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[发明专利]线电极放电加工装置-CN201180072093.3有效
发明人：小野寺康雄;中川孝幸 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2011-07-06 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B23H7/10 文献下载
摘要：为了尽可能快速地检测到线电极断线，线电极放电加工装置具有：速度变动补偿器（19），其基于张力电动机（13）的旋转速度，生成作为速度补偿值的速度变动抑制指令，该速度变动抑制指令用于抑制张力电动机（13）的旋转速度的变动；以及断线检测装置（21），其基于预先设定的断线检测阈值和从速度变动补偿器（19）输出的速度变动抑制指令之间的比较，检测线电极（1）的断线。
电极放电加工装置

[发明专利]一种电机控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211308779.4在审
发明人：胡华智;陈腾飞;谢惠鹏;彭银初 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： H02P1/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种电机控制方法、装置、设备及存储介质，属于无人机技术领域，该方法包括：电机控制器接收飞行控制系统发来的速度指令；判断所述速度指令中的速度值是否大于预设的速度阈值；若是，对接收到速度指令的帧数计数；当连续计数值大于预设的计数阈值时，启动电机；通过对飞行控制系统发来的速度指令的帧数进行计数来控制电机的运行，提高了电机控制系统的及时性和稳定性，提高了用户体验。
一种电机控制方法装置设备存储介质

[发明专利]马达控制装置及马达控制方法-CN201280062621.1有效
发明人：加藤义树 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2012-10-04 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：一种马达控制装置，从电流指令值生成电压指令值，利用向马达流动的检测电流进行反馈控制，所述马达控制装置包括：速度控制部，其进行所述马达的速度控制；电压测定部，其基于所述马达以一定速度旋转时的所述速度控制部的输出，测定所述电压指令值；修正值计算部，其基于被测定的所述电压指令值，计算出针对所述马达的旋转位置的修正值。
马达控制装置方法

[发明专利]电梯系统-CN201710472821.9在审
发明人：照沼智明;井上真辅;大沼直人;高山直树 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B66B1/06 文献下载
摘要：电梯系统具有检测乘用轿厢的速度的速度检测单元和基于速度检测单元的检测输出控制制动器的控制器，该控制器在救出运转时以速度检测单元检测到乘用轿厢的停止为条件，对制动器供给制动器电源，并且生成用于逐渐解除制动器的制动力的指令值，按照生成的指令值来控制制动器的制动力，之后，以速度检测单元检测到乘用轿厢的移动为条件，将所生成的指令值存储到信息存储器，之后，伴随乘用轿厢的速度成为目标轿厢速度而使指令值降低的过程中，判定为速度检测单元的检测输出满足一定条件的情况下，取代已降低的指令值而按照在信息存储器中存储的指令值来控制制动器的制动力。
电梯系统

[发明专利]一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置-CN202110126443.5在审
发明人：徐智浩;李晓晓;吴鸿敏;周雪峰;苏泽荣;唐观荣 -专利权人：佛山树客智能机器人科技有限公司;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置，其中，所述方法包括：建立机器人数学模型，基于机器人数学模型和期望位置进行机器人末端执行器的速度修正，获得修正速度；设计第一神经网络模型，并基于机器人的关节角速度和所述机器人的末端速度在第一神经网络模型中实时输出当前机器人的关节角速度指令；在线计算机器人的参考关节角速度指令；基于关节角速度指令与参考关节角速度指令获得跟踪误差指令；设计第二神经网络模型，并基于跟踪误差指令在所述第二神经网络模型中实时输出机器人的关节控制力矩。
一种基于神经网络机器人动力学运动控制方法装置

[发明专利]带材生产过程中的多电机速度指令分配方法-CN201210292754.X有效
发明人：陈德传;卢玲 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2012-08-17 - 公布日： 2012-12-12 - 主分类号： H02P5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种带材生产过程中的多电机速度指令分配方法。现有方法存在着前后各电机驱动辊间的线速度微梯度一般按经验设置，需反复调试才可满足要求，导致成品的废品率高、原料损耗大，张力不稳定。本发明方法首先根据带材的物理属性参数，计算带材的理论倍伸张力，进而结合带材的张力期望值，计算相邻两电机驱动辊的线速度链系数，接着根据基准辊电机驱动辊的线速度指令，计算相邻的前邻辊电机的线速度指令，最后，将相邻两电机驱动辊的线速度指令分别转换成两电机转轴的转速指令输出到各自的电机驱动器的速度指令接收端，以实现对多电机驱动辊线速度的协调控制，并使带材张力符合生产要求。
生产过程中的电机速度指令分配方法

[发明专利]一种适用于无人驾驶农机的行进速度调控方法及系统-CN202011598475.7有效
发明人：付卫强;魏学礼;张光强;王昊;武广伟;孟志军;丛岳;乔晓东;胡书鹏 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于无人驾驶农机的行进速度调控方法及系统，包括：在确定第一控制指令包含开始作业指令的情况下，控制作业负荷调整机构，将农机作业载荷调整至目标作业状态；在确定第二控制指令包含行进速度控制指令的情况下，对行进速度控制指令进行解析，获取行进速度目标值；基于无人驾驶农机功率匹配策略，根据行进速度目标值以及农机作业荷载，控制油门大小调节结构和传动比调节机构，以调整农机的行进速度。本发明根据接收到的行进速度目标值，结合拖拉机工况参数对农机传动系、油门、以及作业负载进行协同调节，实现农机行进速度精准控制，可以有效解决无人驾驶农机现有行进速度调控装策略功率匹配度不高，燃油经济性差的问题
一种适用于无人驾驶农机行进速度调控方法系统

[发明专利]颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202110606736.3有效
发明人：熊武;朱泽斌;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度；在接收到踏板指令时，根据所述踏板指令确定踏板加速度；基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，能够忽略自然加速度的影响，完全响应远程驾驶员的需求加速度，使得远程驾驶员对每一车辆远程控制时，车辆的行驶表现一致，从而提升了远程驾驶员的对车辆控制的准确性，并提升了驾驶体验。
颠簸道路车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]具有修正滚珠丝杠的伸缩量的功能的伺服控制装置-CN201310217502.5有效
发明人：岩下平辅;高山贤一;猪饲聪史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2013-06-03 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：伺服控制装置具有：生成伺服电动机的位置指令值的位置指令生成部；根据该位置指令值和编码器检测出的位置检测值生成伺服电动机的速度指令值的速度指令生成部；根据该速度指令值和编码器检测出的速度检测值生成伺服电动机的转矩指令值的转矩指令生成部；以及根据从伺服电动机到在滚珠丝杠上螺合的螺母的距离和转矩指令生成部生成的转矩指令值，求出滚珠丝杠的伸缩量，根据该伸缩量计算螺母的位置修正量的位置修正量计算部。
具有修正滚珠伸缩功能伺服控制装置

[发明专利]模具缓冲机构的控制装置-CN200610080947.3有效
发明人：岩下平辅;置田肇;河村宏之;猪饲聪史 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-05-23 - 公布日： 2006-11-29 - 主分类号： B21D24/02 文献下载
摘要：本发明提供一种模具缓冲机构的控制装置，具备：对应模具缓冲机构与滑块之间的力而位移的弹簧构件；发出力指令的力指令单元；检测力的力检测单元；和基于力指令单元已发出的力指令值与力检测单元检测出的力检测值，生成伺服电机的速度指令的速度指令生成单元在速度指令生成单元中，通过由力指令值与力检测值之间的差确定的力偏差乘以力增益，生成速度指令，基于由作用在滑块及模具缓冲机构之间的力的指标确定的弹簧构件的等效弹性系数变更力增益。力的指标是力指令值或力检测值。取代力的指标，也可以根据弹簧构件的位移量或模具缓冲机构的位置确定等效弹性系数。
模具缓冲机构控制装置

[发明专利]一种制动方法及系统-CN201910360671.1有效
发明人：王景娟;郑泰;吕永学;孟志铎;王鑫;张坤;邓海峰;王劲;张冲;杨永霞;边可萌;李海宽;郭华;王艳超;温言;秦雷;史良;李珊珊 -专利权人：首钢京唐钢铁联合有限责任公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H02P3/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种制动方法及系统，方法包括：当接收到升降停止指令时，根据所述停止指令输出减速指令；根据所述减速指令，在预设的减速时间内从当前速度值减速至第一速度值；判断所述第一速度值是否达到预设的基准速度值，若达到，则输出制动关闭指令；其中，当输出制动关闭指令时，所述变频器的使能信号处于有效状态；如此，因变频器输出制动关闭指令时，变频器的使能信号依然是处于有效状态的，因此可以使得电机有足够大的力矩来支撑负载设备
一种制动方法系统

[发明专利]一种光电稳定平台、角速度补偿方法、存储介质-CN202211545321.0有效
发明人：杨维帆;王栋;谢航 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种光电稳定平台、角速度补偿方法和存储介质，所述方法包括以下步骤：首先通过惯性导航系统采集载体的姿态信息，光电编码器采集载体的位置信息，陀螺仪组采集平台的角速度信号；而后前馈量解算模块接收姿态信息和位置信息，并采用前馈补偿算法解算出前馈补偿角速度；而后加法结接收速度控制指令、前馈补偿角速度以及角速度信号生成速度误差信号；而后速度环控制器接收速度误差信号，并根据速度误差信号生成驱动指令；而后驱动单元接收驱动指令，并根据驱动指令控制平台运动。
一种光电稳定平台角速度补偿方法存储介质

[发明专利]一种无人倾转旋翼机横向机动控制方法-CN202111176194.7有效
发明人：苏小恒;刘毅;何剑钟;胡淼;张少杰;黄金虎;陈俊杰 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本申请属于无人倾转旋翼机飞行控制技术领域，公开一种无人倾转旋翼机横向机动控制方法，包括以下步骤：步骤一：以发出横向速度指令的时刻为t0，根据横向速度指令Vy_cmd和横向加速度设定值Ay计算横向速度软化指令Vy_var(t)；步骤二：计算横向速度操纵控制指令all_ffc(t)；步骤三：计算横向速度软化指令Vy_var(t)和t0时刻的横向速度软化指令Vy_var(t0)分别对应的横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)；步骤四：计算旋翼横向周期变距系数K_lat(t)和旋翼总距差动系数K_dcol(t)；步骤五：根据横向周期变距系数K_lat(t)、横向速度操纵控制指令all_ffc(t)、横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)，计算旋翼横向周期变距的操纵控制量lat_law(t)；根据旋翼总距差动系数K_dcol(t)、横向速度操纵控制指令all_ffc(t)、横向姿态操纵控制指令all_fbc(t)、横向配平操纵量all_trim(t)和all_trim(t0)，计算旋翼总距差动的操纵控制量dcol_law(t)。
一种无人旋翼机横向机动控制方法

[发明专利]感应电动机的速度控制方法-CN98126029.2有效
发明人：户张和明;奥山俊昭 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 1998-12-24 - 公布日： 2001-12-12 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供不受由电动机常数的变动等引起的速度推断值误差的影响，即使在零速度区也不产生转矩不足的感应电动机的速度控制方法。在本发明的速度控制方法中，当速度指令值小于预定值时，把d轴电流控制为大于额定值，另外，在频率指令值的运算中代替速度推断值使用速度指令值。从而，如果依据本发明则能够从零速度区开始没有转矩不足地进行感应电动机的速度控制。
感应电动机速度控制方法

[发明专利]车辆控制装置和车辆-CN202080089713.3在审
发明人：谷则幸 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B11/32 文献下载
摘要：车辆控制装置具备：前馈控制部，其输出与车辆的车轮的旋转速度关联的转矩指令值；速度估计部，其基于转矩指令值来确定车轮的旋转速度的估计值；以及参数决定部，其基于车轮的旋转速度的测定值与估计值之间的误差，来决定在前馈控制部中决定转矩指令值时使用的参数，其中，前馈控制部使用由参数决定部决定的参数以及车轮的旋转速度的目标值，来决定所输出的转矩指令值。
车辆控制装置