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[发明专利]无人机控制方法、装置、存储介质及无人机-CN202110560387.6有效
发明人：张添保 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及无人机，该方法应用于无人机，包括：获取所述无人机在当前时刻的预设四维飞行轨迹指令、参考速度指令以及当前飞行状态信息，所述飞行轨迹指令和所述飞行状态信息均包括与时间对应的位置信息，所述参考速度指令和所述飞行状态信息均包括速度信息；根据所述当前飞行状态信息、所述预设四维飞行轨迹指令以及所述参考速度指令，确定所述无人机对应的姿态控制指令；控制所述无人机按照所述姿态控制指令飞行。这样，可以减小该无人机的实际飞行轨迹信息与该预设四维飞行轨迹指令之间的误差，从而提高了无人机轨迹跟踪的准确率。
无人机控制方法装置存储介质

[发明专利]电机控制电路、电机驱动控制装置、电机单元及电机控制方法-CN202111112887.X在审
发明人：海津浩之;青木政人;铃木贵大;佐久间智敬;冈渊良久 -专利权人：美蓓亚三美株式会社
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明提供一种电机控制电路、电机驱动控制装置、电机单元及电机控制方法，其提高与电机的目标旋转速度相关的速度曲线的自由度。电机控制电路(11)测量被输入的、用于指示驱动对象即电机(50)的目标旋转速度的速度指令信号(Sc)的占空比，并按照基于表示速度指令信号(Sc)的占空比的分辨率的分辨率信息(301)将速度指令信号(Sc)能够获得的占空比范围等分而得到的占空比，设定拐点(In)，基于表示速度曲线上的拐点(In)的旋转速度的旋转速度信息(302)及设置的拐点(In)，计算与测量的速度指令信号(Sc)的占空比相对应的旋转速度，并将计算出的旋转速度确定为目标旋转速度。
电机控制电路驱动控制装置单元方法

[发明专利]电机的速度控制装置及方法-CN200410093667.7无效
发明人：吴在云;郑连浩 -专利权人：乐金电子(天津)电器有限公司
申请日： 2004-11-29 - 公布日： 2006-06-07 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：一种电机的速度控制装置及方法，电机的速度控制装置，包括把转子旋转一周期内的区间分为若干个区间，在若干个区间内推算速度，并在若干个区间内推算速度中求出平均速度，并把该平均速度与各区间内的速度进行比较求出速度波动的速度推算装置；把该速度推算装置中输出的各区间速度波动，通过具有比例以及积分功能的速度控制器，再把速度波动值进行输出的速度波动补偿装置；把该速度推算装置中输出的平均速度与速度指令值进行比较，根据比较，输出转矩电流指令值的转矩电流指令值产生装置；在该转矩电流指令值和速度波动补偿值以及实际转矩电流值进行比较，据比较结果产生最终转矩电流值的比较装置。
电机速度控制装置方法

[发明专利]机器人系统及机器人控制装置-CN201180073381.0无效
发明人：神谷阳介 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-09-15 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：机器人控制装置（14）具有：第一指令生成部（14a），生成机器人（12）的第一关节角速度指令；极限回避指令生成部（14b），生成用于回避机器人（12）达到动作界限的状态的机器人（12）的关节角速度指令A；姿态最优化指令生成部（14c），生成用于使机器人（12）的姿态最优化的机器人（12）的关节角速度指令B；零空间矩阵计算部（14d），计算与控制点有关的雅可比矩阵的零空间矩阵；第二指令生成部（14e），基于关节角速度指令A、关节角速度指令B以及零空间矩阵，生成机器人（12）的第二关节角速度指令；以及控制部（14f），控制伺服马达。
机器人系统控制装置

[发明专利]一种基于滤波误差的电机控制方法及装置-CN201810928695.8有效
发明人：李德良 -专利权人：江门市蒙德电气股份有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于滤波误差的电机控制方法及装置，其中方法包括：S21、将电机反馈速度进行一阶速度滤波，并且将指令速度进行一阶速度滤波；S22、将原指令速度与一阶滤波后的指令速度进行差值运算，并且将该差值运算的结果与一阶滤波的电机反馈速度进行求和运算，得到求和速度；S23、将所述求和速度与原指令速度进行差值运算，然后将运算结果传输到速度环PID处理模块。
一种基于滤波误差电机控制方法装置

[发明专利]一种电梯驱动控制系统-CN202211183379.5在审
发明人：陈玉东 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B66B1/06 文献下载
摘要：驱动控制系统包括：用于检测电梯设备的驱动电机的转速的驱动电机转速检测器、用于检测驱动电机的电流的驱动电机电流检测器、用于根据驱动电机的电流指令值与电流检测值的差值生成驱动电机的期望转矩的驱动电机电流控制器以及用于根据驱动电机的速度指令值与速度检测值的差值生成驱动电机的电流指令值的驱动电机速度控制器，还包括驱动电机速度指令生成单元：根据外部输入的轿厢速度指令、驱动电机的旋转检测值和电梯轿厢的速度检测值生成驱动电机的速度指令值。
一种电梯驱动控制系统

[发明专利]伺服控制装置以及伺服控制方法-CN201710534068.1有效
发明人：恒木亮太郎;猪饲聪史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服控制装置以及伺服控制方法，在控制系统中存在延迟时间时提高响应性，其具备：速度指令生成部，其生成用于驱动伺服电动机的速度指令值；速度检测部，其检测伺服电动机的速度；以及扭矩指令生成部，其使用速度指令值与速度检测值之间的差值来生成向伺服电动机的扭矩指令值，扭矩指令生成部具有分别输入差值的积分增益部和比例增益部，积分增益和比例增益是针对为每个电动机模型预先决定的初始值乘以机械的负载惯量相对于伺服电动机的转子惯量的比而得到的值分别进一步乘以积分增益倍率和比例增益倍率而得到的增益，根据速度控制环的延迟时间使积分增益倍率为小于比例增益倍率的平方的值。
伺服控制装置以及方法

[发明专利]一种地面指令下传方法和系统-CN201710170100.2有效
发明人：郭云;贾建波;兰洪波;尚捷;孙师贤;孙龙飞;吉玲 -专利权人：中国海洋石油集团有限公司;中海油田服务股份有限公司
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： E21B47/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地面指令下传方法，包括：根据预先设置的第一下传指令对照表确定地面要下传的指令所对应的编码，并根据该编码确定地下旋转导向工具中钻具的旋转速度；根据该旋转速度控制钻具进行旋转；检测钻具根据该旋转速度旋转时产生的向心加速度；根据预先设置的第二下传指令对照表确定向心加速度对应的编码，根据该编码和第一下传指令对照表确定地面要下传的指令。本发明实施例公开了一种地面指令下传系统。通过本发明实施例的方案，能够在不需要关停泥浆泵和不需要增加现场操作设备、人员和工时的情况下，实现将地面指令传递给旋转导向工具。
一种地面指令方法系统

[发明专利]车辆的行驶控制装置-CN201480053824.3在审
发明人：长塚敬一郎;山门诚;佐佐木光秀;植山干夫 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B60W10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要求的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。本发明的车辆的行驶控制装置包括：第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值；第二控制指令值算出部，其算出控制前后加速度的第二控制指令值，所述前后加速度与作用于车辆的横向加加速度相应；修正判断处理部，其根据第一控制指令值及第二控制指令值来判断可否进行修正；以及修正处理部，在经修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据第二控制指令值来修正第一控制指令值。
车辆行驶控制装置

[发明专利]马达驱动装置-CN201410415259.2在审
发明人： C·S·H·斯里通佳;冈部俊宏;相马明子;谷岛诚;鹰广昭 -专利权人：日本电产伺服有限公司
申请日： 2014-08-21 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：更加具体地说，在改变马达的转速的马达驱动装置中，包括模拟数字转换电路，其输入通过电压值指示马达的转速的速度指令电压；微型计算机，其输入模拟数字转换电路的输出，并生成脉宽随速度指令电压变化的速度指令；信号绝缘部，其将输入与输出之间绝缘并在输入与输出之间传递速度指令；以及驱动电路，其根据从信号绝缘部输出的速度指令生成驱动信号，从而改变马达的转速。
马达驱动装置

[发明专利]电子书的浏览方法及装置-CN201410466534.3在审
发明人：邓曦;鲁万林;万宇;王春涛;樊豫;金雪莹 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G06F3/0483 文献下载
摘要：本发明公开一种电子书的浏览方法，包括：侦测电子书扫描指令；侦测到电子书扫描指令时，按照预设的浏览速度移动当前显示的页面中的扫描标记；侦测浏览速度调整指令；获取浏览速度调整指令中新的浏览速度；按照新的浏览速度移动当前显示的页面中的扫描标记本发明实现了电子书浏览过程中，不需要退出当前浏览页面进行浏览速度的设置，就可以即时调整浏览速度，以适应不同的浏览需求，提高浏览效率。
电子书浏览方法装置

[发明专利]解锁车门的方法和装置、存储介质和车辆-CN201810689177.5有效
发明人：罗恢育;赵自强;赵炳根 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： E05F15/70 文献下载
摘要：本公开涉及一种解锁车门的方法和装置、存储介质和车辆，用于解决相关技术中不能控制打开或关闭车门的速度的技术问题。所述解锁车门的方法包括：确认触控区域上存在触摸滑动操作；获取所述触摸滑动操作对应的触摸滑动信息以及车门操作指令，所述触摸滑动信息至少包括触摸滑动操作的滑动速度，所述车门操作指令至少包括开启车门指令和关闭车门指令；当所述滑动速度在预设区间范围内时，根据所述滑动速度控制车门开启或关闭的速度，所述车门开启或关闭的速度与所述滑动速度正相关。
解锁车门方法装置存储介质车辆

[发明专利]摄像机枢转装置、枢转的摄像机装置和监视系统-CN99108656.2无效
发明人：和田穣二;矢野芳文;田村一成;高田登 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 1999-06-15 - 公布日： 2004-08-11 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一枢转装置使摄像机以一枢转速度枢转。该摄像机包括一变焦机构和一产生变焦量信号的变焦量信号发生电路。一与一操作对应的枢转速度指令信号发生电路产生一枢转速度指令信号，而一速度控制电路按照变焦量信号和枢转速度指令信号控制枢转速度。一产生枢转速度指令信号的控制杆包括两螺旋弹簧，以产生反作用力，当它的移动角超过一基准时，反作用力变大。当移动角超过该基准时，枢转速度也加速。
摄像机装置监视系统

[发明专利]多台机器人的模拟装置-CN201510200933.X有效
发明人：梁衍学;长塚嘉治 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-04-24 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明的模拟装置具备：模拟部，其通过模拟执行包含驱动轴的指令速度、指令加速度、动作等待指令的动作程序；存储部，其关联地时序地存储动作程序的行编号、该行编号的指令速度和指令加速度；执行时间计算部，其根据模拟结果，对存储在存储部中的每个行编号计算动作程序的执行时间；等待时间计算部，其根据通过执行时间计算部计算出的执行时间，计算与动作等待指令对应的动作等待时间。
机器人模拟装置

[发明专利]回转控制方法、塔式起重机及存储介质-CN202210906578.8在审
发明人：田清文;李杨;汪赟 -专利权人：湖南三一塔式起重机械有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种回转控制方法、塔式起重机及存储介质，所述方法包括：实时获取电机速度和大臂回转速度，根据预设的修正模型对当前的指令速度修正，获得当前的修正指令速度；根据当前的大臂回转速度和修正指令速度，调整电机速度；根据调整后的电机速度，控制电机运行。
回转控制方法塔式起重机存储介质