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[发明专利]车辆速度和转向控制-CN202111022245.0在审
发明人： T·D·茨维基;杰瑞米·勒纳;M·N·佩尔韦兹;N·安古洛;安德里亚·鲍尔斯·乔阿尼奇;S·哈金斯;杰森·约瑟夫·吴;泰勒·霍利;陈兴平;尼滕德拉·纳特 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W10/04 文献下载
摘要：本公开提供了“车辆速度和转向控制”。一种系统包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以控制转向系统或推进系统中的至少一者以以低于速度阈值的速度操作车辆。所述指令包括以下指令：确定与所述车辆相距第一距离的一个或多个第二车辆是否正在以低于所述速度阈值的速度行驶。所述指令包括以下指令：在确定所述第二车辆正在以低于所述速度阈值的速度行驶时，继续控制所述转向系统或所述推进系统。所述指令包括以下指令：在确定所述第二车辆不是以低于所述速度阈值的速度行驶时，将对所述转向系统或所述推进系统的控制移交给所述车辆的人类操作者。
车辆速度转向控制

[发明专利]将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置-CN200810131862.2有效
发明人：菱川哲夫;出射敬 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2008-07-01 - 公布日： 2009-01-07 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明提供一种将各控制轴加减速控制成为指令速度的数值控制装置。该数值控装置，通过参数的设定或根据实际速度的大小关系或速度差来求出伺服开启时各个控制轴的移动指令的初速度，由此在执行伺服开启后的移动指令时，使控制轴之间的位置差不会增大。此外，将移动指令的初速度设为各个控制轴的实际速度，根据实际速度的大小关系决定目标对象轴，根据指令加速度/减速度以目标对象轴的位置以及速度为目标对其他的控制轴进行加减速控制，在伺服开启后的移动指令的执行过程中，缓缓地消除控制轴之间的位置差以及速度差，不会产生急剧的速度变化，可抑制机械的冲击。
控制减速成为指令速度数值装置

[发明专利]防振装置-CN201880003774.6有效
发明人：东野慎;永田真也 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2018-04-06 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：防振装置(1)具有：防振装置可动部(3)，其用于对由于驱动装置可动部(12)的动作而产生的振动进行抑制；防振用速度生成部(4)，其基于驱动装置可动部(12)的目标位置而生成防振用指令速度；复位用速度生成部(6)，其生成用于使防振装置可动部(3)复位至原点位置的复位用指令速度；控制速度生成部(7)，其将由防振用速度生成部(4)生成的防振用指令速度和由复位用速度生成部(6)生成的复位用指令速度相加而生成控制指令速度；以及防振控制部(8)，其基于由控制速度生成部(7)生成的控制指令速度对防振装置可动部(3)进行控制。
装置

[发明专利]旋转轴的准停控制装置-CN200610168773.6有效
发明人：岩下平辅;秋山隆洋;丹羽正一 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-12-18 - 公布日： 2007-06-27 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：一种准停控制装置(10)，具备：在每一控制周期中作成移动指令的移动指令作成单元(22)；按照移动指令作成单元作成的移动指令，在每一控制周期中对旋转轴(61)进行位置控制的位置环控制单元(25)；以及按照上位控制装置(45)作成的速度指令(V0)和规定的速度指令(V1)之中一方的速度指令来对旋转轴进行速度控制的速度环控制单元(35)，该准停控制装置(10)进行从速度环控制单元的旋转轴速度控制、向位置环控制单元的旋转轴位置控制的切换在该准停控制装置中，由移动指令作成单元作成的移动指令，具有相当于旋转轴加减速能力的加速度以下的加速度。由此，缩短直到旋转轴停止到规定位置所需的时间。
旋转轴控制装置

[发明专利]伺服控制方法、装置及计算机可读存储介质-CN202310655984.6在审
发明人：张劼 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种伺服控制方法、装置及计算机可读存储介质，该控制方法包括：获取速度指令在当前时刻携带的第一速度值以及目标电机在当前时刻的第二速度值；根据第一速度值以及第二速度值，得到第一速度指令值；利用模糊算法对第一速度值与第二速度值的速度差值进行处理，得到模糊控制补偿值；利用模糊控制补偿值对第一速度指令值进行补偿处理，得到第二速度指令值；根据第二速度指令值控制目标电机运动。
伺服控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]逆变器控制装置及车载用流体机械-CN202011333452.3有效
发明人：川岛隆;名岛一记;高见知宽;永田芳树 -专利权人：株式会社丰田自动织机
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02P23/20 文献下载
摘要：本发明提供即使在从外部不定期地发送指令旋转速度的情况下也能够通过使实际旋转速度的追随性提升来实现NV特性的提升的逆变器控制装置及搭载有该逆变器控制装置的车载用流体机械。逆变器控制装置具备：取得部，其构成为取得从逆变器控制装置的外侧反复发送的指令旋转速度；计量部，其构成为计量指令取得间隔；加速度设定部，其构成为基于由所述取得部取得了所述指令旋转速度这一情况，来设定电动马达的目标加速度；以及驱动控制部，其构成为对逆变器电路进行控制以使所述电动马达以所述目标加速度旋转。所述加速度设定部具有算出部。所述算出部构成为基于所述指令取得间隔和新指令旋转速度来算出被设定为所述目标加速度的指令加速度。
逆变器控制装置车载流体机械

[发明专利]伺服电动机驱动控制器-CN200410039352.4有效
发明人：岩下平辅;河村宏之;汤志炜 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2004-01-30 - 公布日： 2004-08-11 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：在通过学习控制而使位置偏移会聚成零后，速度指令和已被指令的速度之间的速度指令或差额被存储为速度纠正数据，其中，该已被指令的速度是位置指令的导数。直到预先确定的时间段从位置指令符号反转时起流逝过去，位置环路处理的每一个时间段的纠正量根据纠正数据得到确定，并被用来纠正速度指令。
伺服电动机驱动控制器

[发明专利]一种激光打孔光学元件的驱动电机控制系统及控制方法-CN201210576848.X有效
发明人：江浩;杨小君;赵卫 -专利权人：中科中涵激光设备（福建）股份有限公司
申请日： 2012-12-26 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：一种多光楔的驱动电机控制系统，包括指令发送部、指令运算部、电机驱动部、多个电机、多个光楔；指令发送部发送初始指令值给指令运算部，指令运算部接受指令发送部发出的指令信号，并根据反馈的电机的实时速度信号，生成电机的运转速度信号；电机驱动部根据指令运算部发出的运转速度信号，驱动电机运转，电机带动光楔转动。指令运算部包括基准速度控制部、孔径控制部和锥度控制部。通过速度控制部控制整个光楔系统旋转的基准速率，通过孔径控制部改变光楔旋转时，光束的旋转半径，通过锥度控制部改变光束旋转形成的锥度。
一种激光打孔光学元件驱动电机控制系统控制方法

[发明专利]加减速控制装置-CN200880129475.3有效
发明人：前川清石;竹端祐子;沟上悟史;平野正彦 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2008-05-29 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：剩余速度运算部(12)计算出与按照加速度减小曲线，使加速度从当前的指令加速度(an)减小至0的情况下的增加量相对应的剩余速度(vz)，速度差运算部(13)对目标速度(v0)和每个指令生成周期中的当前的速度指令(vn)的差、即速度差vs＝v0-vn进行运算，加速度减小开始定时确定部(14)通过对剩余速度(vz)和速度差(vs)进行比较，从而对是否开始加速度的减小进行判别，在vz≥vs成立的情况下，决定开始减小加速度，按照由指令生成部(11)生成的加速度减小曲线，使指令加速度(an)开始减小。
减速控制装置

[发明专利]电动机的速度控制装置-CN02829490.4有效
发明人：宫崎友宏 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2002-11-26 - 公布日： 2005-08-03 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：速度控制装置具有：速度控制部分12，基于检测出驱动负载2的电动机4速度的速度检测信号与电动机4的速度指令之差，生成原电流指令信号；陷波滤波器14，可以在连续的频带宽度中截断所选的规定频率的陷波频率，同时产生从输入的原电流指令中去除了陷波频率的补偿电流指令；陷波滤波器自适应部分16，为了从陷波滤波器14产生去除了原电流指令的持续振动频率成分的补偿电流指令，选择陷波频率；减法器103，产生作为原电流指令与补偿电流指令之差的除去部分电流指令；以及加法器109，使补偿电流指令和除去部分电流指令相加，产生流向电动机4的电流指令。
电动机速度控制装置

[发明专利]电机控制装置-CN200580009806.6有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦;猪木敬生;张文农 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2005-03-24 - 公布日： 2007-03-28 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：在电机控制装置中，包括：对转动惯量未知的机械进行驱动的电机(18)的位置检测部分(1B)，速度计算部分(1C)，向其输入位置指令和电机位置之差以输出速度指令的位置控制部分(15)，向其输入速度指令和电机速度之差的速度控制部分(16)，根据转矩指令控制转矩指令的转矩控制部分(17)，以及根据转矩指令和电机速度推定电机扰动、从而输出转矩指令的惯量变化抑制部分(13)。所述电机控制装置还包括：相位补偿部分(14)，用于输入速度指令，并将已相位超前的速度作为新的速度指令输入到速度控制部分。
电机控制装置

[发明专利]一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质-CN202210002750.7在审
发明人：章健 -专利权人：苏州伟创电气科技股份有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本申请涉及一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质，其中，一种调整方法包括：获取当前运行的第一位置指令速度；获取预设的第一增益参数和第二增益参数；第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度；根据第一位置指令速度、第二位置指令速度、第三位置指令速度、第一增益参数和第二增益参数，计算得到第三增益参数；第三增益参数与第一差值成正比，第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值；根据第三增益参数调整伺服系统第一位置指令速度越大第三增益参数也越大，第一位置指令速度越小第三增益参数也越小，实现在大惯量负载加减速过程中位置偏差趋向一致，降低位置偏差变化，满足定位需求。
一种调整方法装置伺服系统电子设备存储介质

[发明专利]转向系统的级联位置控制架构-CN201910276998.0有效
发明人： P·普拉莫德;K·郑;M·S·乔治;T·M·瓦伦吉卡尔 -专利权人：操纵技术IP控股公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：针对干扰前馈补偿技术描述了技术方案，该技术方案使用具有内部速度和外部位置控制回路的级联控制结构来改善闭合回路位置控制系统的干扰抑制特性。根据一个或多个实施例，一种系统包括位置控制器，接收输入的齿条位置指令和测量的齿条位置，并基于输入的齿条位置指令和测量的齿条位置的差值来计算速度指令。该系统还包括速度控制器，接收速度指令和测量的马达速度，并基于速度指令和测量的马达速度的差值来计算输入转矩指令。该系统通过生成与向马达施加输入转矩指令相对应的转矩量来调节齿条的位置。
转向系统级联位置控制架构

[发明专利]电动机控制装置-CN201210319250.2有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：速度运算器计算电动机的第一速度。位置控制器输出第一速度指令。速度控制器取得第一速度指令和电动机的第二速度之间的差来输出第一转矩/推力指令。相位补偿器包括使第二速度的相位提前的低通滤波器，并取得第一速度和第一转矩/推力指令来输出第二速度。惯性变化抑制器包括估计干扰转矩/推力的干扰观察器。惯性变化抑制器取得第一速度和第二转矩/推力指令，并将干扰转矩/推力加至第一转矩/推力指令来输出第二转矩/推力指令。转矩/推力控制器取得第二转矩/推力指令来控制电动机转矩/推力。
电动机控制装置

[发明专利]电梯用旋转机的控制装置-CN200480044240.6有效
发明人：金原义彦;福田正博 -专利权人：三菱电机株式会社;三菱电机大楼技术服务株式会社
申请日： 2004-10-28 - 公布日： 2007-09-26 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：在无速度传感器地对电梯的旋转机进行速度控制的控制装置中，具备：生成旋转机的旋转速度指令的速度指令信号生成单元(40)；根据来自速度指令信号生成单元(40)的旋转速度指令，无速度传感器地控制对旋转机施加的电压的无速度传感器控制单元(30)，其中速度指令信号生成单元(40)与轿厢的移动方向和轿厢的载重量对应地变更减速区间的加速度运转曲线而生成上述旋转速度指令。
电梯旋转控制装置