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[发明专利]基于神经网络的高精度非线性卡尔曼滤波器设计方法-CN202310548410.9在审
发明人：文成林;文韬;刘晋卓 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于神经网络的高精度非线性卡尔曼滤波器设计方法，所述设计方法为将卡尔曼预测与更新过程的求解结果组合做为神经网络的输入特征，建立深度神经网络卡尔曼滤波器，基于卡尔曼滤波器与深度神经网络卡尔曼滤波器设计了一种融合滤波器估计方法，通过仿真实验表明，深度神经网络卡尔曼滤波器的估计精度优于卡尔曼滤波器，融合滤波器估计方法的估计精度同时优于深度神经网络卡尔曼滤波器与卡尔曼滤波器。本发明采用上述基于神经网络的高精度非线性卡尔曼滤波器设计方法，可以实现线性高斯系统目标状态跟踪过程，将传统卡尔曼滤波预测步骤、更新步骤中的结果及结果组合作为神经网络输入特征，来训练其最优非线性组合形式的离线滤波器
基于神经网络高精度非线性卡尔滤波器设计方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波的水表滤波方法、系统、计算机及介质-CN202111607352.X在审
发明人：毛祖宾;张民;袁振宇 -专利权人：广东艾科技术股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01F15/063 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的水表滤波方法，包括：构建初始卡尔曼滤波滤波模型；对初始卡尔曼滤波滤波模型中的Q值按预设Q值计算公式进行优化以获得第一优化卡尔曼滤波滤波模型；对所述第二优化卡尔曼滤波滤波模型中的R值按预设R值计算公式进行优化以获得第二优化尔曼滤波滤波模型；根据所述第二优化尔曼滤波滤波模型对采集的水表数据进行滤波。本发明还公开了一种基于卡尔曼滤波的水表滤波系统、计算机设备及可读存储介质。采用本发明，能够解决现有基于卡尔曼滤波的水表滤波技术存在的问题，进而提高水表测量的精准度。
基于卡尔滤波水表方法系统计算机介质

[发明专利]一种基于新型Kalman滤波的多维时空数据估计方法-CN202010226213.1在审
发明人：孙朝辉;武文生;王勇;闵治纲 -专利权人：上海天好信息技术股份有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开一种基于新型Kalman滤波的多维时空数据估计方法，包括以下步骤：区间卡尔曼滤波算法优化研究、卡尔曼滤波算法、卡尔曼滤波算法噪声误差分析、卡尔曼滤波算法状态误差分析、区间运算在卡尔曼滤波中的分析、区间矩阵在卡尔曼滤波中的分析和新型区间卡尔曼滤波算法；本发明将区间运算应用于卡尔曼滤波算法，用来修正系统状态模型误差，并将误差分为两部分来分析，第一部分是噪声统计特性的经验估计误差对滤波效果的影响，第二部分是状态模型误差对滤波效果的影响，且利用区间的模糊性用来描述误差范围，将区间运算特有的交集和并集运算引入到最优化估计中来达到区间卡尔曼滤波较好的结果。
一种基于新型 kalman 滤波多维时空数据估计方法

[发明专利]一种基于卡尔曼滤波的室内机器人定位算法-CN202011355515.5有效
发明人：鹿建银;胡敦 -专利权人：巢湖学院
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的室内机器人定位算法，包括如下步骤：1)建距离模型；2)基于卡尔曼滤波室内机器人定位模型：2.1)卡尔曼滤波过程迭代执行；2.2)卡尔曼滤波的工作；3)卡尔曼滤波室内机器人定位算法优化滤波参数，当网络初始化后，读取相应参数，这是反馈系统的输入，之后求取观测值，实施卡尔曼滤波算法，最后输出最优状态预估值。本发明提出的基于卡尔曼滤波算法，选取恰当的状态误差矩阵及观测误差矩阵，优化定位精度，提高室内机器人的定位性能。
一种基于卡尔滤波室内机器人定位算法

[发明专利]基于SVD简化的卡尔曼滤波模型的导航方法及系统-CN201810793901.9在审
发明人：陈光武;杨菊花;张琳婧;邢东峰;李鹏;李文元;石建强;包成启 -专利权人：兰州交通大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SVD简化的卡尔曼滤波模型的导航方法及系统，其中基于SVD简化的卡尔曼滤波模型的导航方法，包括：采集实时数据；数据解析：对采集的实时数据进行解析，得到解析数据；卡尔曼滤波模型的建立；应用SVD简化所述卡尔曼滤波模型，得到SVD简化的卡尔曼滤波模型；数据融合：基于所述SVD简化的卡尔曼滤波模型对所述解析数据进行融合，得到列车的实时数据。应用SVD(奇异值)简化卡尔曼滤波模型，根据所需精度选取阈值，确定非零奇异值的个数，将此作为可观测矩阵的秩，简化卡尔曼滤波的计算量，从而最大程度地保证原信号的完整度。
卡尔曼滤波解析数据实时数据采集实时数据矩阵最大程度地数据解析数据融合计算量可观测完整度非零解析应用采集列车融合保证

[发明专利]一种基于多滤波器信息融合的自适应目标跟踪方法-CN202010233906.3有效
发明人：蒋雯;马泽宇;邓鑫洋;耿杰;李新宇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多滤波器信息融合的自适应目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤一构造多卡尔曼滤波器数据融合跟踪模型；步骤二判断自适应卡尔曼滤波器是否需要更新参数；步骤三计算多个定参数卡尔曼滤波器的不确定信息；步骤四将多个定参数卡尔曼滤波器的不确定信息转化为证据；步骤五将融合后的证据转化为概率；步骤六更新自适应卡尔曼滤波器的参数。本发明在多个卡尔曼滤波器的基础上添加了一个参数自适应调节的卡尔曼滤波器，因而具有更好的抗干扰性；并用证据理论融合新息信息的不确定信息生成概率值；以多个卡尔曼滤波器的参数作为参考值，结合概率值对自适应卡尔曼滤波器的参数进行更新
一种基于滤波器信息融合自适应目标跟踪方法

[发明专利]一种实时水面船只视觉跟踪系统及其方法-CN201911312568.6有效
发明人：单云霄;陈自博;崔良语;黄凯 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时水面船只视觉跟踪系统及其方法，该系统包括用于获取图像的图像获取模块、卡尔曼滤波模块和自适应模块，所述卡尔曼滤波模块包括卡尔曼滤波更新模块和卡尔曼滤波预测模块；自适应模块根据图像的误差值将图像决定调用卡尔曼滤波预测模块或卡尔曼滤波更新模块进行不同的追踪流程本发明提出的自适应模块，通过预测帧间误差以及误差的变化趋势，动态的调用卡尔曼滤波的预测与更新模块，相较于现有方法面对不同的应用场景拥有更强大的适应能力。
一种实时水面船只视觉跟踪系统及其方法

[发明专利]通过跟踪解决雷达系统中的多普勒模糊-CN202010089953.5有效
发明人： S.曾;I.比利克;Y.胡 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：用状态变量生成多个卡尔曼滤波器，状态变量包括基于距离、方位角和模糊距离变化率的参数。多个卡尔曼滤波器中的每一个针对明确的距离变化率提供不同的估计。该方法还包括使用雷达系统的额外检测来更新多个卡尔曼滤波器，从多个卡尔曼滤波器中选择一被选择的卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器在对应于多个卡尔曼滤波器并从多个卡尔曼滤波器导出的多个概率质量中展现出最高的概率质量，并使用选定的卡尔曼滤波器来确定对象的明确距离变化率。
通过跟踪解决雷达系统中的多普勒模糊

[发明专利]基于卡尔曼滤波和/或DFB的激光芯片原子钟及实现方法-CN202110433766.9有效
发明人：陈景标;赵天 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G04F5/14 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于卡尔曼滤波和/或DFB的激光芯片原子钟及实现方法，包括基于DFB激光器的芯片原子钟、基于卡尔曼滤波控温与控频的芯片原子钟以及基于卡尔曼滤波控温与控频的DFB激光芯片原子钟及实现方法。其中基于卡尔曼滤波控温与控频的DFB激光芯片原子钟包括带卡尔曼滤波温度控制和磁屏蔽结构的原子气室、DFB激光器、高速光电探测器、带卡尔曼滤波的激光和原子气室的控温系统、相匹配的DC调制解调模块、伺服控制模块、卡尔曼滤波模块等。通过卡尔曼滤波结合PID控制对CPT芯片原子钟的激光和原子气室进行温度控制，用低温度漂移系数的DFB激光和卡尔曼滤波控制温度和输出频率，提高CPT原子钟的中长期频率稳定度。
基于卡尔滤波 dfb 激光芯片原子钟实现方法

[实用新型]网络环境下抗干扰Kalman滤波器-CN202220623017.2有效
发明人：彭渝涵;潘嘉仪;陶贵丽 -专利权人：浙江传媒学院
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：网络环境下抗干扰Kalman滤波器，涉及网络滤波领域。它用于传输网络信号，它包括卡尔曼滤波物理电路和控制器MCU，卡尔曼滤波物理电路的卡尔曼滤波信号输出端连接控制器MCU的卡尔曼滤波信号输入端，控制器MCU输出卡尔曼滤波后的网络信号，它还包括网络接口电路和抗干扰电路；网络信号输入至网络接口电路的网络信号接收端，网络接口电路的抗干扰信号输出端连接抗干扰电路的抗干扰信号输入端；抗干扰电路的抗干扰信号输出端连接卡尔曼滤波物理电路的抗干扰信号输入端。该电路满足了当前对网络环境下抗干扰能力强的卡尔曼滤波器的需求。
网络环境抗干扰 kalman 滤波器

[发明专利]一种制导炮弹滚动角计算方法-CN202310159474.X在审
发明人：邓继权;郭玉胜;邹思远;尚克军;闫红松;杨研蒙;王琦;刘冲;周亚男 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种制导炮弹滚动角计算方法，包括：基于制导炮弹绕质心运动方程组获取滚动角的正弦与余弦表达式；将滚动角的正弦与余弦表达式和制导炮弹的转速作为卡尔曼滤波状态变量，并基于滚动角的正弦与余弦表达式和制导炮弹的转速得到状态转移矩阵，其中，滤波相邻时刻制导炮弹的转速相同；基于卡尔曼滤波状态变量和状态转移矩阵构建卡尔曼滤波状态方程；将微惯导系统三个轴向的陀螺角速率作为卡尔曼滤波观测变量；基于卡尔曼滤波观测变量构建卡尔曼滤波观测方程；基于卡尔曼滤波状态方程和观测方程进行卡尔曼滤波，得到估计后的滚动角。
一种制导炮弹滚动计算方法

[实用新型]一种多功能卡尔曼滤波装置-CN201720616728.6有效
发明人：许大星;王海伦;张露;柴国飞 -专利权人：衢州学院
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型属于数据处理技术领域，公开了一种多功能卡尔曼滤波装置，设置有监控器；监控器包括图像处理芯片、显示屏、卡尔曼滤波器、处理器和温度传感器；图像处理芯片、温度传感器均通过导线连接卡尔曼滤波器；卡尔曼滤波器通过导线连接处理器；处理器再经反馈信号线与卡尔曼滤波器连接后与显示屏连接；温度传感器设置至少一个；卡尔曼滤波器包括主滤波器和至少一个局部滤波器；所述主滤波器和至少一个局部滤波器通过导线互逆连接等。本实用新型为多功能卡尔曼滤波装置，使用基于卡尔曼滤波器的监控器，能够呈现更加精确的，清晰的画面，同时可以提供室内温度，功能完善，方便用户的使用，使用效果明显。
一种多功能卡尔滤波装置

[发明专利]基于级联卡尔曼滤波器的串扰恢复方法-CN202211547151.X在审
发明人：田凤;忻向军;岳墨海;张琦;姚海鹏;高然;张文全;王拥军;武瑞德;田清华;王富;黄鑫;李志沛;武天泽;王珏 -专利权人：北京邮电大学;北京理工大学;雅泰歌思（上海）通讯科技有限公司
申请日： 2022-12-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L25/03 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于级联卡尔曼滤波器的串扰恢复方法，所述级联卡尔曼滤波器包括线性卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器，对于同一个带噪信号，会经过两次卡尔曼的迭代滤波，同时会进行两次判决，分别对信号的幅值和相位进行恢复补偿，这弥补了单一卡尔曼滤波器只能应对同一种类型噪声的不足，提高了计算的准确度和精度。
基于级联卡尔滤波器恢复方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法-CN202111078675.4有效
发明人：胡奇林;吴亮华;刘玉祝;于杏;李瑞贤;高晓波;危志英;王秋帆;杨槊;盛雪莲;王欣;张吉;张泽 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法，该基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和加速度计比力进行惯性导航解算，更新姿态四元数、位置和速度；建立系统误差模型；选取卡尔曼滤波的量测量，设定卡尔曼滤波器初值；进行卡尔曼滤波计算以获取组合导航数据直至组合导航结束，在卡尔曼滤波计算过程中，根据惯性器件误差约束卡尔曼滤波器的误差协方差取值。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术组合导航过程中滤波器无法跟踪，使得导航精度受限，以及长时间组合导航存在滤波发散的技术问题。
基于卡尔滤波估计方差约束组合导航方法

[发明专利]一种卫星导航系统中基于卡尔曼滤波的RAIM算法-CN201510580633.9有效
发明人：孙俊忍;谭思远;朱柏承 -专利权人：北京大学
申请日： 2015-09-12 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星导航中基于卡尔曼滤波的RAIM算法。该方法根据导航电文计算卫星位置、速度。接收机根据遮蔽角，剔除低仰角卫星，同时求得测量关系矩阵。根据GDOP值，选择解算卫星。首次解算时利用最小二乘法估计接收机的位置速度信息后，切换至卡尔曼滤波，同时卡尔曼滤波架构下的RAIM算法开始工作。若发现故障，接收机进行局部检测，并将故障卫星隔离。待故障卫星隔离之后，利用最小二乘法的定位结果重置卡尔曼滤波器，系统再次进入卡尔曼滤波和监测工作状态。该发明将RAIM算法运用到卡尔曼滤波中，增加了卡尔曼滤波定位的连续性、稳定性和鲁棒性，同时最小二乘法和卡尔曼滤波相结合，互相补充，充分发挥了二者的优势。
一种卫星导航系统基于卡尔滤波 raim 算法

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