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[发明专利]一种锅炉NOx浓度预测与智能控制方法及系统-CN202310866104.X在审
发明人：葛宜达;王熠炜;伏咏妍;陈佳雷;张楚;彭甜;黄小龙;陈杰;王政 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种锅炉NOx浓度预测与智能控制方法及系统，首先，获取锅炉排放的历史NOx浓度数据和辅助变量数据，并使用拉依达准则进行数据清洗；其次，利用最大信息系数筛选与NOx排放浓度相关性较强的辅助变量；然后，建立基于FCGRU‑CNN的NOx预测模型，通过改进后的人工蜂鸟算法IAHA优化FCGRU‑CNN模型的学习率、隐藏层数和隐藏层节点数，得到与实测值误差最小的NOx浓度预测值；最后，计算NOx浓度预测值与设定值的偏差和NOx浓度测量值与设定值的偏差，通过权重因子进行加权组合，利用偏差组合专家控制器在线调整PID控制器系数，并控制进风阀、燃烧调节阀和返料阀的开度，使系统NOx浓度输出值接近预期设定值。本发明可以实现锅炉燃烧出口NOx浓度的精准预测和智能控制。
一种锅炉 nox 浓度预测智能控制方法系统

[发明专利]喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器-CN202210413169.4在审
发明人：马清海;郑利英;杨亚飞;王婷;崔旭 -专利权人： SMC（中国）有限公司;SMC（北京）制造有限公司;SMC（天津）制造有限公司;SMC株式会社
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷嘴挡板式定位器的控制方法、控制计算单元和定位器。所述方法包括：执行器起动时采用PID控制模式控制执行器；在采用PID控制模式控制执行器的状态下，根据喷嘴挡板式定位器所连接执行器的目标位置与实际位置的偏差，以及执行器的执行速度，判断是否需要切换至PWM控制模式；若判断结果为需要，则将执行器的PID控制模式切换至PWM控制模式。本发明可适用于不同起动动力的阀门，通过积分可以积累控制量，适应不同的摩擦力，有力地促进了执行器的起步动作，避免动作滞后的问题，执行器起动后，可迅速切换至PWM控制模式下的控制量离散输出的方式，减少冲击，缓慢接近目标位置，使执行器动作平稳。
喷嘴板式定位器控制方法计算单元

[发明专利]一种风力模拟载荷液压控制系统以及试验平台-CN202211257494.2在审
发明人：付志豪;孙渊;段玉彬;周璇 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力模拟载荷液压控制系统，用于风电机组试验平台的风力载荷的模拟控制，所述控制系统包括：PID控制模块，该PID控制模块与液压驱动机构的连接，用以驱动该液压驱动机构；载荷模型输出模块，该载荷模型输出模块的输出端接入所述PID控制模块，该载荷模型输出模块的输入端连接由所述液压驱动机构驱动的风力模拟载荷状态输出。所述载荷模型输出模块的输入参数包括对于风力模拟载荷状态的设定目标值、第一实际值和第一实际值与设定目标值之间的第一偏差值，所述载荷模型输出模块的输出参数是发送给所述PID控制模块的液压驱动动作信号参数。
一种风力模拟载荷液压控制系统以及试验平台

[发明专利]一种基于抵消对象因子的PID控制参数整定方法-CN202211562513.2在审
发明人：曾敬宽;王沁清;王健安;詹丽萍 -专利权人：上海科创色谱仪器有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抵消对象因子的PID控制参数整定方法，涉及自动化控制技术领域，为解决现有的针对被控对象近似为一阶纯滞后对象模型，自整定出来的PID控制参数不够理想，需要人工凭经验修正的缺陷的问题。包括步骤一、被控对象等同于二阶纯滞后对象模型；步骤二、控制器采用微分先行的DPID控制算法；步骤三、被控对象与控制器构成闭环控制系统；步骤四、克服对象传递函数中#imgabs0#会产生系统超调的缺陷，整定出控制器的控制参数#imgabs1#，随后将对象简化为典型的一阶纯滞后传递函数；步骤五、简化后的控制器与被控对象所构成的闭环系统；步骤六、最后加上步骤4中消除#imgabs2#因子的#imgabs3#参数，整定出控制器#imgabs4#、#imgabs5#、#imgabs6#、#imgabs7#4个控制参数。
一种基于抵消对象因子 pid 控制参数方法

[发明专利]储液罐出料控制方法、系统、终端及存储介质-CN202310399119.X在审
发明人：秦忠凯;王伟;林凤岩;高同贺;刘玉阳;魏骞;陈复生;郭兴凤 -专利权人：山东凯斯达机械制造有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，具体提供一种储液罐出料控制方法、系统、终端及存储介质，包括：执行第一控制方案，所述第一控制方案以保持出料流量值稳定为原则；监控液位波动值，并在液位波动值稳定在设定的液位范围内时将执行方案切换为第二控制方案，所述第二控制方案以保持液位值稳定为原则；监控流量波动值，并在流量波动值超出预设的流量范围时将执行方案切换为第一控制方案。本发明通过对液位和流量进行监控，并基于监控结果切换控制方案，可以同时兼顾储液罐液位和流量的稳定。当进储液罐的流量突然变化时，不会引起储液罐液位的跟随变化，还能保证后续的工艺的流量的稳定。
储液罐出料控制方法系统终端存储介质

[发明专利]一种基于非奇异终端滑模自抗扰技术的平衡车控制方法-CN202311036424.9在审
发明人：翟超;吴林峰;张和洪 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非奇异终端滑模自抗扰技术的平衡车控制方法，包括以下步骤：构建平衡车系统模型；构建非线性扩张状态观测器；设计非奇异终端滑模控制器的控制率；将平衡车的目标位置与平衡车系统模型的位移输出作差后，输入至PID控制器，得到目标角度；观测平衡车系统模型的角度输出，得到观测状态；将目标角度、Z1、Z2输入至非奇异终端滑模控制器，得到输出信号；将输出信号与Z3作差后，再经过一个线性化处理后，得到控制信号；控制信号一方面作用于平衡车系统模型，控制其得到位移输出和角度输出；另一方面输入至非线性扩张状态观测器，最终形成闭环控制。本发明能够实现精准控制，保持了平衡车在各种扰动下始终处于稳态。
一种基于奇异终端技术平衡控制方法

[发明专利]风洞流场抗时变干扰控制方法-CN202311204641.4在审
发明人：刘为杰;凌忠伟;邓晓曼;阎成;李聪建;高川;黄昊宇;陈海峰;田嘉懿;羊玺;吴琦;王亮;肖晋;余强;宗鹏 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种风洞流场抗时变干扰控制方法，涉及风洞控制领域，通过设计超前校正的增量式扩张状态观测器LIESO作为前馈控制，配合增量式PID反馈进行复合控制，构建具有复合控制输出表达式的抗时变干扰控制机制应用于风洞流场试验中。本发明提供一种风洞流场抗时变干扰控制方法，其复合控制方法采用增量式算法，故控制方法在切除和投入过程中不会引起控制量的突变，实现了无扰切换，且该复合控制方法对于风洞流场控制中涉及的一阶、二阶以至高阶时变干扰均有较好的抑制效果，并且控制方法具有很好的鲁棒性，适用于多种风洞试验工况。
风洞流场抗时变干扰控制方法

[发明专利]一种针对滞后特性对象的火电机组控制方法、系统及介质-CN202110120967.3有效
发明人：王锡辉;朱晓星;何洪浩;陈厚涛;刘武林 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对滞后特性对象的火电机组控制方法、系统及介质，本发明方法包括获取被控对象的测量值；计算被控对象测量值及其设定值的偏差e以及偏差e对时间的一阶导数；构建以偏差e、偏差e对时间的一阶导数为元素的反馈向量；将反馈向量与反馈向量维数相同的响应指令向量的转置进行点积计算作为相应执行器的动作指令；根据预设的响应指令向量的自学习规则，动态调整响应指令向量各元素的值。本发明得到的响应指令具有自学习功能，可根据被控参数的反馈状态进行动态调整，使控制系统具有更优良的响应速度和响应精度，既适用于存在滞后特性对象的单变量控制系统，也适用于含有滞后特性对象的多变量耦合控制系统。
一种针对滞后特性对象火电机组控制方法系统介质

[发明专利]一种基于多因子补偿的锅炉脱硝喷氨量控制方法及系统-CN202310741038.3在审
发明人：鲍教旗;安建军;贾国栋;储怡芳;于明双;张鹏 -专利权人：华能曲阜热电有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多因子补偿的锅炉脱硝喷氨量控制方法及系统，涉及火力发电厂燃煤锅炉烟气脱硝技术领域，根据负荷变化、炉膛氧量偏差、SCR入口NOx含量的变化，实时生成多因子综合补偿值；利用多因子综合补偿值，对典型脱硝控制方法的喷氨量生成值进行补偿，输入到典型脱硝控制回路中的喷氨调门PID控制器，得到喷氨调门开度；将多因子综合补偿值转换为喷氨调门的开度变化量；基于喷氨调门开度和开度变化量，得到最终的喷氨调门开度，对锅炉脱硝喷氨量进行实时控制；本发明通过对根据均匀烟气流场理论建立的典型脱硝控制回路进行补偿改进，动态、实时、准确调整喷氨调门的开度，确保锅炉在工况变动条件下实现高效的脱硝效率。
一种基于因子补偿锅炉脱硝喷氨量控制方法系统

[发明专利]一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法及优化端-CN202010271241.5有效
发明人：余平 -专利权人：江苏盛海智能科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的制动控制的优化方法及优化端，获取无人驾驶车辆的制动装置的最大静摩擦力和频带宽度；给定大于最大静摩擦力的初始力矩，在频带宽度内对无人驾驶车辆的制动装置的PID控制中的对比例系数Kp、积分系数Ki以及微分系数Kd进行正交试验，以得到评价效果最好的一组水平参数：Kp1、Ki1和Kd1；给定大于最大静摩擦力的初始力矩，在频带宽度内对无人驾驶车辆的制动装置按照PID控制的输出Y＝Kp1*e(t)+Ki1*∫e(t)*dt+Kd1*de(t)/dt进行制动控制。本发明提供了最优控制策略，能保证制动装置的稳定性与可控性。
一种无人驾驶车辆制动控制优化方法

[发明专利]一种应用于耕地智保场景的保护方法及保护系统-CN202311006719.1有效
发明人：石焜;陈晨乐;张晓伟;黄云飞;乔玉 -专利权人：北京瞭望神州科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请提供了一种应用于耕地智保场景的保护方法及保护系统，通过耕地智保中心向浮空器发送监测指令；浮空器接收监测指令，并根据监测指令，从数据库中选择监控程序；浮空器利用监控程序，根据监测指令，控制浮空器对目标区域进行监测，并将监测信号发送给耕地智保中心；耕地智保中心利用预设分析模型对监测信号进行分析，得到并输出监测结果，监测结果用于为耕地智保的决策提供依据。利用浮空器解决了监测装置安装在铁塔上存在的覆盖范围较低、布置不灵活、占用耕地的技术问题。
一种应用于耕地场景保护方法系统

[发明专利]大型堆料机地震预警控制方法及系统-CN202110575851.9有效
发明人：邹洋;关键 -专利权人：百特利德（大连）科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及堆料机控制技术领域，提供一种大型堆料机地震预警控制方法及系统，所述方法包括步骤100，在堆料机的行走机构上布置第一位移传感器和第一速度传感器，在堆料机的回转机构上布置第二位移传感器和第二速度传感器，在堆料机的卸料机构上布置第三位移传感器和第三速度传感器；步骤200，对堆料机的工作状态进行初始规划；步骤300，通过各传感器获取堆料机的实时运行状态；步骤400，计算堆料机运行状态的实时位移偏量矩阵；步骤500，对实时位移偏量矩阵与第一级安全阈值矩阵、第二级安全阈值矩阵进行比较，根据比较结果对行走机构、回转机构和卸料机构发出控制指令。本发明能自动识别地震状况下堆料机的状态并进行智能控制。
大型堆料机地震预警控制方法系统

[发明专利]一种基于自耦PI内模控制器的光电吊舱控制方法-CN202310946409.1在审
发明人：马帅;张柯;张刘 -专利权人：苏州吉天星舟空间技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种基于自耦PI内模控制器的光电吊舱控制方法，涉及高精度跟踪控制领域。解决现有PID抗扰性能受到带宽限制，难以满足高性能需求，自抗扰等高端算法虽性能优异，但参数整定复杂等问题，本发明以两轴两框架光电吊舱为控制对象，构建基于自耦PI内模控制器的控制系统，包括用于规定系统期望输出轨迹的内模控制律，以及用于补偿建模误差、系统内扰及外扰的自耦PI控制器。本发明将自耦PI与内模控制结合，在保证系统动态特性的同时，大幅提高抗扰能力，降低系统稳态误差，提高了光电吊舱视轴稳定精度。
一种基于 pi 控制器光电控制方法

[发明专利]基于PID控制器的控制方法、控制器和控制系统-CN202311075723.3在审
发明人：丛威;任术才;吕爱军;刘东宇 -专利权人：西门子（中国）有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于PID控制器的控制方法、控制器和控制系统。该控制方法包括：获取至少一个PID执行周期的所述被控系统的被控参数实际值，该至少一个PID执行周期包含当前PID执行周期；利用系统辨识得到的被控系统模型根据该至少一个PID执行周期的PID控制器的输出控制值，计算对应的所述被控系统的被控参数计算值；计算对应该至少一个PID执行周期的所述被控参数实际值和所述被控参数计算值之间的差异值，若所述差异值在预定范围内则采用史密斯预估控制算法基于所述被控系统模型计算得到所述下一PID执行周期的PID控制器的反馈值，否则将所述被控参数实际值作为下一PID执行周期的PID控制器的反馈值。本申请实施例能够有效提升PID控制系统的动态性能。
基于 pid 控制器控制方法控制系统

[发明专利]一种基于飞轮散热模型的水冷流量PID控制方法-CN202310826132.9在审
发明人：洪烽;赵宇峥;季卫鸣;郝俊红;房方 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开一种基于飞轮散热模型的水冷流量PID控制方法，属于飞轮换热领域。该方法对飞轮产热、散热以及水冷换热过程进行建模，建立了飞轮散热能量流模型和飞轮传热过程的输出方程，从而计算了在动态过程中水冷换热面热能，提高了飞轮产热的计算准确性；基于水冷换热面热能与热能标准值的差值，对冷却水阀门流量开度进行PID控制，及时调整冷却水流量大小，实现对飞轮散热的控制。
一种基于飞轮散热模型水冷流量 pid 控制方法

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