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[发明专利]马达控制装置、电力转换装置、辅助电源装置以及辅助电源控制方法-CN201710070146.7有效
发明人：泽村光次郎;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2017-02-08 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： H02M3/155 文献下载
摘要：本发明涉及马达控制装置、电力转换装置、辅助电源装置以及辅助电源控制方法。本发明以简单的控制结构来提高直流电力的辅助供电功能。本发明提供一种马达控制装置，其包括将来自交流电源的交流电力转换成直流电力并供电到直流母线的AC‑DC转换器、对直流母线进行直流电力的充电和放电的辅助电源部、以及控制供电到使用了直流母线的直流电力的马达的电力的逆变器，辅助电源部具有双电层电容器、进行直流母线的直流母线电压(V₁)和双电层电容器的两个端子间电压(V₂)或者内部电压(V)之间的转换的DC‑DC转换器、以及控制DC‑DC转换器以使两个端子间电压(V₂)或者内部电压(V)与直流母线电压(V₁)保持正相关关系的控制部。
马达控制装置电力转换辅助电源以及方法

[发明专利]直接驱动式马达-CN201310565922.2有效
发明人：小池晴彦;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种直接驱动式马达（1），其包括一次侧固定环形体（11）及二次侧活动环形体（21）。所述一次侧固定环形体（11）包括第一中空部（11a）并且沿轴线（Q）布置在下侧且在径向内侧。所述二次侧活动环形体（21）包括第二中空部（21a）并且布置在上侧且在径向外侧。固定侧锥面（11b）形成在所述一次侧固定环形体（11）的径向外侧。活动侧锥面（21b）形成在所述二次侧活动环形体（21）的径向内侧并且隔着间隙（S）面对所述固定侧锥面（11b）布置。空气通道（11c）向间隙（S）供应压缩空气。所述二次侧活动环形体（21）被驱动而隔着所述间隙（S）以所述轴线（Q）为旋转中心相对于所述一次侧固定环形体（11）旋转。
直接驱动马达

[发明专利]马达控制装置及马达控制方法-CN201510795437.3在审
发明人：吉浦泰史;加来靖彦;冈裕介;池田敦夫 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种马达控制装置及马达控制方法，在双重反馈循环结构中降低位置偏差。具体而言，是用于控制马达的马达控制装置(100)，具备：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的位置控制部(1)；根据速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于马达的转矩指令的速度控制部(2)；算出用于加算于位置偏差的该位置偏差的积分值的位置积分部(11)；及算出用于加算于速度偏差的该速度偏差的积分值的速度积分部(21)。
马达控制装置方法

[发明专利]马达控制装置、马达控制方法及机械系统-CN201310724355.0无效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-12-25 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：本发明提供一种马达控制装置、马达控制方法及机械系统，在抑制机械振动的同时，抑制机械定位时发生过冲。一种马达控制装置，其具备：位置环路增益，根据位置指令和马达位置来生成速度指令；速度环路增益，根据速度指令和马达速度来生成转矩指令；及马达驱动部，根据转矩指令来驱动线性马达，其是通过线性马达来驱动安装有加速度传感器的机械的马达控制装置，其具备：一阶低通滤波器及第2加速度反馈增益，根据加速度传感器的检测信号即加速度检测信号，生成针对速度指令的第2加速度反馈信号；以及位置指令滤波器，被输入位置指令，可抑制机械的低频振动。
马达控制装置方法机械系统

[发明专利]工作台装置以及工作台控制系统-CN201280034884.1有效
发明人：小池晴彦;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-02-28 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：即使不使用线性放大器，也能够使用通用的伺服放大器进行1nm级的定位。工作台装置（3）具备：具有引导面的两个导轨（12）；具有与引导面相对的被引导面并被导轨（12）限制移动方向的滑块（13）；产生滑块（13）的推力的直线电机（16）；以及检测滑块（13）的位置的线性标尺（17），引导面与被引导面之间的润滑状态被控制成在至少一部分区域中成为包含边界润滑和流体润滑两者的混合润滑状态，在其他区域中成为流体润滑状态。
工作台装置以及控制系统

[发明专利]马达控制装置-CN201310082626.7有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-03-15 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：发明提供一种马达控制装置。该马达控制装置包括：第一减法器、速度控制器以及相位补偿速度观测器。所述第一减法器从速度反馈信号减去速度基准而获得速度偏差。所述速度控制器接收所述速度偏差并且输出第一转矩基准。所述相位补偿速度观测器接收所述第一转矩基准和包括马达的控制对象的速度，并且该相位补偿速度观测器输出所述速度反馈信号。所述相位补偿速度观测器包括具有积分元件的延迟元件模型，该积分元件的阶次最佳地满足设定条件，该设定条件基于实现容易程度和对所述速度反馈信号相对于所述速度基准的相位延迟补偿的有效性程度。
马达控制装置

[发明专利]同步控制装置-CN201310003771.1有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-01-12 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种同步控制装置，对于通过多个马达沿同一方向的坐标轴进行驱动的机械，使用通用的机电器件来抑制相互施加在各轴间的无效反作用力，同时高精度地进行针对作业位置的同步控制。具体为，具备：指令装置（2），具有生成位置指令（121）的位置指令生成部（21）和根据2台的马达的位置信息（131）、（141）运算XY轴坐标系的作业位置（122）并根据位置指令（121）与作业位置的一个轴的坐标系位置（122）的差运算新的位置指令（125）的第1位置控制系统；及2台马达控制装置（3）、（4），分别具有根据新的位置指令（125）与位置信息（131）、（141）的差对驱动马达的指令进行运算的第2位置控制系统。
同步控制装置

[发明专利]电动机控制装置-CN201210319250.2有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：本发明提供了电动机控制装置。电动机控制装置包括检测电动机位置的位置检测器。速度运算器计算电动机的第一速度。位置控制器输出第一速度指令。速度控制器取得第一速度指令和电动机的第二速度之间的差来输出第一转矩/推力指令。相位补偿器包括使第二速度的相位提前的低通滤波器，并取得第一速度和第一转矩/推力指令来输出第二速度。惯性变化抑制器包括估计干扰转矩/推力的干扰观察器。惯性变化抑制器取得第一速度和第二转矩/推力指令，并将干扰转矩/推力加至第一转矩/推力指令来输出第二转矩/推力指令。转矩/推力控制器取得第二转矩/推力指令来控制电动机转矩/推力。
电动机控制装置

[发明专利]同步控制装置-CN201110020670.6有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-01-12 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种同步控制装置，对于通过多个马达沿同一方向的坐标轴进行驱动的机械，使用通用的机电器件来抑制相互施加在各轴间的无效反作用力，同时高精度地进行针对作业位置的同步控制。具体为，具备：指令装置(2)，具有生成位置指令(121)的位置指令生成部(21)和根据2台的马达的位置信息(131)、(141)运算XY轴坐标系的作业位置(122)并根据位置指令(121)与作业位置的一个轴的坐标系位置(122)的差运算新的位置指令(125)的第1位置控制系统；及2台马达控制装置(3)、(4)，分别具有根据新的位置指令(125)与位置信息(131)、(141)的差对驱动马达的指令进行运算的第2位置控制系统。
同步控制装置

[发明专利]滑动载物台及XY方向可动滑动载物台-CN200880117814.6有效
发明人：小池晴彦;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2008-10-29 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： H02K41/02 文献下载
摘要：提供一种滑动载物台及XY方向可动滑动载物台，其可以降低载物台高度且紧凑化，并且传送顺利、得到高速/高精度，并可低成本地制作。挖掘平台(1)及滑动器(4)，组合向下方的平台(1)面喷出空气的滑动器(4)和具有电磁吸引力的直线马达(7、8)，上下方向的引导由空气和电磁吸引力的相斥约束，横向仅由空气的相斥约束，使引导基准面和驱动推力产生面一致且考虑了阿贝误差的位置检测装置(9)被设置在滑动载物台的中央部上方。
滑动载物台 xy 方向

[发明专利]校准装置和校准装置的原点返回方法、包括校准装置的转动台板、平移台板、机械以及机械控制系统-CN200680033426.0有效
发明人：小宫刚彦;大须贺俊之;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2006-08-25 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：提供了一种旋转台板的校准装置，其通过平移驱动能够在XYθ、Yθ、或θ精确地操作台板。用于驱动安装有目标物(5)的台板(4)的4件驱动系统包括平移自由度部分(11)、平移驱动部分(12)、以及旋转自由度部分(13)，此外，通过在机械固定装置(41)处提供电机(1)和检测装置(2)，由机械固定装置(41)使用第一定位装置及第二定位装置、和第一位置固定装置及第二位置固定装置精确地固定台板(4)，并且将检测装置参考位置存储在检测装置参考位置存储装置(44)处，使校准装置能够返回到原点。
校准装置原点返回方法包括转动平移机械以及控制系统

[发明专利]电机控制装置-CN200580009806.6有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦;猪木敬生;张文农 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2005-03-24 - 公布日： 2007-03-28 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种在即使转动惯量比较大的情况下也能够确保控制性能的电机控制装置。在电机控制装置中，包括：对转动惯量未知的机械进行驱动的电机(18)的位置检测部分(1B)，速度计算部分(1C)，向其输入位置指令和电机位置之差以输出速度指令的位置控制部分(15)，向其输入速度指令和电机速度之差的速度控制部分(16)，根据转矩指令控制转矩指令的转矩控制部分(17)，以及根据转矩指令和电机速度推定电机扰动、从而输出转矩指令的惯量变化抑制部分(13)。所述电机控制装置还包括：相位补偿部分(14)，用于输入速度指令，并将已相位超前的速度作为新的速度指令输入到速度控制部分。将通过设置值相对于实际转动惯量的偏差所产生的电机的转矩视为扰动，并通过所述惯量变化抑制部分(13)和相位补偿部分(14)对该扰动进行补偿。
电机控制装置

[发明专利]电动机位置控制器-CN00810958.3有效
发明人：张文农;加来靖彦;大久保整;中野胜 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2000-06-01 - 公布日： 2004-05-12 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：提供一种在全闭合控制系统中能够无振动再发生地提高位置环路增益的电动机位置控制装置，该装置将安装于直线运动机构的直线运动位置检测部分输出的可动工作台位置信号作为位置反馈信号。所述电动机位置控制装置中设有：对直线运动位置信号作微分运算后输出直线运动速度信号的微分运算部分2；计算速度指令信号与直线运动速度信号之差的减法运算部分4；对减法运算部分输出的信号差值作积分运算的积分运算部分3；输入积分运算部分的输出信号的比例增益部分1；以及将比例增益部分的输出信号与速度指令信号相加后输出新速度指令V_r的加法运算部分19。
电动机位置控制器

[发明专利]位置控制装置-CN99811258.5无效
发明人：大久保整;张文农;加来靖彦;村田健一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1999-09-27 - 公布日： 2004-04-21 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用速度反馈信号来进行速度控制，利用位置反馈信号来进行位置控制的位置控制装置，该装置包括：补偿判断部，当作为位置指令和位置反馈信号之差的位置偏差大于规定值时，将变化增益设定为0，否则，将其设定为一定值；微分处理部，用于将所述变化增益与所述位置偏差相乘并进行微分；以及由接收其输出并输出速度指令补偿量的低通滤波器构成的速度指令补偿部，将该速度指令补偿量与位置控制部的输出相加，作为伺服马达的速度指令。
位置控制装置

[发明专利]电动机速度控制装置及该装置的增益设定方法-CN98812683.4有效
发明人： 加来靖彦;北泽隆;大久保整 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 1998-10-15 - 公布日： 2004-02-18 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：提供一种具有高速响应特性的电动机速度控制装置。它备有：具有比例运算装置、控制电动机的角速度的速度控制装置1；在将粘性摩擦作为时间常数的一次滞后系统中模型化的等效刚体模型运算装置21；进行比例运算的第一补偿装置231；进行积分运算的第二补偿装置232；以及将速度控制装置输出的电动机的转矩信号、第一补偿装置的输出、及第二补偿装置的输出相加后，输入给等效刚体模型运算装置21，同时将速度控制装置的速度信号和等效刚体模型运算装置的输出的差信号输入给第一补偿装置和第二补偿装置，用第一增益ζ_s和第二增益ω_s的积定义第一补偿装置的比例增益，用第二增益的平方定义第二补偿装置的积分增益，将速度控制装置的比例运算装置的比例增益k_v乘以预先设定的频带设定系数α，构成第二增益ω_s的装置，将等效刚体模型运算装置的输出作为检测速度，反馈输入给速度控制装置1。
电动机速度控制装置增益设定方法

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