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[发明专利]能耗管理的方法和设备-CN201911007882.3有效
发明人：倪彬彬;宋东匡 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F1/324 文献下载
摘要：本申请公开了一种能耗管理的方法和设备，应用于电子设备的能耗管理，该方法可以由IMU固件执行，包括如下处理：在OS运行之前，获取IMU PM执行通知，其中，IMU PM执行通知是由启动固件在OS运行之前、确定由IMU固件执行能耗管理PM后发送的，启动固件还用于在OS运行之前阻止OS执行操作系统能耗管理OS PM；在根据IMU PM执行通知确定由IMU固件对CPU执行PM后，获取CPU当前的性能参数，其中采用本申请进行能耗管理，可以减少OS与IMU固件之间的交互流程，从而使能耗管理更加高效。
能耗管理方法设备

[发明专利]环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质-CN201910441487.X有效
发明人：盛悦;刘幸偕;张芩;方向忠;姜弘维;祝晓清;陈剑中;孙哲;吴泳江;杨哲峰 -专利权人：上海高智科技发展有限公司;上海交通大学;上海高智特种车有限公司;上海高智网络股份有限公司;上海高智通信研究院有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/93 文献下载
摘要：本发明提供一种环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质，包括以下步骤：基于预设参数对IMU模块进行初始校准；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否静止，并在所述环境探测装置处于非静止状态时，对所述IMU模块的航向角进行倾斜补偿；对所述IMU模块的航向角进行误差修正，以获取所述IMU模块的实际偏移角度；基于IMU模块采集的数据判断所述环境探测装置是否直线移动；若是，基于所述实际偏移角度对所述雷达采集的方位角进行修正本发明的环境探测装置及其修正方法、系统、便携设备及存储介质基于IMU进行运动状态检测，并基于运动状态修正雷达采集的数据，从而有效地减少误报。
环境探测装置及其修正方法系统便携设备存储介质

[实用新型]一种新型IMU减震装置-CN201821935147.X有效
发明人：魏承赟 -专利权人：桂林飞宇科技股份有限公司
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型IMU减震装置，包括安装板、第一减震垫、第二减震垫和IMU板，所述IMU板设置于所述安装板上，所述第一减震垫和第二减震垫分别与所述安装板的两端连接且所述IMU板位于所述第一减震垫内本实用新型提供的一种新型IMU减震装置，其中，第一减震垫和第二减震垫能够吸收无人机飞行过程中受螺旋桨和电机旋转的震动，以达到减震的目的。经减震后，IMU传感器的加速度计噪声小于0.2G，IMU传感器的陀螺仪噪声小于10DPS，保证了无人机平稳的运行。
减震垫减震装置安装板减震本实用新型传感器噪声无人机飞行电机旋转加速度计板设置陀螺仪螺旋桨震动吸收保证

[发明专利]一种单目视觉惯性组合的定位导航方法-CN201911003161.5在审
发明人：康健;王志军;冯辰;于艺晗 -专利权人：北京维盛泰科科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种单目视觉惯性组合的定位导航方法，包括：采集视频流和IMU数据流，并进行打包对齐；进行初始化，其包括视觉初始化、IMU初始化、确定视觉坐标系与IMU世界坐标系之间的转换关系、非线性优化确定尺度初始值和用λI‑EKF对尺度进行求精估计；获取IMU数据流中的惯导数据，通过用互补滤波结合预积分的方法得到IMU位姿，同时跟踪视频流中的图像特征并参考IMU位姿变化量得到视觉位姿；判断视觉跟踪是否丢失，若丢失，则用IMU位姿进行运动跟踪，若未丢失，则通过IDSF的方法将视觉位姿和IMU位姿进行融合得到最终的相机位姿。
位姿初始化视觉数据流尺度视频流非线性优化世界坐标系单目视觉定位导航定位过程高鲁棒性视觉跟踪图像特征位姿变化运动跟踪转换关系对齐滤波打包相机采集参考融合跟踪

[发明专利]一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统-CN202210509623.6在审
发明人：樊渊;樊富友;韩可;杨国志;董翔;周俊;宋铁旭;袁文博 -专利权人：安徽大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。
一种基于 imu 点线融合定位方法系统

[发明专利]一种激光雷达与IMU标定方法及系统-CN202210433144.0在审
发明人：王富 -专利权人：六安智梭无人车科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达、IMU和相机标定方法及系统，所述标定方法包括：设置激光雷达、IMU、主相机和主标定板；获取所述激光雷达采集到的所述主标定板的点云数据、所述主相机采集到的所述主标定板的图像数据和所述IMU采集到的惯性测量数据；构建图优化模型，以所述激光雷达、IMU、主相机和主标定板之间的变换矩阵作为待优化值；根据所述激光雷达、IMU、主相机和主标定板之间的初始变换矩阵、所述点云数据、所述图像数据和所述惯性测量数据获取误差项；通过所述误差项优化所述待优化值，得到优化后的所述激光雷达、IMU、主相机和主标定板之间的变换矩阵。本申请所述的激光雷达与IMU标定方法及系统，能够实现相机、激光雷达、IMU三种传感器的同时标定。
一种激光雷达 imu 标定方法系统

[发明专利]轨迹估计模型训练方法、轨迹估计方法及设备-CN202111165311.X在审
发明人：曹袭亚;周才发;王永亮;曾丹丹 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：该方法包括：获取第一惯性测量单元在第一时间段内产生的第一IMU数据；获取第二IMU数据；其中，第一IMU数据和第二IMU数据采用的坐标系相同，且第二IMU数据和所述第一IMU数据具有预设的对应关系；在特征提取模块，提取第一IMU数据的第一特征，以及提取第二IMU数据的第二特征；在标签估计模块，根据第一特征，确定第一标签，以及根据第二特征，确定第二标签；确定第一标签和第二标签之间的第一差异；朝着降低第一差异的方向
轨迹估计模型训练方法设备

[发明专利]以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备-CN202211313539.3在审
发明人：孙世颖;施鹏程;赵晓光;张宇佳;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种以IMU为中心的定位与全局地图优化方法、装置及设备，该方法包括：获取第一帧激光雷达数据与第二帧激光雷达数据对应时间段内的惯性测量装置IMU数据；根据IMU数据，确定电子设备在目标IMU坐标系下第二帧激光雷达数据对应的初始状态估计值，目标IMU坐标系为采集第一帧激光雷达数据时的IMU坐标系；根据初始状态估计值，确定目标IMU坐标系下最终状态估计误差对应的等价先验分布，并根据第二激光雷达数据对应的第一特征点，确定目标IMU坐标系下的测量残差约束
imu 中心定位全局地图优化方法装置设备

[发明专利]可穿戴设备及在可穿戴设备中确定用户位移的方法-CN201610947156.X有效
发明人：舒玉龙;马金波;孙恩情 -专利权人：北京小鸟看看科技有限公司
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴设备及确定用户位移的方法，该可穿戴设备中设置有惯性测量单元IMU，视觉传感器和微控制单元MCU，IMU采集用户一次运动过程中的运动参数信息，得到对应的多组IMU数据；视觉传感器采集用户一次运动过程中的运动位置信息，得到对应的多帧图像数据；微控制单元MCU，用于接收IMU数据和图像数据并计算出图像数据的采集时刻和IMU数据的采集时刻，根据相邻两帧图像数据的采集时刻确定待融合的IMU数据，对相邻两帧图像数据之间的IMU本发明技术方案利用视觉传感器对用户位移进行测量并补偿IMU的测量结果，提高了用户位移测量的准确性，进而提高可穿戴设备的用户体验和竞争力。
穿戴设备确定用户位移方法

[发明专利]一种捷联惯导系统模拟器的设计方法-CN201610110807.X有效
发明人：牛小骥;张全;王强;李由 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联惯导系统模拟器的设计方法，首先基于预先设定好的运动轨迹参数，根据运动学原理，生成载体坐标系相对导航坐标系的角速度和加速度；其次利用方向余弦矩阵进行转换得到IMU坐标系相对导航坐标系的IMU真值数据；然后在此真值数据的基础上添加所需真实运动和IMU传感器误差，得到切合仿真场景需求的IMU数据；最后利用IMU坐标系下的添加真实运动后的IMU数据进行惯导机械编排，产生仿真轨迹真值。本发明一方面能够依靠惯导机械编排算法给出更加平滑且准确的仿真轨迹真值，另一方面能够基于真实运动和IMU误差产生更符合真实环境的IMU仿真数据，进而满足高精度惯性导航或组合导航对惯导数据源仿真精度的要求。
一种捷联惯导系统模拟器设计方法

[发明专利]一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置-CN202111242117.7有效
发明人：丁大伟;袁振;安翠娟;王恒;任莹莹 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式机器人IMU误差在线标定与补偿方法及装置，该方法包括：获取第一校正数据；其中，第一校正数据为安装有IMU的轮式机器人在水平面上处于静置状态时，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的加速度和角速度；获取第二校正数据；其中，第二校正数据为轮式机器人原地旋转过程中，IMU采集的一段连续的数据，包括X、Y、Z方向的角速度；建立加速度计与陀螺仪在线标定误差模型，计算标定的参数；通过计算出的参数，对IMU的输出进行补偿。本发明考虑到了IMU存在安装误差的情况，通过简单的操作便可对轮式机器人IMU进行在线标定及补偿，进而提高IMU测量的精度。
一种轮式机器人 imu 误差在线标定补偿方法装置

[发明专利]一种用于IMU-相机联合标定的自动化方法-CN201910196341.3有效
发明人：刘军传;田乃鲁;翁海峰;刘克志 -专利权人：苏州天准科技股份有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于IMU‑相机联合标定的自动化方法，其为包括无人机、无人车辆、移动机器在内的无人驾驶设备提供一种全自动化的IMU‑相机联合标定方法，能够方便的在批量生产中对IMU‑相机进行快速联合标定将IMU和相机安装在待标定设备上，之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端，初始状态下相机的正前方位置设置有标定板，驱动六轴机械臂的输出端带动待标定设备按照设定轨迹进行运动，运动过程中标定板在相机的视野范围之内，运动过程中，按IMU数据输出频率采集并保存IMU原始数据，同时按相机数据输出频率采集并保存相机图像数据，之后通过kalibr工具箱，对保存的IMU原始数据和相机图像数据进行计算，得到IMU坐标系和相机坐标系的变换矩阵
一种用于 imu 相机联合标定自动化方法

[发明专利]一种点线融合惯性潮滩建图方法及系统-CN202310541806.0在审
发明人：葛慧林;王峥;伍雪冬;朱志宇;张友文;邱海洋;王慧;欧阳佳力;郭辰凯;刘鹏 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种点线融合惯性潮滩建图方法及系统，包括：提取当前帧潮滩图像的点特征；提取当前帧潮滩图像的线特征；获取当前环境信息，得到当前IMU数据，对当前IMU数据进行预积分；采用滑窗优化算法，对预积分后的当前IMU数据、点特征和线特征进行联合优化，得到优化后的IMU数据、点特征和线特征；基于优化后的IMU数据、点特征和线特征，进行潮滩图像建图。
一种点线融合惯性潮滩建图方法系统

[发明专利]利用MEMS传感器的智能按钮设备-CN202011342417.8有效
发明人： M·比安科;L·布拉科;M·乔达里;R·穆拉;S·P·里沃尔塔;F·里扎尔迪尼 -专利权人：意法半导体股份有限公司;意法半导体公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：该设备包括线性构件、可旋转构件、被耦接到可旋转构件的第一惯性测量单元(IMU)以及具有固定位置的第二IMU。该设备还包括处理电路，处理电路使用来自IMU的感测信号来确定关于第二IMU的第一IMU的姿态，并且该处理电路基于该姿态生成控制信号。
利用 mems 传感器智能按钮设备

[发明专利]具有改进的移动感测的挖掘机-CN202010770092.7在审
发明人：迈克尔·G·基恩 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：惯性测量单元(IMU)可操作地联接到挖掘机，并且被配置为提供指示壳体的旋转的至少一个IMU信号。倒车相机被设置为提供涉及挖掘机后方的区域的视频信号。控制器联接到IMU并且可操作地联接到倒车相机。控制器被配置为从IMU接收所述至少一个IMU信号并基于所述至少一个IMU信号以及来自倒车相机的视频信号来生成位置输出。
具有改进移动挖掘机