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[实用新型]一种基于RFID集群内部导航定位装置、无人机、飞行器-CN201922404005.1有效
发明人：吴冲;周超 -专利权人：一飞（海南）科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型属于集群控制与导航定位技术领域，公开了一种基于RFID集群内部导航定位装置、无人机、飞行器，IMU提供连续实时的全量导航信息；GPS与IMU相连接，用于辅助IMU完成速度、位置和水平姿态的信息修正；磁力计与IMU相连接，用于辅助IMU完成航向的信息修正；气压计与IMU相连接，用于辅助IMU完成高度信息的修正；导航控制处理器与IMU相连接，按照规划的路线完成机动控制功能。
一种基于 rfid 集群内部导航定位装置无人机飞行器

[实用新型]一种用于IMU内参标定的辅助设备-CN202023102681.2有效
发明人：刘明;邹祖浩 -专利权人：深圳一清创新科技有限公司;深圳逸灵智行科技有限公司;一清舜泰（山东）智能科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01N21/15 文献下载
摘要：本实用新型实施例涉及用于IMU内参标定的辅助设备技术领域，特别涉及一种用于IMU内参标定的辅助设备，包括基座；支撑板，沿竖直方向安装于基座；承载件，用于安装IMU；第一驱动装置，与承载件连接，用于驱动承载件绕着第一方向转动将IMU安装于用于IMU内参标定的辅助设备的承载件上，IMU可以绕着第一方向和第二方向转动，从而不需要人工对IMU进行旋转，非常方便且可进一步的实现IMU的三轴标定。
一种用于 imu 内参标定辅助设备

[发明专利]IMU数据标定方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202010889905.4在审
发明人：于非;王磊;杨冬冬;缪寅明 -专利权人：上海爱观视觉科技有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种IMU数据标定的方法，其中所述方法包括：获取不同位姿状态下的IMU数据，判断不同位姿状态下所指示的位姿的数量是否等于预设的IMU位姿的数量，若等于则对IMU数据进行标定处理，得到IMU
imu 数据标定方法终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于视觉和惯性测量单元的姿态估计方法及装置-CN202110509653.2在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京中科深智科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉和惯性测量单元的姿态估计方法及装置，该方法，包括：获取相机的图像数据，以及IMU的测量数据，其中，IMU的测量数据包括设置在相机上的IMU的测量数据和设置在目标物体上的IMU的测量数据；通过图像数据和IMU的测量数据融合估计目标物体在相机坐标系中的姿态。
一种基于视觉惯性测量单元姿态估计方法装置

[发明专利]一种新型IMU减震装置-CN201811394918.3在审
发明人：魏承赟 -专利权人：桂林飞宇科技股份有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型IMU减震装置，包括安装板、第一减震垫、第二减震垫和IMU板，所述IMU板设置于所述安装板上，所述第一减震垫和第二减震垫分别与所述安装板的两端连接且所述IMU板位于所述第一减震垫内。本发明提供的一种新型IMU减震装置，其中，第一减震垫和第二减震垫能够吸收无人机飞行过程中受螺旋桨和电机旋转的震动，以达到减震的目的。经减震后，IMU传感器的加速度计噪声小于0.2G，IMU传感器的陀螺仪噪声小于10DPS，保证了无人机平稳的运行。
减震垫减震装置安装板减震传感器噪声无人机飞行电机旋转加速度计板设置陀螺仪螺旋桨震动吸收保证

[发明专利]一种基于因子图的IMU误差在线标定方法-CN202010078321.9有效
发明人：王炳清;赖际舟;余晓华;吕品;杨子寒 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于因子图的IMU误差在线标定方法，涉及组合导航领域，本发明将IMU的标度因数误差、安装误差建模到了预积分模型中，并通过基于因子图模型的优化理论将IMU输出的导航信息与其它量测传感器所提供的导航信息相融合在优化求解后可以得到IMU的误差系数。传统的IMU误差标定方法多为离线标定，并且IMU误差会由于载体运动带来的机械冲击或其它因素而发生变化，从而带来导航精度降低的问题。本发明能够有效解决因IMU误差发生变化而导致的导航系统精度降低的问题，且可用于多种基于惯性导航的组合导航系统中。
一种基于因子 imu 误差在线标定方法

[发明专利]一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质-CN202310159585.0在审
发明人：余培冬;陈源军;潘国富;李典斌 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质，本发明通过激光雷达获取特征物的第一点云数据并通过IMU获取第一IMU数据，变换预设次数载体相对于特征物的姿态，每一次变换后均通过激光雷达获取特征物的第二点云数据并通过IMU获取第二IMU数据，从而计算得到IMU坐标系中重力矢量的第一原始观测值以及第一变换观测值，激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值以及第二变换观测值，用于计算激光雷达与IMU之间的目标转换矩阵，以特征物作为特征获取点云数据并与IMU数据构建约束，不需要依赖额外的人工标靶和传感器，降低标定的条件要求；采用静态扫描的方式，不受激光雷达与IMU时间同步的影响、无需校准点云的运动畸变以及估计运动轨迹。
一种激光雷达 imu 标定方法装置存储介质

[发明专利]车辆及其IMU安装误差角的估计方法、计算机设备及介质-CN202211523485.3在审
发明人：郭晗;韩锐 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶、无人驾驶技术领域，具体提供一种车辆及其IMU安装误差角的估计方法、计算机设备及介质，旨在解决准确地估计出IMU的安装误差角的问题。本发明提供的方法包括对轮速计得到的车体前向速度进行转换得到在IMU坐标系下的IMU速度，以IMU速度为量测值并且以IMU的前向安装误差角的误差、垂向安装误差角的误差、由IMU的测量值推算得到的IMU所在位置在全局坐标系下的全局速度误差和全局姿态误差为误差状态变量通过上述方法，可以准确地估计出IMU的前向安装误差角和垂向安装误差角。
车辆及其 imu 安装误差估计方法计算机设备介质

[发明专利]相机和惯性测量单元相对车体安装姿态的联合标定方法-CN202310120278.1有效
发明人：李燊;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及相机和惯性测量单元相对车体安装姿态的联合标定方法，包括分别获取车辆在匀速或静止状态下的相应时间的IMU加速度计数据和IMU陀螺仪数据、在加速行驶状态下的IMU加速度计数据、在转弯和直线行驶状态下的IMU加速度计数据；将求均值后的IMU加速度计数据和求均值后的IMU陀螺仪数据分别作为IMU坐标系下的重力向量和陀螺仪零偏；通过运动激励设置第一预设条件和第二预设条件获取目标数据；基于P1向量基、P2向量基、P3向量基、P4向量基和P5向量基，采用非线性优化方式标定相机和IMU间的第一旋转外参，以及IMU和车体间的第二旋转外参。
相机惯性测量单元相对车体安装姿态联合标定方法

[发明专利]一种IMU机构及无人机-CN201810036985.1在审
发明人：李印波;夏旭;卜凡利;王大伟 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种IMU机构及无人机。IMU机构包括IMU模块、支架、减震组件和底座；IMU模块安装在支架上；减震组件包括震动检测转换器件和压电件，震动检测转换器件和压电件均安装在底座上，且压电件与支架相连接；震动检测转换器件被设置为用于检测底座的震动压电件可通过机械变形过滤底座的震动，有效消除IMU模块受到震动的影响，从而保证了IMU模块的检测精度。
压电件底座震动震动检测转换器件支架机械变形减震组件检测过滤模块安装转换保证

[实用新型]一种IMU机构及无人机-CN201820067718.6有效
发明人：李印波;夏旭;卜凡利;王大伟 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种IMU机构及无人机。IMU机构包括IMU模块、支架、减震组件和底座；IMU模块安装在支架上；减震组件包括震动检测转换器件和压电件，震动检测转换器件和压电件均安装在底座上，且压电件与支架相连接；震动检测转换器件被设置为用于检测底座的震动压电件可通过机械变形过滤底座的震动，有效消除IMU模块受到震动的影响，从而保证了IMU模块的检测精度。
压电件底座震动震动检测转换器件支架机械变形减震组件检测过滤本实用新型模块安装转换保证

[发明专利]一种融合惯导的动态视觉SLAM方法-CN202210588384.8在审
发明人：程绍武;彭忠翠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及动态视觉定位与建图方案领域，更具体的说是一种融合惯导的动态视觉SLAM方法，利用惯导IMU与相机互补的提升SLAM方法的精度和鲁棒性，该方法包括以下步骤：S1：计算IMU位姿；S2：鲁棒性的相机位姿估计；S3：融合IMU的紧耦合优化；首先，根据IMU积分获得IMU坐标系下的位姿、速度；其次，在相机视觉条件不足，即车辆快速运动、物体遮挡、光线变化等，可使用IMU位姿数据提供车辆定位结果，增强动态视觉SLAM系统的鲁棒性；采用基于贝叶斯网络的因子图搭建融合优化算法，引入IMU预积分因子进行全局约束；通过在KITTI数据集上的实验结果对比，可知，本方法在精度上优于纯视觉动态SLAM。
一种融合动态视觉 slam 方法

[发明专利]一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置-CN202310554826.1在审
发明人：刘来波;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及IMU装置领域，具体提供了一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。
一种机器人 imu 装置自动化配置方法

[发明专利]基于二自由度转台的MEMS IMU标定方法及系统-CN202211653720.9在审
发明人：肖永丽;余平;陈应凯;李展 -专利权人：重庆九洲星熠导航设备有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于二自由度转台的MEMS IMU标定方法及系统，应用于惯性测量领域，可以通过计算得到杆臂效应引起的加速度测量误差，用以补偿不在转台中心的MEMS IMU模块在速率实验中的加速度误差，并根据该加速度测量误差建立MEMS IMU陀螺误差模型，可大幅度提高角速度检测灵敏度，建立MEMS IMU加速度计误差模型，以及分别根据MEMS IMU陀螺误差模型和MEMS IMU加速度计误差模型计算陀螺误差项和加速度计误差项，进一步，可根据陀螺误差项和加速度计误差项准确、快速、批量式的标定MEMS IMU模块。
基于自由度转台 mems imu 标定方法系统

[发明专利]激光雷达与惯性传感器的数据同步授时系统和方法-CN202210671990.6有效
发明人：王康年;黄战华;潘成;李晓伟 -专利权人：天津大学四川创新研究院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达与惯性传感器的数据同步授时系统和方法，所示系统包括卫星授时模块、FPGA处理单元、IMU、激光雷达和控制单元；卫星授时模块产生高精度PPS脉冲和UTC时间，FPGA处理单元对PPS脉冲进行校准并产生IMU触发指令，以校准后的PPS脉冲和IMU触发指令控制IMU和激光雷达的同步授时，并采集对应的时间戳；工控机通过对校准后的激光雷达数据包和IMU数据包进行解析，完成IMU数据和激光雷达数据的时间系对齐该系统及方法有效解决了当前多传感融合过程中IMU和激光雷达难以和GNSS同步授时以及多传感数据在时间上同步精度低的问题。
激光雷达惯性传感器数据同步授时系统方法