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[发明专利]减速控制装置、工业车辆、减速控制方法及存储介质-CN202210830276.7在审
发明人：仲田真基 -专利权人：三菱物捷仕株式会社
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：减速控制装置用于工业车辆，包括：存储规定的转矩阈值的存储部、速度算出部、转矩算出部、差分算出部、以及减速度修正部。当进行减速操作时，速度算出部算出目标速度，转矩算出部算出转矩指令值。当算出的转矩指令值超过转矩阈值时，差分算出部算出转矩指令值与转矩阈值的差分，减速度修正部基于算出的差分，对减速度进行修正以使算出的转矩指令值成为转矩阈值以下。转矩算出部对转矩指令值进行修正，马达基于修正后的转矩指令值来运行，由此使上坡中的车辆以基于重力的减速度以上的减速度进行减速。
减速控制装置工业车辆方法存储介质

[发明专利]作业车-CN200510055902.6有效
发明人：山中之史;上田吉弘;林繁树;加藤裕治 -专利权人：株式会社久保田
申请日： 2005-03-18 - 公布日： 2005-10-05 - 主分类号： B62D11/10 文献下载
摘要：一种具有左右行驶装置(1R、1L)、引擎(3)、直行无级变速装置作(7)及转弯无级变速装置(8)、速度指令机构(14)、转弯指令机构(56)的作业车，其中：设置有速度检测机构和控制装置(H)，在前述转弯指令机构(56)指令从转弯切换到直行时，前述一方的无级变速装置根据来自前述变速操作工具(14)的指令速度而变速操作，另一方的无级变速装置利用控制装置(H)变速操作到与利用前述检测输出速度获得的前述一方的无级变速装置的速度相同，且该变速操作以比将前述一方的无级变速装置变速到前述指令速度的速度大的速度进行。
作业

[发明专利]用于控制速度可控的起重机驱动装置的马达的转速的方法和起重机驱动装置-CN200980123934.1有效
发明人： J·基奥瓦;J·萨洛迈基 -专利权人：科恩起重机有限公司
申请日： 2009-06-12 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： B66D1/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于控制速度可控的起重机驱动装置的马达的转速的方法，所述方法包括：接收提升速度指令，使用包括提升速度指令的初始信息形成最终速度指令和使用最终速度指令作为速度可控的起重机驱动装置的马达的转速的速度指令用于形成最终速度指令的初始信息包括绳索力的实际值的位置导数(dF/dz)。
用于控制速度可控起重机驱动装置马达转速方法

[发明专利]一种恒力约束条件下的数控机床加减速速度规划方法-CN201910149425.1有效
发明人：李炳燃;叶佩青;张辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明提出一种恒力约束条件下的数控机床加减速速度规划方法，属于数控加工的加减速处理技术领域。包括先获取计算参数：数控系统中伺服进给系统的动力学参数，待规划NC加工文件当前指令段的加工起点和终点坐标，加工起点速度、加工终点速度和进给指令速度；确定恒力约束条件下伺服指令速度和加速度的函数关系；得到各速度规划段的总运动时间的计算公式；依次确定恒力约束条件下伺服指令加速度与加工时间、伺服指令速度与加工时间以及伺服指令位置与加工时间的函数关系；根据上述各参数及函数关系，分别完成各速度规划段的速度规划。本发明使用动力学参数作为数控系统速度规划的约束条件，可提高工件的加工精度并增加数控系统稳定性和加工效率。
一种恒力约束条件下数控机床减速速度规划方法

[发明专利]电机控制装置、电机控制方法-CN201280050047.8有效
发明人：加藤义树 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2012-10-03 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：公开了电机控制装置，从电流指令值生成电压指令值，并通过电机中流过的检测电流进行反馈控制，该电机控制装置包括：速度控制单元，基于使所述电机以固定速度旋转、流过固定电流量的d轴电流的速度指令值，进行所述电机的速度控制；电流测定单元，基于所述电机以固定速度旋转、所述固定电流量的d轴电流流过时的所述速度控制单元的输出，测定所述电流指令值；以及校正值计算单元，基于所述测定出的电流指令值，计算对所述电机的旋转位置的校正值。
电机控制装置方法

[发明专利]一种基于参数引入的异步电机速度反馈观测算法的速度估计方法-CN202210266779.6有效
发明人：王磊;肖磊;吴岳;曾星雨 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于参数引入的异步电机速度反馈观测算法，属于电机控制领域，通过算法对光电编码器测量得到的位置信息进行处理，同时在计算引入参数的值时考虑到速度指令的变化。因此该算法能够对速度反馈信息进行超前预测，从而速度反馈能够快速跟踪各种速度指令，该方法能保证了异步电机在各种不同的速度指令下运行速度反馈都能与速度指令保持良好的跟踪效果，减少了反馈延迟，并且速度跟踪波形的震荡较小
一种基于参数引入异步电机速度反馈观测算法估计方法

[发明专利]马达控制系统、马达控制系统的控制方法以及机器人系统-CN201880032397.9有效
发明人：坪井信高 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02P29/40 文献下载
摘要：本发明涉及马达控制系统，基于从上一级装置输入的位置指令控制向马达(11)供给的电流来控制马达(11)，并且控制输入轴(13a)与马达(11)的输出轴(11a)连接并且输出轴(13b)与负载连接的减速机(13)的动作，包括：探测部(12)，探测用于检测马达(11)的输出轴(11a)的旋转速度的事件；速度偏差生成部(31)，基于位置指令生成速度指令，并且计算速度指令、与基于探测部(12)所探测到的事件检测出的马达(11)的输出轴(11a)的旋转速度的偏差即速度偏差；角度传递误差补偿部(34)，推断马达(11)的输出轴(11a)的旋转角与减速机(13)的输出轴(13b)的旋转角之间的角度传递误差，并且基于推断出的角度传递误差，补正速度指令、速度偏差、或基于探测部(12)所探测到的事件检测出的马达(11)的输出轴(11a)的旋转速度；电流指令生成部(36)，基于速度偏差生成电流指令；以及电流控制部(23)，基于电流指令控制向马达
马达控制系统控制方法以及机器人系统

[发明专利]一种数控系统插补生成运动指令评价指标的建立方法-CN201910241137.9有效
发明人：吕盾;赵艳超;汤洪涛;王大伟;赵万华;陈虎;卢秉恒 -专利权人：西安交通大学;科德数控股份有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：一种数控系统插补生成运动指令评价指标的建立方法，先采集各轴伺服进给系统的指令速度、指令加加速度及对应的NC代码行号序列，时频分析得到指令速度、指令加加速度时频图；根据指令速度时频图，建立各轴指令频带宽度随NC代码行号或时间的变化曲线指标，提取最大指令频带宽度及所对应的NC代码行号或时间指标；根据指令加加速度时频图，针对即某时刻或某NC代码行号，分析高于指令频带宽度的频率部分，提取峰值频率，作为该时刻或该NC代码行号的惯性力激励频率指标；利用某时刻或某NC代码行号的惯性力激励频率指标反映激起机械振动的潜在可能性及其频率点；本发明可获得指令频带宽度随时间或NC代码行号的变化曲线，以及某时刻包含的惯性力激励频率
一种数控系统生成运动指令评价指标建立方法

[发明专利]电梯控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质-CN202210974447.3在审
发明人：王泽伟 -专利权人：日立电梯（中国）有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B66B1/06 文献下载
摘要：所述方法包括：接收针对电梯的呼梯指令；统计所述呼梯指令的指令数量；判断所述呼梯指令的指令数量是否大于预设指令数量；在所述呼梯指令的指令数量小于或者等于所述预设指令数量的情况下，发送速度控制信号至所述电梯，使所述电梯按照小于所述电梯的预设额定速度的目标运行速度运行。
电梯控制方法装置系统计算机设备存储介质

[发明专利]进行摆动切削的机床的伺服控制装置及控制方法-CN201710333447.4有效
发明人：园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明提供能够使工作装置执行沿指令路径的摆动动作的工作装置的控制装置。该控制装置控制具备多个控制轴而对作为加工对象的工件进行切削加工的机床，且具备：位置指令获取部，获取针对驱动切削工具的伺服马达的位置指令或针对驱动工件的伺服马达的位置指令；旋转速度获取部，获取切削工具等的旋转速度；摆动振幅计算部，基于位置指令和旋转速度计算摆动振幅；摆动频率计算部，基于旋转速度计算摆动频率；摆动指令计算部，基于摆动振幅和摆动频率计算摆动指令；位置指令存储部，存储基于摆动振幅的指令路径；摆动指令修正部，基于指令路径，对摆动指令进行修正；以及驱动部，基于位置指令和修正后的摆动指令，求出驱动伺服马达的驱动信号并输出。
进行摆动切削机床伺服控制装置方法

[发明专利]参考送丝速度的可变频率脉冲焊接系统-CN201510039560.2有效
发明人：奎恩·W·沙尔特纳;安德鲁·D·纳尔逊 -专利权人：伊利诺斯工具制品有限公司
申请日： 2011-02-11 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：一种脉冲波形焊接操作通过参考由操作者设置的指令送丝速度被实施。该送丝速度被设置在送丝器(12)上，代表指令送丝速度的信号应用于电源供应器(10)。电源供应器控制电路(22)涉及查找表，其中基于送丝速度设置脉冲波形参数。脉冲波形参数可包括多种参数，如脉冲频率，峰值电流，基流和电流缓变率。控制电路(22)控制电源转换电路发出指令以产生根据指令送丝速度的指令波形。
参考速度可变频率脉冲焊接系统

[发明专利]电动机驱动装置-CN201110058207.0有效
发明人：铃木健一;西园胜 -专利权人：松下电器产业株式会社
申请日： 2011-03-08 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种电动机驱动装置，在控制器中具备计算作为位置指令与电动机位置之差的位置偏差，由将该位置偏差乘以比例增益的结果生成速度指令的位置比例控制器。在电动机驱动装置中，以电动机速度跟随速度指令的方式进行控制，该电动机驱动装置具备检测速度指令的反转的符号判定器，并且具备根据符号判定器的输出对速度指令加上偏置电压的偏置加法器。
电动机驱动装置

[发明专利]电梯的控制装置-CN91104185.0无效
发明人：馆野健三 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 1991-06-18 - 公布日： 1993-03-17 - 主分类号： B66B1/28 文献下载
摘要：一种电梯的控制装置，它能产生使轿厢回到正常停靠范围内的重调高低的速度指令并自动地再起动。其特征在于设有检出门闭指令或门即将闭合到预定位置时把重调高低的速度指令以预定的速度降到零的装置；检出门完全闭合时从重调高低的速度指令转换到正常速度指令的转换装置。
电梯控制装置

[发明专利]送丝速度参考可变频率脉冲的焊接系统-CN201180010764.3有效
发明人：奎恩·W·沙尔特纳;安德鲁·D·纳尔逊 -专利权人：伊利诺斯工具制品有限公司
申请日： 2011-02-11 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： B23K9/09 文献下载
摘要：一种脉冲波形焊接操作通过参考由操作者设置的指令送丝速度被实施。该送丝速度被设置在送丝器(12)上，代表指令送丝速度的信号应用于电源供应器(10)。电源供应器控制电路(22)涉及查找表，其中基于送丝速度设置脉冲波形参数。脉冲波形参数可包括多种参数，如脉冲频率，峰值电流，基流和电流缓变率。控制电路(22)控制电源转换电路发出指令以产生根据指令送丝速度的指令波形。
速度参考可变频率脉冲焊接系统

[发明专利]具备间隙控制功能的激光加工机及其控制装置-CN201610190780.X有效
发明人：恒木亮太郎;猪饲聪史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B23K26/02 文献下载
摘要：其中，上述激光加工机的控制装置缩短从反馈控制切换到间隙控制的时间，另一方面，能够使加工喷嘴相对于被加工物移动，使得切换时的加速度变化变小。控制装置具有：减速开始距离计算部，其计算开始加工喷嘴的趋近动作的减速时的加工喷嘴和工件之间的距离即减速开始距离；第一速度指令生成部，其根据减速开始距离、预定的趋近最大速度以及加速度生成第一速度指令值；第二速度指令生成部，其根据间隙的目标值以及来自间隙传感器的反馈值来计算第二速度指令值；以及速度指令切换部，其选择第一和第二速度指令值的某一方并发送给伺服控制部。
具备间隙控制功能激光加工及其装置

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