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[发明专利]一种用于应急应对的可移动载体、控制系统及无人车辆-CN201911311042.6有效
发明人：高海洋 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于应急应对的可移动载体、控制系统及无人车辆，主要应用于无人车或无人驾驶领域。本发明能够基于可移动载体采集的附近用户的用户分布数据而智能地移动以调整载体分布，避免由于载体分布不均而导致的部分区域应急资源浪费、部分区域无法及时满足应急需求，能够实现智能化、动态化帮助用户实现应急应对。
一种用于应急应对移动载体控制系统无人车辆

[发明专利]行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置-CN201911192556.4有效
发明人：刘忠刚 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供的行进控制方法、装置、设备、可读存储介质和移动装置，通过在移动装置行进过程中，利用摄像设备采集图像，并对图像进行分析，以检测图像中是否存在目标对象且目标对象的姿态是否为预设姿态。若采集到的图像中存在目标对象且目标对象的姿态为预设姿态，则可通过动力设备控制移动装置停止行进。本方案中，通过对采集到的图像进行分析处理的方式，在确定有目标对象且目标对象的姿态为预设姿态时，则可自动控制移动装置停止，避免现有的移动装置只能在固定地点停留所存在的，难以很好满足用户对移动装置的即时需求的问题。
行进控制方法装置设备可读存储介质移动

[实用新型]自动出货装置及无人车-CN202321371257.9有效
发明人：郭万利 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G07F11/16 文献下载
摘要：一种自动出货装置及无人车，涉及车辆技术领域。该自动出货装置包括货箱、出货口盖和机械手；所述出货口盖与所述货箱连接，且所述出货口盖的盖板盖合在所述货箱的出货口上；所述机械手设置于所述货箱内部，且所述机械手被配置为能够抵接所述出货口盖并驱使所述盖板远离所述出货口，以使所述出货口盖打开；所述出货口盖与所述货箱之间设置有复位结构；所述复位结构被配置为具有驱使所述出货口盖复位的弹性力，以使所述盖板盖合在所述出货口上。该无人车包括自动出货装置。本实用新型的目的在于提供一种自动出货装置及无人车，可实现出货口盖的自动打开与自动关闭，解决了现有技术中存在的出货口盖需要手动翻盖的技术问题。
自动出货装置无人

[发明专利]摄像头清洁系统以及无人车-CN202310945779.3在审
发明人：游仲夏 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本公开涉及摄像头清洁技术领域，尤其涉及一种摄像头清洁系统。该摄像头清洁系统包括：鼓风机、至少两个清洁喷嘴、调节机构和柔性连接管；至少两个所述清洁喷嘴、所述调节机构和所述柔性连接管一一对应设置，每个所述柔性连接管的一端均和与其对应的所述清洁喷嘴连通，另一端均与所述鼓风机的出风口连通；所述调节机构包括电机、齿轮组、安装壳和至少两个夹爪，所述电机用于驱动至少两个所述夹爪夹紧所述柔性连接管并使其形变或松开所述柔性连接管。该摄像头清洁系统，通过电机带动夹爪夹紧或松开柔性连接管，从而改变柔性连接管的横截面积，进而实现控制清洁喷嘴的出风量的效果，这种控制出风量的方式不会占用柔性连接管的内部空间。
摄像头清洁系统以及无人

[发明专利]一种车辆两阶段换道控制方法、装置及设备-CN202311161432.6在审
发明人：李勇强;吕杨;王全;吕强;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：在本说明书提供的一种车辆两阶段换道控制方法、装置及设备中，由服务器获取当前车道的前车以及目标车道前车及后车的状态参数。根据换道策略，确定换道轨迹，并确定在所述换道轨迹上第一关键点以及第二关键点。当确定无法匀速换道时，确定不满足安全距离约束的方向，根据所述不满足安全距离约束的方向，确定变速策略，依次判断按照变速策略换道自车在第一关键点处和在第二关键点处是否满足安全距离约束。若均满足安全距离约束，则按照换道轨迹以及变速策略控制所述自车换道。若任一不满足安全距离约束，控制所述自车跟车行驶。
一种车辆阶段控制方法装置设备

[发明专利]一种车辆遥控控制方法、装置及无人车-CN202311150781.8在审
发明人：董昊龙 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆遥控控制方法、装置及无人车，涉及车辆控制领域领域，该方法包括：接收操作人员启动遥控驾驶模式的指令；开启至少一个摄像头，并识别对标物和至少一个指示组件，并获得所述指示组件和所述对标物的相对位置关系；基于所述相对位置关系，控制所述车辆行驶。本公开实施例，通过摄像头图像识别，使车辆获取操作人员的速度与转向控制指令，达到了仅通过增加感知识别算法即可控制车辆，通过设置指示组件的钥匙性质的结构，实现车辆与遥控指示组件的对应，保证权限接管的安全性。
一种车辆遥控控制方法装置无人

[发明专利]核验标定间点云数据准确度的方法及装置-CN202310821437.0在审
发明人：王浩宇 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种核验标定间点云数据准确度的方法及装置，该方法包括：获取标定间的标定有角点位置的点云数据；角点位置用于表示标定间中识别码的顶点；根据角点位置确定对应识别码的扫描尺寸信息；比较识别码的扫描尺寸信息与对应的测量尺寸信息，筛选得到不满足误差要求的角点位置。本发明实施例通过比较点云数据中角点位置得到的扫描尺寸信息与测量尺寸信息，可以筛选出不满足误差要求的角点位置，实现对点云数据的精准性核验，为在标定间内进行的传感器标定提供准确数据基础。
核验标定间点云数据准确度方法装置

[发明专利]轨迹预测方法及其模型的训练方法、装置、设备及介质-CN202311099817.4在审
发明人：付一豪;李勇强;姚志鹏;吕强;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹预测方法及其模型的训练方法、装置、设备及介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。该轨迹预测方法包括：获取车辆行驶的历史信息，历史信息包括地图信息、自车行驶信息和障碍物行驶信息；将历史信息输入预先训练的轨迹预测模型，得到自车轨迹分布和障碍物轨迹分布，其中，自车轨迹分布和障碍物轨迹分布分别包括至少一条候选轨迹及对应的概率值；根据概率值，从自车轨迹分布和障碍物轨迹分布中分别确定自车目标轨迹和障碍物目标轨迹。本公开的轨迹预测方法能够进行多智能体多模态的轨迹预测，输出自车轨迹分布和障碍物轨迹分布，并从中确定自车目标轨迹和障碍物目标轨迹，有效保证预测轨迹的可靠性。
轨迹预测方法及其模型训练装置设备介质

[发明专利]模型训练方法和装置、轨迹生成方法和装置-CN202310842165.2有效
发明人：陈昌浩;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了模型训练方法和装置、轨迹生成方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：分别将自车的轨迹、交通参与者的真实轨迹和地图特征转换至相对坐标系下；分别从经过转换的自车的轨迹和交通参与者的真实轨迹中提取特征，得到自车的轨迹特征和交通参与者的轨迹特征；遮挡目标交通参与者的多个连续帧的轨迹特征，得到目标轨迹特征；将目标轨迹特征、其他交通参与者的轨迹特征、自车的轨迹特征和经过转换的地图特征输入神经网络模型，得到目标交通参与者的解码轨迹；基于目标交通参与者的解码轨迹和真实轨迹，计算损失函数的损失值；基于损失函数的损失值，调整神经网络模型的参数。该实施方式能够提高轨迹生成效率。
模型训练方法装置轨迹生成

[发明专利]一种无人车供电系统及方法-CN202310601965.5在审
发明人：王华凯 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车供电系统及方法。该系统休眠控制模块，与主控制模块连接，用于根据动态时钟周期发送第一指令至所述主控制模块；主控制模块，与低压用电模块连接，用于基于第一指令进行启动，并第二指令至低压用电模块，以使低压用电模块根据第二指令进行启动；主控制模块，与低压供电模块连接，用于在低压用电模块启动后，检测低压供电模块的电压，并将检测到的电压值与第一动态电压阈值进行比较，若电压值小于第一动态电压阈值，则通过高压供电模块对低压供电模块进行充电。本技术方案，通过无人驾驶车辆中主控制模块周期性的启动检测低压供电模块，能够提高检测自动驾驶车辆中低压供电模块的电量可靠性，且能够节约检测成本。
一种无人供电系统方法

[发明专利]模型训练方法和装置、轨迹预测方法和装置-CN202310842166.7有效
发明人：陈昌浩;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了模型训练方法和装置、轨迹预测方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：分别将自车的历史轨迹、交通参与者的历史轨迹、交通参与者的未来轨迹和地图特征转换至相对坐标系下；获取目标交通参与者当前所在的位置；将转换后目标交通参与者的历史轨迹、转换后自车的历史轨迹、转换后其他交通参与者的历史轨迹、目标交通参与者当前所在的位置和转换后的地图特征输入神经网络模型，得到一阶差分结果；基于一阶差分结果和目标交通参与者当前所在的位置，计算目标交通参与者的预测轨迹；基于预测轨迹和转换后目标交通参与者的未来轨迹，计算损失函数的损失值；基于损失值调整神经网络模型的参数。该实施方式能够提高轨迹预测的准确度。
模型训练方法装置轨迹预测

[发明专利]激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质-CN202310842167.1有效
发明人：王贺;韩锐;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取激光雷达的待处理的航向角和该待处理的航向角对应的位置信息；对航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第一候选航向角；基于指定区域的点云地图、当前的扫描点云和位置信息，从至少一个第一候选航向角中选出第一目标航向角；对第一目标航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第二候选航向角；基于点云地图、扫描点云和位置信息，从至少一个第二候选航向角中选出第二目标航向角，以将第二目标航向角作为激光雷达航向角。本申请可以解决激光雷达初始定位准确度不佳的问题。
激光雷达航向确定方法装置设备介质

[发明专利]激光雷达的位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310842169.0有效
发明人：王贺;韩锐;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取激光雷达的初始位姿信息，初始位姿信息包括初始三维位置信息和初始航向角，初始三维位置信息包括平面信息；分别对初始三维位置信息和所述平面信息进行数据增强处理，以获得至少一个三维位置信息和至少一个平面信息；基于指定区域的点云地图和所述至少一个三维位置信息，获得所述点云地图坐标系下激光雷达的高程信息；基于高程信息、初始航向角和至少一个平面信息，构建至少一个候选位姿信息；响应于所述候选位姿信息对应的扫描点云与点云地图的匹配情况满足预设的匹配条件，将候选位姿信息作为激光雷达的目标位姿信息。
激光雷达信息确定方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202311040458.5在审
发明人：吕杨;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据；第一车辆是待切入至自动驾驶车辆的行驶方向上的车辆，第二车辆是在自动驾驶车辆的后方行驶的车辆；基于第一车辆的行驶数据和自动驾驶车辆的行驶数据，获得第一横向距离和横向安全距离、第一纵向距离和纵向安全距离；在第一横向距离不满足横向安全距离，且第一纵向距离不满足纵向安全距离的情况下，确定第一纵向距离达到预设的间距阈值后，根据自动驾驶车辆的行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，获得目标制动减速度，以控制车辆的行驶。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。
自动驾驶车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202311040455.1在审
发明人：吕杨;李勇强;吕强;苗乾坤 -专利权人： 新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取第一车辆的行驶数据、所述自动驾驶车辆的行驶数据、第一车辆和自动驾驶车辆的第一纵向距离，响应于第一纵向距离达到预设的间距阈值，基于第一纵向距离、第一车辆行驶数据和自动驾驶车辆行驶数据，利用预设的安全距离算法，获得第一车辆最大制动减速度；利用预设制动减速度调整策略，对第一车辆最大制动减速度进行调整处理；基于调整处理后的第一车辆最大制动减速度，利用预设制动算法，获得第一制动减速度；对第一制动减速度进行优化，确定目标制动减速度，以基于目标制动减速度，控制车辆行驶。本申请保障了车辆行驶过程的平稳性。
自动驾驶车辆控制方法装置设备存储介质

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