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[发明专利]一种基于射频单频连续波的运动物体定位跟踪方法-CN201810360081.4有效
发明人：张翼;冉立新 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于射频单频连续波的运动物体定位跟踪方法。在三维/二维运动物体所在的运动目标空间内放置发射机和多个接收机，由任三个/两个接收机组成一组接收机组而组建两组接收机组，发射机向运动目标空间发射电磁波，由两组接收机组接收获得反射回波信号，两组接收机组中的各个接收机开机时天线设置随机初始相位；两组接收机组以间隔采样方式根据在各个同一时刻接收的回波信号求解获得各自的初步空间坐标；计算获得各个接收机天线的跟踪相位，将跟踪相位施加到任一组接收机组，重新检测获得空间坐标定位位置。本发明能够探测到位于传感器前端附近的目标物体运动位置信息，并能够对目标进行跟踪；可以应用在模拟鼠标，手势操控等方面。
一种基于射频连续运动物体定位跟踪方法

[发明专利]一种毫米波雷达人员检测与跟踪装置的低功耗工作方法-CN202010679264.X在审
发明人：罗雨泉;袁常顺;周杨;向洪;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开一种毫米波雷达人员检测与跟踪装置的低功耗工作方法，包括以下步骤：步骤a：中央控制单元控制毫米波射频收发单元产生毫米波雷达信号并接收回波信号；步骤b：毫米波射频收发单元进入低功耗模式，中央控制单元执行数字信号处理；步骤c：中央控制单元进入低功耗模式，满足条件时从低功耗模式唤醒并跳转执行步骤a。毫米波射频收发单元具有正常运行和低功耗两种工作模式，通过模式控制避免在信号处理阶段产生雷达信号，以降低功耗；利用控制单元的低功耗模式，使整个系统在空闲时进入低功耗模式，可进一步降低功耗；且本装置集成度高、体积小、便于安装，应用方便。
一种毫米波雷达人员检测跟踪装置功耗工作方法

[发明专利]一种基于当前统计模型的机动目标跟踪方法-CN201710832102.3有效
发明人：于雪莲;欧能杰;曲学超;唐永昊;周云 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于当前统计模型的机动目标跟踪方法，属于雷达信号处理领域，主要解决当前统计模型对弱机动以及非机动目标跟踪精度较低的问题。本发明首先进行运动状态初始化和参数预设，建立针对机动目标的当前统计模型；然后通过一种反正切函数调整当前加速度极值进而调整加速度方差；进一步地确定渐消因子来调整预测协方差；最后完成目标的状态更新。本发明在保持当前统计模型对强机动目标良好跟踪性能的同时，提高了对弱机动和非机动目标的跟踪性能，可用于对机动目标的跟踪。
一种基于当前统计模型机动目标跟踪方法

[发明专利]一种目标自动起始航迹与跟踪定位方法-CN201810578521.3有效
发明人：陈金鑫;董蛟;张志祥;黄海 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标自动起始航迹与跟踪定位方法，包括：获取观测数据，将各个观测数据与航迹数据关联，确定观测数据是否和航迹数据来自于同一个目标；根据航迹和观测数据的关联结果，进行状态转移；对于一个观测周期内未与任何航迹关联的观测数据，依据该未与任何航迹关联的观测数据新建航迹。本发明选取的状态转移方法，降低了雷达虚假目标建航的概率，提高了真实目标自动建航并进行稳定跟踪的成功率。
一种目标自动起始航迹跟踪定位方法

[发明专利]一种海上无人艇海上多目标跟踪方法-CN201810578533.6有效
发明人：朱旭芳;夏家伟;周德超;胡洪宁 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇海上多目标跟踪方法：建立基于辐条数据处理的雷达图像生成模型，利用图像处理算法，通过处理雷达辐条信息，拼接成一幅完整的雷达图像画布，从雷达图像画布中的提取出目标回波特征信息集合；对岸岛信息进行处理，剔除所有落于岸岛包络范围内的目标，剩余目标作为目标集合；获取所述目标集合中各个所述目标的观测数据和实时导航数据，确定状态转移关系，完成多目标跟踪单个循环周期。
一种海上无人多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于极坐标系的低慢小目标跟踪方法-CN201810686117.8有效
发明人：张凯丽;周喆;王宁;单彬;赵娜;王宏;房媛媛;傅天爽 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于极坐标系的低慢小目标跟踪方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、将雷达第一次扫描到的量测点分别作为航迹头建立暂时航迹；步骤2、雷达第二次扫描到量测点之后，利用速度限制确定相关波门；步骤3、雷达第三次扫描到量测点之后，对于点迹数为2的暂时航迹，通过极坐标系卡尔曼滤波确定相关波门；步骤4、将暂时航迹集中点迹数为3的航迹移动到可靠航迹集中；步骤5、雷达扫描到新的量测点之后，先与可靠航迹集进行关联更新，若仍有未被关联的量测点，再与暂时航迹集进行关联更新；步骤6、遍历所有航迹，若某航迹超过一定时间未更新，则进行航迹消亡或者外推。本发明避免了解耦问题和转换误差，同时减少了计算量。
一种基于坐标系低慢小目标跟踪方法

[发明专利]一种基于测量值驱动自适应估计新生目标强度的多目标跟踪方法-CN202010630943.8在审
发明人：齐滨;梁国龙;张博宇;付进;王燕;邹男 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于测量值驱动自适应估计新生目标强度的多目标跟踪方法，步骤1：初始化强度函数v0(x)；步骤2：预测存活目标的强度vs,k|k‑1(x)；步骤3：预测新生目标的强度vγ,k|k‑1(x)；步骤4：对测量值集合Zk进行划分，将其分为存活目标测量值集合Zs,k、新生目标测量值集合Zγ,k和杂波测量值集合Zc,k；步骤5：根据步骤4分出的存活目标测量值集合Zs,k和新生目标测量值集合Zγ,k对步骤2中预测的存活目标强度vs,k|k‑1(x)和步骤3中预测的新生目标强度vγ,k|k‑1(x)进行更新；步骤6：利用剪枝阈值Tth及合并阈值U对步骤5中的更新结果进行剪枝与合并；步骤7：设定目标状态提取阈值wth，并提取步骤6中的结果。本发明解决GM‑PHD滤波器在新生目标强度未知的情况下跟踪性能下降的问题。
一种基于测量驱动自适应估计新生目标强度多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于渐进无迹卡尔曼的移动目标跟踪方法-CN201711081602.4有效
发明人：俞立;郑婷婷;杨旭升 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：一种基于渐进无迹卡尔曼的目标跟踪方法，该方法考虑到量测线性化过程中的截断误差问题,提出渐进无迹卡尔曼滤波算法使其更好地处理在量测线性化过程中存在的线性化误差、数值计算误差增大问题。本方法首先根据贝叶斯法则构造系统状态的同伦函数，通过对量测更新过程进行迭代渐进地引入当前观测信息，进而得到系统的后验状态。同时，在渐进过程中引入一个新息判定条件，确保在渐进过程中系统的估计误差有界，保证滤波器的稳定。相比现有的目标跟踪方法，该方法充分考虑了线性化误差的影响，在保证计算复杂度的前提下，提高了目标跟踪精度和鲁棒性。
一种基于渐进卡尔移动目标跟踪方法

[发明专利]一种MIMO-OTHR目标追踪轨迹的优化方法-CN202010118263.8有效
发明人：骆春波;罗杨;刘翔;韦仕才;吴佳 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种MIMO‑OTHR目标追踪轨迹的优化方法：接收回波信号，并对所述回波信号进行中心化预处理；对经预处理后的回波信号进行降维白化处理，减小后续处理计算量；随机初始化解混矩阵，最大化接收信号及其估计值的互信息，利用随机梯度算法计算得到解混矩阵W；使用解混矩阵通过可逆非线性函数求得真实轨迹的估计量。本发明基于Informax算法的多模式追踪轨迹融合方法，将基于两层电离层模型的MIMO‑OTHR四种模式回波进行融合处理，在强干扰的情况下，改善雷达的目标追踪性能，效果优于现有的FastICA等追踪融合算法。
一种 mimo othr 目标追踪轨迹优化方法

[发明专利]基于改进区域双边平滑的低速目标检测方法-CN202010536205.7在审
发明人：孟凡;曹阳;贾倩茜 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七二四研究所
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进区域双边平滑的低速目标检测方法。本方法适用于在噪声环境下，针对重点关注目标以目标外推位置为中心设计检测区域，然后对雷达数据预处理转化为图像数据，采用改进区域双边平滑算法，提出用多普勒速度对应的高斯函数值作为值域的权重项，与空间距离的权值系数核相结合，对目标区域增强处理，提高其对比度，之后用自适应阈值分割方法从背景中提取出目标区域轮廓，并结合多普勒速度进行目标凝聚，本发明有效的保留了目标区域边缘，弱化了噪声，提高了检测率。
基于改进区域双边平滑低速目标检测方法

[发明专利]一种基于环境态势分析的雷达目标跟踪方法-CN201810486803.0有效
发明人：金家龙;张金松;宗成明;张杰 -专利权人：中船重工鹏力（南京）大气海洋信息系统有限公司;中国船舶重工集团南京鹏力科技集团有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境态势分析的雷达目标跟踪方法，包括极坐标扇区划分、扇区驱动跟踪、目标环境态势分析、目标匹配关联、目标清理和目标建航等处理过程。将极坐标系划分为等距离等方位的扇形区域，当雷达视频数据跨越既定方位后，驱动跟踪模块处理相应扇区的雷达目标数据。首先对雷达目标进行环境态势分析，将雷达目标环境态势归为三类，即安全状态、预警状态和融合状态，再根据雷达目标的不同环境态势选择不同的跟踪处理策略。其次是删除符合删除条件的目标，最后对未关联到目标的点迹进行建航处理。本发明提供了一种目标跟踪处理策略，对于降低误跟踪、提高系统跟踪稳定性有一定的作用。
一种基于环境态势分析雷达目标跟踪方法

[发明专利]追踪处理装置及追踪处理方法-CN201580059386.6有效
发明人：野村弘行;中川和也 -专利权人：古野电气株式会社
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：所要解决的课题是不论周围的环境如何都正确地追踪追踪对象。用于解决问题的手段为，追踪处理装置(3)构成为，具备进行追踪追踪对象的处理的追踪处理部(11)、以及计算混杂度的混杂度计算部(22)，上述混杂度是包含追踪对象的预测位置的区域内所存在的物标的混杂的程度。追踪处理部(11)根据由混杂度计算部(22)计算出的混杂度的值，进行追踪追踪对象的处理。
追踪处理装置方法

[发明专利]物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统-CN201710403858.6有效
发明人：秋山智广 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明与以往的物体辨识处理装置相比，提供了能正确地辨识本车与周边物体之间的距离及该周边物体的位置的物体辨识处理装置。本发明涉及的物体辨识处理装置(1)包括：将由多个物体检测部(3、4)检测到的车辆周边的物体的检测信息信号进行融合、并作为物体融合信号来进行输出的物体融合处理部(6)；为了物体融合信号的组合而对物体融合信号的候选进行选择的同一物体融合结果组合候选选择处理部(7)；对选择出的物体融合信号的组合是否为同一物体的物体融合信号的组合进行判定的同一物体融合结果组合判定处理部(10)；以及基于该判定结果来对车辆周边的物体进行辨识的同一物体融合组合整合处理部(11)。
物体辨识处理装置方法自动驾驶系统

[发明专利]用于雷达交叉交通跟踪和操纵风险评估的系统和方法-CN202010165065.7在审
发明人： L.A.布什;M.S.巴伊瓦;S.曾;R.A.斯普拉格 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：一种风险操纵评估系统和方法，其产生车辆环境的感知和用于车辆的行为决策制定模型；传感器系统配置为将传感器输入提供到环境中以用于过滤目标对象；一个或多个模块配置为映射和跟踪目标对象，以将来自多个候选检测中的一个候选检测作为跟踪的目标对象的真实候选检测；在动态跟踪的目标的真实检测下，应用马尔可夫随机场(MRF)算法用于识别车辆的当前状况并预测执行规划的车辆操纵的风险；应用映射功能到环境的感测数据，用于配置车辆的决策制定行为的机器学习模型；和应用适应性阈值到占用网格的用于表示车辆环境内的对象的跟踪区域的单元。
用于雷达交叉交通跟踪操纵风险评估系统方法

[发明专利]运动补偿搜索的动平台雷达的动态规划检测前跟踪方法-CN201910269819.0有效
发明人：杨晓波;库飞龙;徐龙潇;付玲枝;易伟;李武军;孔令讲 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开一种运动补偿搜索的动平台雷达的动态规划检测前跟踪方法，应用于雷达目标检测领域，为解决运动平台下由量测网格失配引起的离散化状态空间确定困难的问题；本发明首先采用一种时变式量测网格化方法离散化整个状态空间，接着利用坐标系变化的方法计算状态单元格在绝对大地坐标系下的位置，然后根据搜索速度回推上一帧的可能位置，最后根据运动补偿计算出搜索的有效状态空间范围，以完成动平台下的动态规划检测前跟踪算法中的值函数积累过程；在计算量低、跟踪精度高的情况下本发明的方案使得动态规划检测前跟踪算法可以适用于动平台雷达，并大大提高了雷达对微弱目标的检测跟踪性能。
运动补偿搜索平台雷达动态规划检测跟踪方法