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[发明专利]基于Unet框架和多头注意力机制的机动目标跟踪方法和装置-CN202310855604.3在审
发明人：李刚;张钰姝;何友 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本申请中提供了一种基于Unet框架和多头注意力机制的机动目标跟踪方法和装置，所述方法包括：对量测轨迹进行输入编码和位置编码，得到编码后的状态特征；将编码后的状态特征输入到下采样编码器分支进行状态特征编码与相似性信息提取，得到多层级的编码器特征与相似度矩阵；将多层级的编码器特征与相似度矩阵输入到上采样解码器分支进行多层级特征融合与注意力信息融合，得到融合不同层级特征和注意力信息的解码器特征；基于解码器特征预测得到残差轨迹，并将残差轨迹和量测轨迹相加，得到目标轨迹。该方法能够降低输入噪声对多头注意力层提取状态特征间相似度信息的干扰，更能够学习快速变化状态的转移规律，保证了目标跟踪任务的性能。
基于 unet 框架多头注意力机制机动目标跟踪方法装置

[发明专利]目标语义层级挖掘的红外与可见光图像融合方法-CN202310732526.8在审
发明人：赵文达;解世赓;王海鹏;刘颢;杨向广;夏学知;何友;卢湖川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明属于图像信息处理技术领域，提出一种目标语义层级挖掘的红外与可见光图像融合方法。图像融合网络包括融合特征模块、语义特征模块、层级挖掘模块与图像重建模块；源图像对输入至图像融合网络后，融合特征模块提取源图像对的图像融合特征Fuj，语义特征模块提取源图像对的图像语义特征Fej；层级挖掘模块挖掘多个层级的目标语义特征并进行整合，多次重复特征提取与挖掘后，通过图像重建模块生成融合结果。相较于仅利用单一图像融合特征的融合方法，本发明通过不同层次的挖掘图像中目标语义并将其整合到图像融合网络中，有效地提升了图像融合网络中特征的多样性，从而可以获得更高质量的图像融合结果。
目标语义层级挖掘红外可见光图像融合方法

[发明专利]车辆状态的估计方法、装置、设备和存储介质-CN202310641395.2在审
发明人：刘瑜;李耀文;徐鸿飞;姜智卓;李徵;李劭辉;何友 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于环境感知技术领域，提供一种车辆状态的估计方法、装置、设备和存储介质，通过确定车辆机动场景下的多个运动模型；针对每个运动模型，确定运动模型与多个运动模型中其他运动模型交互输出的车辆的交互状态；根据车辆的交互状态，以及运动模型的状态转移信息，得到车辆的预测状态；根据车辆的预测状态、车辆的量测数据和量测数据在车辆的扩展目标区域的先验概率，确定量测数据与扩展目标区域关联的概率；根据多个运动模型的概率、量测数据与扩展目标区域关联的概率以及各个运动模型输出的车辆的预测状态，得到车辆的目标状态。本方法解决了车辆这个扩展目标在做机动运动时导致的运动模型不确定的问题，减少了跟踪误差，提高了跟踪精度。
车辆状态估计方法装置设备存储介质

[发明专利]图像中目标对象的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310652429.8在审
发明人：王学谦;刘瑜;张霖平;王志豪;李刚;何友 -专利权人：清华大学;清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像中目标对象的检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像检测技术领域，包括：将图像划分为多个子图像；每个子图像包括多个子区域；计算每个子区域的所有像素点的灰度值的平均值，获得每个子区域的平均灰度值；根据预设的包括多个区间片段的灰度值区间以及所有的平均灰度值，计算获得每个子图像的密度值；子图像的密度值反映子图像中的各个子区域的平均灰度值之间的差异程度；在所有的子图像中存在密度值大于预设的密度阈值的目标子图像的情况下，确定目标子图像中含有区别于背景区域的目标对象，以实现检测图像中的目标对象，且无需人工检测，提高了工作效率，解决了在先技术中工作效率低下的问题。
图像目标对象检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种海上火箭运输发射方法-CN202210219623.2有效
发明人：巩庆涛;滕瑶;王寿军;王海鹏;孙忠玉;神克常;姜天华;刘璐;金丽妍;何友 -专利权人：鲁东大学;陆海空间（烟台）信息技术有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上火箭运输发射方法，属于火箭海上发射领域，包括：S1、将火箭进行水平装配；S2、将装配完成的火箭整体置入转运吊笼中；S3、利用转运车辆对装载有火箭的转运吊笼以陆上水平转运的方式转运至码头；S4、将装载有火箭的转运吊笼转移至转运船上，以海上运输的方式转运至海上火箭发射平台；S5、利用吊装设备将装载有火箭的转运吊笼吊装至火箭发射平台；S6、打开转运吊笼，将火箭转移至发射位置，将转运吊笼吊离火箭发射平台；S7、进行火箭发射。本发明能够有效提高火箭海上发射转运过程的便利性，防止火箭在发射过程中受到外界环境的影响，保证火箭的良好待发射状态。
一种海上火箭运输发射方法

[发明专利]遥感数据检索方法、装置、边缘处理设备及存储介质-CN202310558251.0在审
发明人：刘瑜;姜智卓;张耀华;李徵;李耀文;李劭辉;何友 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本发明提供一种遥感数据检索方法、装置、边缘处理设备及存储介质，该方法包括：获取检索输入数据；利用训练好的编码器模型对检索输入数据进行特征提取，得到第一特征数据，训练好的编码器模型用于对检索输入数据进行图像特征提取或文本特征提取；基于第一特征数据和预先构建的特征库中各聚类的聚类中心数据确定目标聚类，目标聚类为所有聚类中聚类中心数据与第一特征数据相似度最高的聚类；基于第一特征数据和目标聚类中的各第二特征数据确定目标遥感数据，目标遥感数据为与第一特征数据相似度最高的第二特征数据对应的遥感数据。由此，能够提高跨模态遥感数据检索的检索效率。
遥感数据检索方法装置边缘处理设备存储介质

[发明专利]基于双层优化学习的多模态遥感目标鲁棒识别方法-CN202310434641.7有效
发明人：赵文达;贾蝶蝶;王海鹏;何友;卢湖川;夏学知;刘颢;杨向广 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉图像处理技术领域，提出一种基于双层优化学习的多模态遥感目标鲁棒识别方法。该方法设计了一种基于双层优化的训练方式引导模型自适应地学习需要学习的知识，同时利用调制网络对识别网络进行选择性激活，帮助识别网络学会如何更好地提取输入图像的特征表示。本发明能够充分利用现有数据深入挖掘模型的潜力，帮助模型摆脱多模态的干扰，解决模型在多模态目标数据上准确度降低的问题，让模型在有限的学习资源下获得更高的鲁棒性。
基于双层优化学习多模态遥感目标识别方法

[发明专利]噪声抑制蒸馏的多域遥感目标泛化性识别方法-CN202310434257.7在审
发明人：赵文达;吕香竹;王海鹏;何友;卢湖川;夏学知;刘颢;杨向广 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉、图像处理技术领域，公开了一种噪声抑制蒸馏的多域遥感目标泛化性识别方法。通过非遥感图像数据集训练教师模型，训练后的教师模型通过多模态遥感数据集调整；固定调整后的教师模型，通过负相关蒸馏模块，每训练一批次的S个样本中选择相关程度最小的两个教师模型训练学生模型。本发明利用蒸馏方法提取教师模型负相关的特征蒸馏给学生模型，解决了多教师模型特征噪声抑制问题，提升了学生模型目标识别准确度和泛化性。
噪声抑制蒸馏遥感目标泛化识别方法

[发明专利]一种多智能体协同感知方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310717887.5在审
发明人：刘瑜;宫宁;李徵;姜智卓;何友 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种多智能体协同感知方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为协同感知技术。所述多智能体协同感知方法包括：根据目标智能体获取的目标数据生成本地查询向量和本地密钥向量，将本地查询向量发送至其他智能体并接收其他智能体生成的外部查询向量；生成匹配分数矩阵并确定目标智能体的通讯群组；对目标智能体和其他智能体的中间特征进行加权融合，得到学生模型特征图；根据学生模型特征图和教师模型特征图对目标智能体进行模型训练和知识蒸馏；若接收到下游任务执行指令，则控制目标智能体与通讯群组中其他智能体进行协同感知，以便完成下游任务。本申请能够在保证智能体感知性能的前提下提高通信效率。
一种智能体协感知方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于域特定信息滤除的遥感图像目标分类方法-CN202310731995.8在审
发明人：赵文达;杨瑞凯;王海鹏;刘颢;杨向广;夏学知;何友;卢湖川 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明属于图像信息处理技术领域，提出一种基于域特定信息滤除的遥感图像目标分类方法。从实例归一化分离域特定信息和域不变信息、图像重建去除域特定信息两个角度进行遥感图像风格信息的滤除。通过对抗性域特定信息鲁棒模块使用实例归一化使得每一个输入实例的数据趋向于标准正态分布，进而降低细微扰动带来的影响。通过数据扩充模拟遥感图像域特定信息的显著变化，并通过域不变信息滤波器利用域特定信息滤除后的特征来重建图像，从而降低域特定信息显著变化带来的影响。本发明方法有效解决了目前遥感目标识别方法存在对未知域表现差的这一问题，使遥感图像目标模型对不同域数据集均具有泛化性。
基于特定信息遥感图像目标分类方法

[发明专利]目标特征嵌入的红外与可见光图像融合方法-CN202310434441.1有效
发明人：赵文达;解世赓;王海鹏;赵凡;何友;卢湖川;刘颢;夏学知;杨向广 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明属于图像信息处理技术领域，公开了一种目标特征嵌入的红外与可见光图像融合方法。本方法构建一个目标特征嵌入的红外与可见光图像融合方法，解决了目标检测任务与图像融合任务不匹配的问题，让目标检测任务有效的提升了图像融合的结果，并且目标检测元特征嵌入过程仅在训练过程中使用，训练完毕后在测试阶段并没有增加额外的计算量。
目标特征嵌入红外可见光图像融合方法

[发明专利]一种基于图数据和图嵌入扫描雷达目标的检测方法-CN202310183222.0在审
发明人：陈小龙;苏宁远;关键;汪兴海;赵志坚;薛永华;张林;何友 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2023-02-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图数据和图嵌入扫描雷达目标的检测方法，属于雷达信号处理领域。为了解决现有方法各信号样本之间时域空域关系信息未得到充分利用，性能受到限制的问题，该基于图数据和图嵌入扫描雷达目标的检测方法包括获取扫描雷达回波数据、过门限检测、获取检测样本集、设置方位关联阈值和距离关联阈值获得雷达信号图数据、模型训练、获得嵌入向量、结果显示八个步骤。本方法充分利用目标与虚警点时间、空间的关联信息，提升了复杂环境下的目标检测性能，提高检测的准确性。
一种基于数据嵌入扫描雷达目标检测方法

[发明专利]数据融合方法、装置、设备及存储介质-CN202310518351.0在审
发明人：蔡平;何友;黎珂;田野;洪旭;陈江浩 -专利权人：北京吉威空间信息股份有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据融合方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对立交桥矢量数据进行多边形三角化，获得目标三角网集合；根据目标三维模型为目标三角网集合中各节点赋高程值，获得初始表面模型；对初始表面模型进行去噪平滑，获得目标表面模型；沿着高程方向对目标表面模型进行移动，获得目标闭合体，目标闭合体与目标三维模型的立交桥地物套合。本发明可依据立交桥地物在目标三维模型上的三维位置为立交桥矢量数据赋高程值生成与立交桥地物套合的空间闭合体，实现立交桥矢量数据与立交桥实物的目标三维模型的数据融合，因此本发明避免了现有数据融合方法由于模型不贴合导致的融合显示效果不佳的问题。
数据融合方法装置设备存储介质

[发明专利]一种舰船用火箭发射架-CN202111596427.9有效
发明人：巩庆涛;滕瑶;王海鹏;李康强;刘璐;金丽妍;胡鑫;韩彦青;孙忠玉;张玲;何友 -专利权人：鲁东大学;陆海空间（烟台）信息技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：本发明属于火箭发射架领域，尤其是一种舰船用火箭发射架，现提出如下方案，其包括截面为U型的固定框架，所述固定框架的开口处一侧通过转轴转动连接有壳体，固定框架的两侧壁上均开有滑槽一，滑槽一内转动连接有丝杆，丝杆上螺旋传动连接有滑动连接在滑槽一内的滑块一，滑块一与壳体的侧壁之间均铰接有支撑杆，固定框架上还安装有辅助支撑装置，所述壳体的两侧壁上均设有通孔，通孔处均安装有侧板。本装置在不使用时占用空间小，能够在火箭炮不发射时，将火箭炮存储在壳体的内部对其进行防护，在使用时，能够快速展开提供良好的稳定支撑，在遇见舰船摇摆不稳时，保证壳体始终处于竖直水平状态，提高良好的发射精度支持。
一种舰船火箭发射架

[发明专利]基于transformer结构的强机动目标跟踪方法和装置-CN202310708300.4在审
发明人：李刚;张钰姝;何友 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请中提供了一种基于transformer结构的强机动目标跟踪方法和装置，所述方法包括：对量测轨迹进行编码和位置嵌入，得到具有状态差异的轨迹特征；将具有状态差异的轨迹特征输入到transformer编码器进行单层状态特征自注意力信息提取，得到具有不同状态信息的编码器特征；将具有不同状态信息的编码器特征和具有状态差异的轨迹特征，输入到transformer解码器进行交叉注意力提取与融合，得到融合不同相关性信息的解码器特征；基于解码器特征进行预测处理，将得到的残差轨迹和量测轨迹相加得到目标轨迹。该方法更能够学习快速变化状态的转移规律，提高强机动目标状态估计的准确性，保证了目标跟踪任务的性能。
基于 transformer 结构机动目标跟踪方法装置

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