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[发明专利]路径预约规划结果动态更新系统及方法-CN201110185262.6无效
发明人：施林;沈坚;赵锰;范为;肖晨;熊安永;沙征东 -专利权人：福建慧翰信息技术有限公司
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径预约规划结果动态更新系统。其中，一种路径预约规划结果动态更新方法包括：接收路径预约规划结果动态更新请求，所述请求中至少对应路径预约规划结果唯一标识信息和动态更新参数；基于路径预约规划结果动态更新请求，获取原路径预约规划结果；基于原路径预约规划结果，获取相关实时交通信息、地图数据和历史路径预约规划记录，更新原路径预约规划结果。
路径预约规划结果动态更新系统方法

[发明专利]全息旅游路径动态规划方法、装置、电子设备及系统-CN201710117777.X有效
发明人：马云阁 -专利权人：马云阁
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种全息旅游路径动态规划方法、装置、电子设备及系统。其中，所述全息旅游路径动态规划方法包括：确定全息旅游路径规划需要的固态数据；根据所述固态数据生成定息旅游路径集合，所述定息旅游路径包括路径节点；根据所述定息旅游路径集合确定全息旅游路径规划需要的动态数据，以及，从网络或本地数据库中获得所述动态数据；利用所述定息旅游路径集合和所述动态数据生成全息旅游路径。采用本申请提供的方案，结合海量动态的旅游数据对定息旅游路径进行动态规划，生成全息旅游路径，从而可以有效提高旅游路径规划的可靠性。
全息旅游路径动态规划方法装置电子设备系统

[发明专利]一种动态交通导航方法及其动态交通导航设备-CN201110301942.X无效
发明人：楚甲良;同选民;陈煜 -专利权人：深圳市赛格导航科技股份有限公司
申请日： 2011-09-28 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态交通导航方法及其动态交通导航设备，其中动态交通导航方法，包括请求终端发送规划路径信息，用于请求规划路径段的动态交通路况信息，规划路径信息包括规划路径段的起点、终点和/或起点和终点间的任一或者多个指定点；接收动态交通路况信息，动态交通路况信息由规划路径信息的远程服务中心根据规划路径段的动态交通数据生成的，用于表示规划路径段的实时交通路况信息；显示动态交通路况信息。本发明还提供了一种动态交通导航设备。本发明通过接收规划路径段上实时的动态交通路况信息，提前获知该路段的交通状况，如车流量，交通堵塞等情况，从而及时判断选择理想的出行路线，以提高出行效率。
一种动态交通导航方法及其设备

[发明专利]一种融合粒子群算法和动态窗口法的CTU路径规划方法-CN202310062511.5在审
发明人：闫莉;刘明月;李雨菲;杨宗元 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人路径规划方法技术领域，具体涉及一种融合粒子群算法和动态窗口法的CTU路径规划方法。本发明提出了融合粒子群算法和动态窗口法的路径规划算法，先在粒子群算法中考虑转弯因素的影响进行全局静态路径规划，再将转弯点作为动态窗口法的子目标点来完成动态避障，进而实现全局动态路径规划。与现有技术相比，本发明不同的发明点所带来的优点是：本发明将二者进行结合，在粒子群算法中，根据本发明的目的进行全局静态路径规划，在静态路径规划完成后，提取关键点，动态窗口法中，将粒子群算法提取关键点应用动态窗口法进行动态路径规划不会出现死锁现象，且路径是全局最优的。
一种融合粒子算法动态窗口 ctu 路径规划方法

[发明专利]场端动态控制方法、装置、系统和部件-CN202211608911.3在审
发明人：李建朋;岳川元;蒋亚西;金梦磊;李成杰 -专利权人：浙江安吉智电控股有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种场端动态控制方法、装置、系统和部件，方法包括：当车辆进行能源补充，加油或者充电时，场端控制器获取场端中多个车辆的当前位置、每个车辆的桩位位置、多个传感器采集到的环境感知信息和预设的场端地图，为每个车辆进行路径规划，得到每个车辆的第一规划路径；当获取到动态障碍物时，确定和动态障碍物相撞的规划路径；对和动态障碍物相撞的规划路径进行重规划，得到第二规划路径；判断第二规划路径是否和第一规划路径相交；当第二规划路径和第一规划路径相交时，根据仲裁算法确定第一规划路径和第二规划路径中优先级低的路径；对优先级低的路径进行重新规划；将重新规划后的路径发送给车辆。
动态控制方法装置系统部件

[发明专利]一种基于导航误差约束的水面无人艇局部分层路径规划方法-CN201710055413.3有效
发明人：程向红;刘钰 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于导航误差约束的水面无人艇局部分层路径规划方法，主要步骤包括：基于导航误差约束并结合遗传算法的局部静态路径规划；融合海事规则的局部动态路径规划。本发明采用了分层思想，将局部路径规划划分为静态路径规划和动态路径规划两个层面，即解决了静态障碍物规避问题，又解决了动态障碍物规避问题；基于导航误差约束并结合遗传算法的静态路径规划减少了导航误差对路径选择造成的不利影响，提高了规划路径的安全性；融合海事规则的动态路径规划，考虑了水面无人艇自身的动力学约束，提高了规划路径的可行性。
一种基于导航误差约束水面无人局部分层路径规划方法

[发明专利]路径规划方法、CDN连接建立方法、设备及存储介质-CN202110009154.7在审
发明人：郝保平;李松林 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种路径规划方法、CDN连接建立方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，CDN网络中不仅包括参与路径规划的CDN节点，还包括不参与路径规划的备份CDN节点；当接收到路径规划请求时，首先基于CDN网络中参与路径规划的CDN节点进行动态路径规划，并在路径规划失败的情况下，从不参与路径规划的备份CDN节点中选择合适地备份CDN节点，将该备份CDN节点作为请求路径规划的CDN节点与源站之间的中继CDN节点从而得到回源路径，在为CDN节点动态规划回源路径的同时，基于不参与路径规划的备份CDN节点能够保证成功地规划出回源路径，为采用CDN网络对视频等动态内容加速提供了条件。
路径规划方法 cdn 连接建立设备存储介质

[发明专利]一种室内移动机器人的混合路径规划方法-CN202010793664.3有效
发明人：原新;苑新伟;吕晓龙;柳潆林 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于人工智能、机器人导航技术领域，具体涉及一种室内移动机器人的混合路径规划方法。本发明使用栅格法对环境进行建模；使用蝙蝠算法作为全局路径规划方法，搜索全局路径；对得到的全局路径进行优化即删除多余的路径节点，减少路径的长度以及路径的转折点；设计动态窗口法的评价函数，将全局路径纳入到动态窗口法的评价函数中，实现局部规划与全局规划的结合；引入自适应的思想对评价函数的系数进行动态调整，提高融合算法的动态避障能力。本发明可应用于室内移动机器人的路径规划，实现路径规划与机器人的控制相结合，在保证全局最优路径的情况下，兼顾动态避障。
一种室内移动机器人混合路径规划方法

[发明专利]多火星飞行器的协同动态路径规划方法-CN202110555502.0有效
发明人：敖海跃;郝长龙;于谦玺;廖腾;孙嘉颖;刘燕斌 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多火星飞行器的协同动态路径规划方法，属于火星探测技术领域。本发明首先使用离线协同路径规划方法，确定火星飞行器在已知威胁环境中的离线协同路径，实现指定区域覆盖与对已知威胁的离线避障；其次，确定火星飞行器探测到事先未知威胁的条件、局部动态路径规划的起始点和终点；最后使用局部动态路径规划方法，确定火星飞行器对新威胁的局部动态避障路径，并将所得离线协同路径和局部动态路径进行合并，得到火星飞行器最终飞行路径。本发明提供一种既能离线协同搜索探测，又能局部动态避障的多火星飞行器路径规划方法，满足火星飞行器探测任务的需求，具有较好的工程应用价值。
火星飞行器协同动态路径规划方法

[发明专利]路径规划方法、装置、无人车及存储介质-CN202210660943.1在审
发明人：刘大志;张炜晨 -专利权人：深圳优地科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了路径规划方法、装置、无人车及存储介质。路径规划方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。在本方案中，基于动态规划的思想，只更新车辆前方一小段范围内的全局路径并与后续的全局路径进行拼接，避免了大量的计算。全局路径动态更新，组合局部规划算法，大大提升了无人驾驶车辆的通过性。
路径规划方法装置无人存储介质

[发明专利]一种未知动态环境下机器人智能路径规划方法-CN202210692721.8在审
发明人：晋建志;胡芳;范平;晋展;李永逵 -专利权人：湖北亦煌科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知动态环境下机器人路径规划方法，第一级规划器生成初步规划路径，第二级规划器针对初步规划路径中出现的动态障碍物碰撞建立动态障碍物约束集合，并且会在碰撞前一步开始，以约束集合为限制条件，增量调用第一级规划器继续进行路径规划，如果出现新的动态障碍物碰撞，将其时间步和坐标加入集合，如果时间步已过，且障碍物坐标不是机器人当前坐标的多阶内邻居，则将此动态障碍物约束从集合中剔除，如此循环执行，直到动态障碍物集合中元素清零为止。本发明实现了机器人在未知动态环境下进行自适应智能实时寻路，通过两级规划器，增强了机器人对各类未知动态环境的自适应性，大幅提高了动态路径规划方法的实时性和成功率。
一种未知动态环境机器人智能路径规划方法

[发明专利]室内动态环境下的机器人路径规划方法、装置和机器人-CN201710104503.7在审
发明人：陈冬梅;张思民;李涛 -专利权人：安科智慧城市技术（中国）有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及室内动态环境下机器人路径规划方法、装置和机器人。全局路径规划中参考已知障碍物环境信息和障碍物膨胀信息，局部路径规划中根据动态障碍物信息及其膨胀信息生成局部路径，与路径代价值之和最小全局路径拼接，并且用局部路径代替局部窗口内的路径代价值之和最小全局路径得到目标避障路径，以路径拟合控制算法控制所述机器人沿所述目标避障路径移动以避开动态障碍物。全局路径规划中获取的障碍物环境信息较完善，路径代价值之和最小全局路径考虑了全局环境，局部路径规划中根据动态障碍物信息及其膨胀信息生成局部路径，可让机器人在局部窗口运行中适应变化的环境,使机器人沿着最终规划的目标避障路径行走
室内动态环境机器人路径规划方法装置

[发明专利]一种基于改进RRT的车辆动态路径规划方法及系统-CN202210894584.6在审
发明人：孙丽萍;段孝宇;陈付龙;陈传明;王涛春;赵传信;罗永龙 -专利权人：安徽师范大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于改进RRT的车辆动态路径规划方法及系统，属于路径规划的技术领域。所述基于改进RRT的车辆动态路径规划方法包括：建立栅格地图模型，确定起点和终点；利用改进的RRT算法获取初始路径，其中，所述初始路径被配置为基于邻接关系的结点扩展策略并融合传统RRT算法在所述栅格地图模型的自由空间中进行搜索而得到；基于迪杰斯特拉算法和重复序列优化算法进行优化后获得第一路径；在存在动态障碍物时，结合动态窗口法和深度强化学习模型进行路径优化以更新所述第一路径得到第二路径作为最终路径。本发明能降低采样随机性、提高路径规划效率，应用于存在动态障碍物复杂环境中的车辆动态路径规划。
一种基于改进 rrt 车辆动态路径规划方法系统

[发明专利]基于双重局部位姿变换的变节点装配路径规划方法-CN201910122244.X有效
发明人：伊国栋;胡航舰;裘乐淼;王自立 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双重局部位姿变换的变节点装配路径规划方法。方法由面向虚拟工厂的虚拟模型建立、模型包围盒构建及预处理、装配关系和位姿信息的提取、全局路径规划、路径平滑处理、局部过程装配可行性分析及障碍节点动态调节和基于局部位姿变换的局部过程路径规划等几个方面组成本发明提升了装配路径规划的动态性，为复杂产品装配路径规划提供一种更有效和更高效的动态规划方法。
基于双重局部变换节点装配路径规划方法

[发明专利]动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置-CN202110969302.X有效
发明人：王东;张萌;李国喜;赵存;杜日煌 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态环境中基于时空栅格地图的局部路径规划方法及装置，通过构建时空栅格地图,在所述时空栅格地图上对所述无人平台进行路径规划，得到无人平台的时空路径；将所述无人平台的时空路径向x‑y平面投影得到无人平台的二维规划路径并输出本发明基于静态局部栅格地图和动态障碍物运动状态建立的时空栅格地图，能够统一整合局部地图中的静态障碍物和动态障碍物，将二维动态环境转化为三维静态环境，降低了动态环境中路径规划的复杂性。同时能够充分利用动态障碍物的运动信息，有效避免了动态障碍物对路径规划的不利影响。
动态环境基于时空栅格地图局部路径规划方法装置

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