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[发明专利]电梯控制装置-CN201080062924.4有效
发明人：见延盛臣;酒井雅也 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2010-11-01 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： H02P6/18 文献下载
摘要：本发明提供一种电梯控制装置，能够通过无位置传感器驱动控制在包括从零速到低速范围的整个速度范围内实现稳定的矢量控制。电梯控制装置具有驱动指令输出单元，该驱动指令输出单元通过转矩前馈控制进行电梯的轿厢室的速度控制，并且，根据轿厢室保持静止所需要的转矩生成驱动指令，对使轿厢室升降的永久磁铁同步电机进行矢量控制。电梯控制装置包括：速度指令确定单元，其确定速度指令；模型规范控制器，其将速度指令变换为理想速度指令；磁极速度估计器，其估计使轿厢室升降的永久磁铁同步电机的磁极的速度估计值；估计速度切换器，其在模型规范控制器的理想速度指令为预定速度以下的期间输出理想速度指令，在超过预定速度后输出速度估计值；以及驱动指令输出单元，其在估计速度切换器输出理想速度指令的期间进行转矩前馈控制，在估计速度切换器输出速度估计值的期间进行速度反馈控制。
电梯控制装置

[发明专利]电动机控制装置及方法和程序存储介质-CN200680038509.9无效
发明人：梅田信弘;山中绘理;福田大;池田由有子 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2006-10-06 - 公布日： 2008-10-22 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种在惯量辨识中，在尽可能高地保持加速度的同时，在作为对象的装置的可动范围、速度、加速度的限制内确定速度指令的形状的电动机控制装置及方法。本发明的电动机控制装置，包括：根据位置指令和电动机位置生成速度指令的位置控制部；根据速度指令和电动机速度生成转矩指令的速度控制部；及根据转矩指令生成电动机电流的电动机驱动部，其特征在于，具备：根据速度指令和模型速度生成模型转矩指令的模型控制部；及根据规定的位置指令，通过在规定的区间对电动机的转矩指令进行时间积分所得的电动机转矩指令积分值与在规定的区间对模型转矩指令进行时间积分所得的模型转矩指令积分值之比辨识惯量的惯量辨识部，具备对应作为对象的机械的可动距离的限制、许用速度、许用加速度、动作时间的制约条件而自动地生成辨识动作时的指令形状的指令形状形成部。
电动机控制装置方法程序存储介质

[发明专利]一种连续轨迹指令的控制方法、系统及相关组件-CN202210697778.7在审
发明人：何耀滨;尚波 -专利权人：深圳市英威腾电气股份有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请公开了一种连续轨迹指令的控制方法、系统及相关组件，涉及运动控制领域，应用于运动控制的轨迹指令控制，该控制方法包括：若运动设备的当前控制模式为以非零速度衔接连续指令的衔接模式，获取衔接模式对应的预设衔接速度；判断预设衔接速度是否满足衔接要求；若是，则令实际衔接速度为预设衔接速度；若否，则令实际衔接速度为0；将当前轨迹指令的终点速度和下一轨迹指令的起点速度均设置为实际衔接速度，以使运动设备以实际衔接速度通过当前轨迹指令的终点并执行下一轨迹指令本申请的控制方法消除了过切发生的可能性，同时在最大程度上保证了连续轨迹指令之间速度的连续性，速度启停频率降低，指令执行效率较高。
一种连续轨迹指令控制方法系统相关组件

[发明专利]同步电机控制方法及其装置-CN01820372.8有效
发明人：前田敏行;小坂学;喜多正信 -专利权人：大金工业株式会社
申请日： 2001-11-09 - 公布日： 2004-03-03 - 主分类号： H02P6/18 文献下载
摘要：本发明提供一种同步电机控制方法及其装置，该装置具有：电流检测部，检测同步电机的供给电流；电压检测单元，检测端子电压；位置速度检测部，设有电机模块，根据电机电流和电压来运算转子的转速和旋转位置；速度差算出部，算出检测速度与从外部提供的速度指令之差；速度控制部，根据速度差来运算电流指令，使平均速度为指令速度；转矩控制部，根据速度差来运算用于校正电流指令的电流振幅调制信号；乘法部，将电流指令与电流振幅调制信号相乘后，算出转矩控制电流指令；相位控制部，根据转矩控制电流指令和从外部提供的相位指令，运算最终电流指令；和电流控制部，根据检测出的转子位置、电机电流和最终电流指令，运算电压指令，并提供给逆变器。
同步电机控制方法及其装置

[发明专利]全方向推车及其控制方法-CN201711318466.6在审
发明人：寺田耕志;广濑德晃 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种全方向推车，该全方向推车包括：推车部分，推车部分包括多个驱动轮；主体部分，主体部分以绕枢轴可旋转的方式附接至推车部分；指令生成单元，指令生成单元以预定周期生成指示主体部分的平移速度和旋转速度的速度指令；以及控制单元，控制单元搜索出用于保持由当前步骤的速度指令所指示的平移速度方向的预定数量的速度指令，并且计算出预定数量的速度指令中的超额率为阈值以下的速度指令或者超额率最小的速度指令，超额率指示在全方向推车根据当前步骤的速度指令运行时，多个驱动轮的轮轴和枢轴的转矩和角速度的值超过限制值的程度。
速度指令推车指令生成单元平移驱动轮枢轴可旋转的预定周期运行时附接轮轴转矩搜索

[发明专利]数值控制装置、数值控制方法以及计算机可读存储介质-CN202011407596.9在审
发明人：石川友哉;大木俊辅 -专利权人：兄弟工业株式会社;株式会社爱思创
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：数值控制装置计算在第n‑1个的第n‑1指令与第n个的第n指令之间进行切换的切换时机时的刀具的速度即差减速速度，使得第n指令的第n指令速度与第n‑1指令的第n‑1指令速度之差为规定的差阈值以下。数值控制装置基于第n‑1指令和第n指令来生成近似圆弧，并计算使朝向近似圆弧的中心的向心加速度为规定的加速度阈值以下的刀具移动时的速度即圆弧减速速度。数值控制装置基于差减速速度和圆弧减速速度来变更第n指令速度。
数值控制装置方法以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种面向动态精度的数控系统插补生成运动指令评价方法-CN201810967645.0有效
发明人：吕盾;赵艳超;赵万华;卢秉恒 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：一种面向动态精度的数控系统插补生成运动指令评价方法，先采集经过插补后输出给各轴伺服系统的指令速度、指令加速度及指令加加速度序列；然后进行时频变换，得到相应的时频图；最后根据指令速度时频图计算指令速度高频段占比随时间即刀具路径的变化曲线，以此反映数控系统插补生成运动指令实现位置跟随精度的能力；根据指令加速度时频图、指令加加速度时频图分别计算指令加速度的低阶机械固有频率附近频段占比随时间的变化曲线、指令加加速度的高阶机械固有频率附近频段占比随时间的变化曲线，以此反映数控系统插补生成运动指令对机床谐振的抑制能力；本发明能够同时获得频率成分及其幅值随时间的变化关系。
指令插补生成运动数控系统时频变化曲线固有频率频段加速度序列变化关系刀具路径计算指令时频变换伺服系统位置跟随指令实现谐振高频段图计算低阶高阶机床采集输出

[发明专利]电梯门的控制装置-CN03802389.X有效
发明人：水野滋基;纐缬雅彦;荒木博司;汤村敬 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2003-09-24 - 公布日： 2005-05-18 - 主分类号： B66B13/14 文献下载
摘要：本发明提供通过适当地检测转矩指令的异常而提高门开闭动作的异常检测精度，减少门开闭动作异常的误检测的电梯门的控制装置，具备输出速度指令的速度指令单元；输出对应于速度指令与反馈速度的偏差的转矩指令的速度控制单元；存储多个由根据门开闭动作抽样了的多个转矩指令形成的转矩指令图形，存储根据多个转矩指令图形的每个共同抽样的转矩指令得到的基准转矩指令图形的基准转矩指令图形存储单元；从基准转矩指令图形生成异常检测转矩图形的异常检测转矩图形生成单元；当转矩指令超过了异常检测转矩图形时向速度指令单元输出异常躲避指令的异常躲避单元。
电梯控制装置

[发明专利]电梯控制装置-CN200680051519.6有效
发明人：柴田益诚 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2006-05-16 - 公布日： 2009-02-04 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：一种电梯控制装置，其具有速度指令产生部、移动控制部以及加速度限制部。速度指令产生部计算用于控制轿厢速度的速度指令。移动控制部根据速度指令，控制轿厢的移动。加速度限制部通过比较与使轿厢移动时的驱动装置的输出对应的驱动信息和预先设定的限制值，从而判定可否增加轿厢的加速度。当驱动信息达到限制值时，速度指令产生部根据来自加速度限制部的信息，计算使加速度的增加停止的速度指令。
电梯控制装置

[发明专利]伺服电动机控制装置-CN200910159631.7有效
发明人：岩下平辅;置田肇;河村宏之;猪饲聪史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2009-07-27 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：提供一种伺服电动机控制装置，其包含：在每一规定周期制作伺服电动机的速度指令的速度指令制作部；在每一规定周期检测伺服电动机的反转的反转检测部；在反转检测部检测到反转的场合，计算修正由于伺服电动机的反转引起的伺服电动机的延迟的反转修正量的反转修正量计算部；根据速度指令制作部制作好的速度指令在每一规定周期计算加速度指令的加速度指令计算部；保存在检测到伺服电动机的反转的之前以及之后的加速度指令的反转之前加速度指令保存部以及反转之后加速度指令保存部；和根据加速度指令和反转之前加速度和反转之后加速度中的任何两个由此，即使在伺服电动机反转前后加速度变化的场合，也能够圆滑地加工。
伺服电动机控制装置

[发明专利]电梯控制装置-CN92112588.7无效
发明人：池岛宏行;安江正德 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 1992-10-26 - 公布日： 1999-03-10 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：该控制装置设置检测升降体行走加速度的加速度传感器；同时，控制回路包含根据速度偏差产生对升降体的加速度指令的速度控制器；根据加速度指令和行走加速度的加速度偏差产生对升降体的修正推力指令的加速度控制器；根据修正推力指令产生对逆变器的电力指令的电力指令发生装置通过截止频率高的控制系统直接反馈控制行走加速度，产生控制响应性能好的逆变器电力指令。
电梯控制装置

[发明专利]电梯乘坐舒适性诊断装置以及电梯乘坐舒适性诊断方法-CN201710137824.7有效
发明人：坂田义喜 -专利权人：株式会社日立大厦系统
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电梯乘坐舒适性诊断装置以及电梯乘坐舒适性诊断方法，在电梯的无论何种模式的行驶速度、楼层间运转下都能进行乘坐舒适性诊断，并且能够高精度检测速度指令与实际速度是否存在偏离。速度指令以及实际速度记录部(14)记录电梯行驶时的速度指令和实际速度。并且，根据电梯行驶时的速度指令和实际速度，测量实际速度相对于速度指令的响应延迟时间，对应于该测量到的响应延迟时间，将速度指令以及实际速度记录部(14)记录的实际速度变换为时间修正实际速度。异常振动检测报告部(16)在变换后的时间修正实际速度与速度指令之间产生了预定偏离的情况下，检测出异常并进行报告。
电梯乘坐舒适诊断装置以及方法

[发明专利]采用高度与加速度双误差的慢速无人机的高度控制方法-CN202010202211.9在审
发明人：刘子琛 -专利权人：刘子琛
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本发明是关于采用高度与加速度双误差的慢速无人机的高度控制方法，属于无人机高度控制技术领域。首先根据无人机的高度指令信号通过惯性滤波器分别得到无人机的垂直速度与垂直加速度的指令信号。再通过垂直速度指令信号与无人机水平速度估计值得到无人机俯仰角速度指令信号；通过高度信号与高度指令信号形成的误差信号非线性变换后得到俯仰角位置指令信号；通过垂直加速度指令信号与实际垂直加速度信号得到的加速度误差信号进行非线性变换得到俯仰角加速度指令信号最后通过三类指令信号得到最终的俯仰角指令信号并进行饱和预警保护设计，通过姿态控制系统跟踪实现给定高度指令的跟踪。本发明具有高度控制指令平稳与动态响应效果好的优点。
采用高度加速度误差慢速无人机控制方法

[发明专利]数控机床单轴动态误差指令相关分量的分离方法-CN202010445406.6有效
发明人：吕盾;陈银辉;刘辉;赵万华 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-05-24 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：一种数控机床单轴动态误差指令相关分量的分离方法，先在数控机床单轴进给运动中，同步采集数控系统插补生成的指令位置数据、伺服进给系统的反馈位置数据、执行器末端的实际位置数据；计算得到环内动态误差和环外动态误差；然后对指令位置数据求一阶、二阶、三阶差商，得到指令速度、指令加速度和指令加加速度，分离环内动态误差和环外动态误差的指令速度、加速度和加加速度相关分量；最后采用多元线性回归分析方法，建立多元线性回归模型，进行回归方程和偏回归系数的假设检验；本发明实现指令速度、指令加速度及指令加加速度相关分量的分离。
数控机床动态误差指令相关分量分离方法

[发明专利]电机控制方法、电机控制装置、电机装置和衣物处理装置-CN202010362522.1有效
发明人：李晋 -专利权人：无锡飞翎电子有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：其中，电机控制方法包括：开启观测器以输出估算速度，开启速度闭环控制以根据速度指令值与估算速度的差值输出电流指令值；开启电流闭环控制以根据电流指令值与电流检测值的差值输出电压指令值；根据电压指令值控制电机启动本申请的技术方案，去除速度开环阶段(开环阶段电流指令值为给定值)，使得电流指令值一直由速度闭环控制输出，且观测器的估算速度始终进入电流指令值的计算，避免相关技术中开环控制切换为闭环控制导致电流指令与速度指令的切换，从而避免切换所引起的转矩抖动、速度抖动等问题，使电机启动更加平滑平顺。
电机控制方法装置衣物处理