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[发明专利]机械设备控制系统、机械设备控制装置以及机械设备控制方法-CN201880063994.8有效
发明人：长田武;正垣隆章;吉浦泰史;大久保整;胜山圭 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2018-10-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/36 文献下载
摘要：提高机械设备的操作性。一种具备由马达(14)驱动控制的多台机器人(2～5)的机械设备控制系统(1)，包括：负载率检测部(35)，检测所有马达(14)的负载率；操作部(21)，接受机械设备控制系统(1)中的预定运用参数的设定输入；以及综合控制装置(6)，在任一个负载率都维持允许负载状态的同时，与设定输入的预定运用参数对应地控制多台机器人(2～5)，机器人(2～5)包括控制马达(14)的驱动的伺服放大器(13)、以及检测马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的状态数据的内部传感器(36)和外部传感器(40)，负载率检测单元(35)基于检测出的状态数据计算马达(14)和伺服放大器(13)中的至少一者的动作裕度作为负载率。
机械设备控制系统控制装置以及方法

[发明专利]异常判定系统、马达控制装置及异常判定方法-CN201880063974.0有效
发明人：长田武;正垣隆章;吉浦泰史;大久保整;吉良俊信 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：判定机械系统的具体的设备异常的内容。一种判定马达驱动机构(1)的设备异常的异常判定系统(100)，执行以下控制过程：伺服放大器(2)获取与马达驱动机构(1)驱动中的马达(12)的输入输出相关的时间序列检测数据；伺服放大器(2)和边缘服务器(4)判定时间序列检测数据的数据异常；边缘服务器(4)基于判定为数据异常的时间序列检测数据的获取方式，判定马达的动作异常；以及基于数据异常的判定内容或动作异常的判定内容，来判定马达驱动机构(1)的设备异常。
异常判定系统马达控制装置方法

[发明专利]通信系统、通信方法-CN202010325865.0有效
发明人： 吉浦泰史;新见宏隆;古贺稔;吉良俊信 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04L67/1095 文献下载
摘要：本申请涉及通信系统、通信方法和程序。在包括被配置为执行同步通信的多个工业机器(10，20)的通信系统(1)中，被配置为执行通信的多个工业机器(10，20)的加密模块(103，201)被配置为对发送数据进行加密。发送模块(104、202)被配置为将发送数据发送到另一工业机器。接收模块(105、203)被配置为从另一工业机器(10、20)接收加密的接收数据。解密模块(106、204)被配置为对接收数据进行解密。
通信系统方法

[发明专利]自动供给系统和调整装置-CN202210875986.1在审
发明人：小池晴彦;桐原浩一;兵头知也;上盐具宏;森本薰;池田敦夫;吉浦泰史 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65B43/42 文献下载
摘要：本发明提供自动供给系统和调整装置，其能够推进食品的盛装工序的自动化，且能够容易地应对多品种的食品。自动供给系统(1)具有：容器输送机(5)，其输送食品容器(3)；食品输送机(7)，其输送要收纳于食品容器(3)的食品(19)；以及浇料机器人(11)，其对由食品输送机(7)输送的食品(19)进行保持，并将所述食品(19)移送至由容器输送机(5)输送的食品容器(3)。
自动供给系统调整装置

[发明专利]扩展模块、工业设备和估计方法-CN202080051531.7在审
发明人： 吉浦泰史;古贺稔;吉良俊信 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：提供了一种扩展模块(2)，其是要连接到工业设备(1)的外部端子(101)的扩展模块(2)，并且至少包括处理器和存储器。存储器存储机器学习模型，该机器学习模型用于估计工业设备(1)的参数和由工业设备(1)控制的装置的内部状态中的至少一者，并且处理器利用从工业设备(1)获得的信息作为教师数据来执行机器学习模型的学习。
扩展模块工业设备估计方法

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法-CN202110279712.1在审
发明人： 吉浦泰史;喜多川辉久 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法。判定并联连杆机器人的机构部的异常。机器人控制装置(3)对并联连杆机器人(4)进行控制，具有：驱动控制部(31)，其对并联连杆机器人(4)的多个电机(44)进行控制；以及异常判定部(32)，其根据多个电机(44)的状态数据，判定并联连杆机器人(4)的机构部(50)的碰撞和脱臼中的至少任意一方，在异常判定部(32)判定了碰撞的情况下，驱动控制部(31)以使得在XYZ轴直角坐标系的动作空间中的XY轴方向上的碰撞和Z轴方向上的碰撞中机构部(50)的动作不同的方式对多个电机(44)进行控制，XYZ轴直角坐标系的Z轴方向对应于铅垂方向。
机器人控制装置控制系统方法

[发明专利]生产系统、通信方法和程序-CN202110187301.X在审
发明人：吉良俊信;松村勇;吉浦泰史;正垣隆章;新见宏隆 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本申请涉及生产系统、通信方法和程序。该生产系统(1)包括：第一工业机器(20)；和第二工业机器(30)，其配置为周期性地向第一工业机器(20)和从第一工业机器通信。第二工业机器(30)包括发送模块(302)，该发送模块配置为将与第二工业机器(30)有关的数据划分成部分并且在多个周期中的每一者中使用多个周期中的每一者中所包括的周期性区域将数据的划分部分中的每一者发送到第一工业机器(20)。
生产系统通信方法程序

[发明专利]生产系统、通信方法和程序-CN202110188057.9在审
发明人：松村勇;吉良俊信;吉浦泰史;正垣隆章;新见宏隆 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本申请涉及生产系统、通信方法和程序。该生产系统(1)包括：第一工业机器(20)；和第二工业机器(30)，其配置为周期性地向第一工业机器(20)和从第一工业机器通信。第二工业机器(30)包括发送模块(302)，发送模块(302)配置为使用一个周期中所包括的多个周期性区域中的每一者将与第二工业机器(30)有关的数据发送到第一工业机器(20)。
生产系统通信方法程序

[发明专利]马达控制装置及马达控制方法-CN201510795437.3在审
发明人： 吉浦泰史;加来靖彦;冈裕介;池田敦夫 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种马达控制装置及马达控制方法，在双重反馈循环结构中降低位置偏差。具体而言，是用于控制马达的马达控制装置(100)，具备：根据位置指令与马达位置的位置偏差而生成速度指令的位置控制部(1)；根据速度指令与马达速度的速度偏差而生成输入于马达的转矩指令的速度控制部(2)；算出用于加算于位置偏差的该位置偏差的积分值的位置积分部(11)；及算出用于加算于速度偏差的该速度偏差的积分值的速度积分部(21)。
马达控制装置方法

[发明专利]马达控制装置、马达控制方法及机械系统-CN201310724355.0无效
发明人： 吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-12-25 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： H02P25/06 文献下载
摘要：本发明提供一种马达控制装置、马达控制方法及机械系统，在抑制机械振动的同时，抑制机械定位时发生过冲。一种马达控制装置，其具备：位置环路增益，根据位置指令和马达位置来生成速度指令；速度环路增益，根据速度指令和马达速度来生成转矩指令；及马达驱动部，根据转矩指令来驱动线性马达，其是通过线性马达来驱动安装有加速度传感器的机械的马达控制装置，其具备：一阶低通滤波器及第2加速度反馈增益，根据加速度传感器的检测信号即加速度检测信号，生成针对速度指令的第2加速度反馈信号；以及位置指令滤波器，被输入位置指令，可抑制机械的低频振动。
马达控制装置方法机械系统

[发明专利]马达控制装置-CN201310082626.7有效
发明人： 吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2013-03-15 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：发明提供一种马达控制装置。该马达控制装置包括：第一减法器、速度控制器以及相位补偿速度观测器。所述第一减法器从速度反馈信号减去速度基准而获得速度偏差。所述速度控制器接收所述速度偏差并且输出第一转矩基准。所述相位补偿速度观测器接收所述第一转矩基准和包括马达的控制对象的速度，并且该相位补偿速度观测器输出所述速度反馈信号。所述相位补偿速度观测器包括具有积分元件的延迟元件模型，该积分元件的阶次最佳地满足设定条件，该设定条件基于实现容易程度和对所述速度反馈信号相对于所述速度基准的相位延迟补偿的有效性程度。
马达控制装置

[发明专利]同步控制装置-CN201310003771.1有效
发明人： 吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-01-12 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种同步控制装置，对于通过多个马达沿同一方向的坐标轴进行驱动的机械，使用通用的机电器件来抑制相互施加在各轴间的无效反作用力，同时高精度地进行针对作业位置的同步控制。具体为，具备：指令装置（2），具有生成位置指令（121）的位置指令生成部（21）和根据2台的马达的位置信息（131）、（141）运算XY轴坐标系的作业位置（122）并根据位置指令（121）与作业位置的一个轴的坐标系位置（122）的差运算新的位置指令（125）的第1位置控制系统；及2台马达控制装置（3）、（4），分别具有根据新的位置指令（125）与位置信息（131）、（141）的差对驱动马达的指令进行运算的第2位置控制系统。
同步控制装置

[发明专利]电动机控制装置-CN201210319250.2有效
发明人： 吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：本发明提供了电动机控制装置。电动机控制装置包括检测电动机位置的位置检测器。速度运算器计算电动机的第一速度。位置控制器输出第一速度指令。速度控制器取得第一速度指令和电动机的第二速度之间的差来输出第一转矩/推力指令。相位补偿器包括使第二速度的相位提前的低通滤波器，并取得第一速度和第一转矩/推力指令来输出第二速度。惯性变化抑制器包括估计干扰转矩/推力的干扰观察器。惯性变化抑制器取得第一速度和第二转矩/推力指令，并将干扰转矩/推力加至第一转矩/推力指令来输出第二转矩/推力指令。转矩/推力控制器取得第二转矩/推力指令来控制电动机转矩/推力。
电动机控制装置

[发明专利]同步控制装置-CN201110020670.6有效
发明人： 吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2011-01-12 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种同步控制装置，对于通过多个马达沿同一方向的坐标轴进行驱动的机械，使用通用的机电器件来抑制相互施加在各轴间的无效反作用力，同时高精度地进行针对作业位置的同步控制。具体为，具备：指令装置(2)，具有生成位置指令(121)的位置指令生成部(21)和根据2台的马达的位置信息(131)、(141)运算XY轴坐标系的作业位置(122)并根据位置指令(121)与作业位置的一个轴的坐标系位置(122)的差运算新的位置指令(125)的第1位置控制系统；及2台马达控制装置(3)、(4)，分别具有根据新的位置指令(125)与位置信息(131)、(141)的差对驱动马达的指令进行运算的第2位置控制系统。
同步控制装置

[发明专利]电机控制装置-CN200580009806.6有效
发明人： 吉浦泰史;加来靖彦;猪木敬生;张文农 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2005-03-24 - 公布日： 2007-03-28 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种在即使转动惯量比较大的情况下也能够确保控制性能的电机控制装置。在电机控制装置中，包括：对转动惯量未知的机械进行驱动的电机(18)的位置检测部分(1B)，速度计算部分(1C)，向其输入位置指令和电机位置之差以输出速度指令的位置控制部分(15)，向其输入速度指令和电机速度之差的速度控制部分(16)，根据转矩指令控制转矩指令的转矩控制部分(17)，以及根据转矩指令和电机速度推定电机扰动、从而输出转矩指令的惯量变化抑制部分(13)。所述电机控制装置还包括：相位补偿部分(14)，用于输入速度指令，并将已相位超前的速度作为新的速度指令输入到速度控制部分。将通过设置值相对于实际转动惯量的偏差所产生的电机的转矩视为扰动，并通过所述惯量变化抑制部分(13)和相位补偿部分(14)对该扰动进行补偿。
电机控制装置

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