距较近带来的航迹聚集现象，有效区分目标量测和杂波，减少误相关，实现海面目标的高精度稳定跟踪。
幅度信息航迹融合多目标量测跟踪定向步骤雷达目标状态信息多目标跟踪概率参数海面目标门限参数目标特征目标状态数据互联目标量运动学更新杂波海面预测

[发明专利]具有形状信息的多个群目标跟踪方法-CN201810655809.6在审
发明人：戚甫峰;王婷婷;夏栋;郭维波;李大龙;彭志刚;杨玲芳 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学青岛校区
申请日： 2018-06-23 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有形状信息的多个群目标跟踪方法，包括以下步骤：建立模型步骤，对群目标建立运动模型和雷达的量测模型；分群处理步骤，将雷达初始时刻所获得的量测划分到不同的群目标并给各群目标确定起始航迹；航迹关联步骤，将当前时刻的各量测分别与前一时刻的群目标航迹进行关联；分别对各群目标进行滤波跟踪步骤，对各个群目标的运动状态信息和形状进行预测更新。本发明的具有形状信息的多个群目标跟踪方法，通过在群状态中增加随机矩阵描述群目标形状，不仅节省了雷达跟踪资源并且通过实时估计群形状为驾驶员提供更多参考信息，更具有实际应用价值。
群目标形状信息跟踪航迹量测雷达运动状态信息参考信息初始时刻分群处理关联步骤建立模型雷达跟踪量测模型起始航迹前一时刻实时估计随机矩阵运动模型滤波关联预测更新应用

[发明专利]一种基于最近邻法的概率数据关联优化方法-CN201610597185.8有效
发明人：王翔;徐洋;王涛;庞树松;王晓翠;何展宏;杜培 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种基于最近邻法的概率数据关联优化方法，具体步骤如下：一、参数设置：设传感器每个时刻接收到量测值的数量为N，门限值为γ，常数M；二、残差向量及其统计距离的计算；三、统计落入跟踪门内量测值数量，记为m_k；四、事件定义；五、有效量测值的选择；六、新状态方程的计算；七、判断跟踪是否结束；通过以上步骤，实现了一种基于最近邻法的概率数据关联优化方法，可以减少错误关联发生的概率和数据关联的计算量，从而有效的提高数据关联的正确率和速度，解决了目标跟踪过程中数据关联资源消耗大和错误关联的实际问题。
一种基于近邻概率数据关联优化方法

[发明专利]一种低重频体制下速度模糊时的目标稳健关联方法-CN201610969889.3有效
发明人：肖金国;刘庆波;周郁;许彦章;田原;汤振华 -专利权人：上海无线电设备研究所
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种低重频体制下速度模糊时的目标稳健关联方法，包含以下步骤：S1、确定检测阈值；S2、取每帧雷达回波距离‑速度维平面大于检测阈值的目标点，得到距离维目标点矩阵R(n m_R)和速度维目标点矩阵V(n m_V)，其中，n表示帧索引，m_R表示距离维索引，m_V表示速度维索引，矩阵值为0或者1，0表示无目标，1表示有目标；S3、在距离维，根据第一预设算法去除距离上相差较大的杂噪点，得到更新后的距离维目标点矩阵R′(n m_R)；S4、在速度维，根据第二预设算法去除速度维上的杂噪点，得到更新后的速度维目标点矩阵V′(n m_V)；所述的步骤S3与步骤S4的顺序可换。本发明计算量较小，实时性较高，适用于速度模糊情况下雷达目标的跟踪关联。
一种低重频体制速度模糊目标稳健关联方法

[发明专利]风暴天气自动追踪导航系统-CN201810290513.9在审
发明人：王加才 -专利权人：河北泽华伟业科技股份有限公司
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种风暴天气自动追踪导航系统，包括：实时雷达数据获取模块获取雷达扫描资料；风暴识别与追踪模块识别风暴位置并进行追踪预报；实时风暴追踪路径获取模块获取实时风暴追踪路径；实时路况信息获取模块获取实时路况；地图数据模块提供数字地图数据；动态路径规划模块规划动态行驶路径；通信模块实现所述风暴识别与追踪模块与所述实时雷达数据获取模块、实时风暴追踪路径获取模块之间的通信，以及实现所述动态路径规划模块与所述实时风暴追踪路径获取模块、实时路况信息获取模块之间的通信；导航操作模块接收显示行驶路径。本发明可为气象监测人员服务，降低误报率，又可为民生出行服务，保障用户的出行安全，具有良好的可扩展性。
获取模块追踪路径获取模块动态路径规划实时雷达数据实时路况信息导航系统风暴天气行驶路径追踪模块自动追踪数字地图数据保障用户出行安全导航操作地图数据可扩展性雷达扫描模块接收模块提供气象监测实时路况通信模块误报率通信出行预报服务规划