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[发明专利]用于惯性导航系统的双惯性测量单元-CN202080002818.0在审
发明人：刘权威;姚卓;崔岩 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：惯性导航系统(530)包括全球导航卫星系统(GNSS)接收器单元(532)、第一惯性测量单元(IMU)(534A)和第二IMU(534B)。系统(530)还可包括第一微控制器单元(MCU)(536A)和第二MCU(536B)，其中，第一微控制器单元(MCU)(536A)联接到第一IMU(534A)和GNSS接收器单元(532)以从第一IMU(534A)和GNSS接收器单元(532)接收数据，第二MCU(536B)联接到第二IMU(534B)和GNSS接收器单元(532)以从第二IMU(534B)和GNSS接收器单元(532)接收数据。
用于惯性导航系统测量单元

[发明专利]定位方法、装置、设备、系统以及存储介质-CN202080106905.0在审
发明人：李晓东;齐望东 -专利权人：网络通信与安全紫金山实验室
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：其中方法包括：获取待定位时刻，待定位时刻为定位设备上装载的IMU的IMU采样时刻；获取在待定位时刻的IMU的IMU输出值；当在待定位时刻周围第一预定时间区间内接收到来自5G基站的第一测量信号时，基于IMU输出值以及第一测量信号，确定定位设备的定位信息；当在待定位时刻周围第二预定时间区间内接收到来自导航卫星的第二测量信号时，基于IMU输出值以及第二测量信号，确定定位设备的定位信息。
定位方法装置设备系统以及存储介质

[发明专利]基于单目视觉的IMU漂移补偿方法-CN201510455737.7有效
发明人：梁炜;张吟龙;谈金东;张晓玲;李杨 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-07-29 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：针对目前惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)方向估计存在误差累积、无法适用于长时间方向估计的问题，本发明提出一种基于单目视觉的IMU漂移补偿方法，包括基于IMU的方向估计、单目摄像头的方向估计以及视觉辅助IMU的误差补偿三个步骤。本发明方法在相邻两帧图像间的特征点对集合中，采用外级线约束方法得到基于视觉的方向估计值，并将其引入到IMU的校准补偿中，解决IMU长时间误差累积的问题。
基于目视 imu 漂移补偿方法

[发明专利]一种信息处理方法、装置、设备及计算机存储介质-CN201911303348.7有效
发明人：霍盈盈;褚文博;熊丽音;李庆建 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该方法包括：接收目标对象的光流数据和惯性测量单元IMU数据；根据光流数据和IMU数据判断光流数据以及IMU数据是否有效；若光流数据和IMU数据均有效，则对光流数据和IMU数据进行扩展卡尔曼滤波融合，确定目标对象的状态信息通过对目标对象的光流数据和IMU数据进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合计算后目标对象的状态信息，增强了获取目标对象状态信息的稳定性，进而提高了目标对象在运动过程的安全性。
一种信息处理方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]一种IMU批量标定装置、标定方法及标定系统-CN202210720741.1有效
发明人：张永胜;付迪;王帆;董冰玉;杨拥军;李旭浩 -专利权人：河北美泰电子科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请适用于夹具技术领域，提供了一种IMU批量标定装置、标定方法及标定系统，该标定装置包括：包括母座和多个产品安装条，多个产品安装条安装在母座上；每个产品安装条包括待测IMU产品放置部和数据处理板，待测IMU产品放置部用于并列放置多个待测IMU产品，多个待测IMU产品与数据处理板连接；数据处理板能够通过母座与外部终端连接，数据处理板用于根据外部终端发送的控制指令控制多个待测IMU产品进行标定。
一种 imu 批量标定装置方法系统

[发明专利]用于垂直轨迹确定和自动跳跃检测的方法和系统-CN201580047290.8有效
发明人： S·齐哈杰扎德;T·J·李;J·W·帕克;R·A·霍斯金森;H·阿卜杜勒拉伊 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2015-10-01 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G01C5/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于与气压高度计集成在同一设备中的惯性测量单元(IMU)(IMU‑baro)的跳跃检测系统。处理器被配置为：记录测得的IMU‑baro加速器的垂直分量和IMU‑baro的所估计的垂直速度两者的时间序列数据；通过将测得的IMU‑baro加速度的垂直分量与一个或多个加速度阈值进行比较来检测潜在跳跃；以及通过将IMU‑ECU的所估计的垂直速度的时间序列数据中的潜在跳跃附近内的最大速度和最小速度之间的差与速度阈值进行比较来验证潜在跳跃。
用于垂直轨迹确定自动跳跃检测方法系统

[发明专利]一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法-CN202111076190.1有效
发明人：冯士伟;林松;刘燕锋;周益;徐李佳;郅银周;王月;韩璐;邱金娟;张沛勇;张心悦 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法，所述方法包括如下步骤：将IMU的陀螺安装矩阵[G]CG进行陀螺输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG；将IMU的加计安装矩阵[A]CA进行加计输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA；将机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的陀螺安装矩阵本发明有效提升IMU导航的姿态精度、速度精度、位置精度，亦可通过自动化测试序列的编制，有效提升IMU产品的标定测试效率
一种基于误差对消安装矩阵快速标定方法

[发明专利]用于低延迟、高性能位姿融合的系统和方法-CN201980094295.4在审
发明人：乐龙;维塔利·罗素;所罗伯·拉温德拉 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：电子装置包括IMU传感器、相机、显示器以及结合到IMU传感器、相机和显示器的处理器。处理器基于捕获的视觉数据确定相机坐标中的视觉位姿；将视觉位姿从相机坐标变换为IMU坐标；基于IMU坐标中的视觉位姿和IMU位姿的组合，将尺度因子应用于视觉位姿；以时间分布的方式将尺度调整后的视觉位姿和IMU
用于延迟性能融合系统方法

[发明专利]基于IMU的实时显示人体下肢姿态的系统-CN202211676106.4在审
发明人：刘银华;付铭;杨海强;王晓燕 -专利权人：青岛大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及人体姿态分析技术领域，具体涉及一种基于IMU的实时显示人体下肢姿态的系统，包括惯性测量单元IMU，所述惯性测量单元IMU通讯连接上位机，所述惯性测量单元IMU在使用时分别置于人体两个膝关节上方、小腿踝关节上方及骶骨处，用于对人体下肢进行测量，所述上位机用于接收惯性测量单元IMU测量的信息，并基于测量信息进行运算以可视化形式显示对应姿势，所述上位机上设置有载体坐标系及导航坐标系，提供一种可以较为准确地将人体下肢姿态实时复现出来的基于IMU的实时显示人体下肢姿态的系统。
基于 imu 实时显示人体下肢姿态系统

[发明专利]一种可穿戴设备的多模态文本输入系统及方法-CN202211453494.X在审
发明人：谢良;张皓洋;孟津;闫野;印二威;张亚坤;罗治国;施忠臣;赵少楷 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明属于人机交互技术领域，具体公开一种可穿戴设备的多模态文本输入系统和方法，文本输入系统包括增强现实眼镜和IMU手套，增强现实眼镜具有双目相机、数据处理模块、第一通信模块和显示模块，IMU手套包括惯性传感器和第二通信模块；用户根据自身以及实际光照情况，通过佩戴IMU手套进行输入模式选择，模式包括视觉模式、IMU模式和视觉与IMU混合模式，并基于相应输入模式的算法进行手势识别。本发明将视觉与IMU进行结合，避免了单一模态下容易受到设备、环境等影响所造成的识别准确率下降的问题。
一种穿戴设备多模态文本输入系统方法

[发明专利]基于因子图优化的多源融合室内定位方法、装置及系统-CN202310707419.X在审
发明人：刘宁;栗浩瑞;陈帅印;胡可君;袁超杰;胡彬;刘佩婷 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于因子图优化的多源融合室内定位方法、装置及系统，其中，该方法包括：通过IMU获取室内待定位目标的IMU测量值，并基于所述IMU测量值生成IMU因子节点；通过UWB获取所述待定位目标的UWB测量值，并基于所述UWB测量值和所述IMU测量值生成UWB测距因子节点；通过RTK获取所述待定位目标的RTK测量值，并基于所述RTK数据生成RTK因子节点；基于所述IMU因子节点、所述UWB测距因子节点和所述
基于因子优化融合室内定位方法装置系统

[发明专利]涉水机器人姿态监测方法、装置和监测系统-CN201710785054.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京臻迪科技股份有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明实施例提供的涉水机器人姿态监测方法、装置和监测系统，通过设置主IMU和备用IMU，当识别涉水机器人外部的水文环境较为恶劣时，可根据主IMU采集的姿态数据与备用IMU采集的姿态数据的对比结果，确定是否需要使用备用IMU替代主IMU进行姿态数据的采集。
涉水机器人姿态监测方法装置系统

[发明专利]基于IMU和UWB融合的室内定位导航系统-CN201910504895.5有效
发明人：冯大权;王春琦;何春龙;王凯源;龙立泰;赖礼锋;周健;刘梦悦 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明本发明涉及室内定位导航领域，公开了一种基于IMU和UWB融合的室内定位导航系统。该基于IMU和UWB融合的室内定位导航系统包括IMU传感器、IMU位置计算单元、UWB传感器、UWB位置计算单元、融合位置计算单元，采用融合定位算法，将IMU和UWB相互结合，IMU得到的数据作为卡尔曼滤波的先验信息
基于 imu uwb 融合室内定位导航系统

[发明专利]一种基于硅胶的IMU减震隔热装置及制备方法-CN201911281378.2有效
发明人：李喆;张阳 -专利权人：武汉迈普时空导航科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B29C39/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于硅胶的IMU减震隔热装置及制备方法，属于惯性导航系统领域，能降低高频震动和减缓温度变化对IMU所产生的影响。IMU减震隔热装置包括：压板、硅胶减震隔热体、IMU传感器、排线、印刷电路板、底板，排线与印刷电路板连接，印刷电路板与IMU传感器连接，IMU传感器与印刷电路板包覆于硅胶减震隔热体中，压板置于硅胶减震隔热体的顶部
一种基于硅胶 imu 减震隔热装置制备方法

[发明专利]基于脑电的睡眠控制方法、装置、智能终端及存储介质-CN202210139837.9有效
发明人：韩璧丞;单思聪;王俊霖;刘浩然;王伊宁;王悉谣;郭小涛 -专利权人：浙江强脑科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61M21/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于脑电的睡眠控制方法、装置、智能终端及存储介质，所述方法包括：获取用户在睡眠时佩戴头环的总时长、IMU传感器检测的IMU运动数据和脑电波数据；统计分析所述总时长、所述IMU运动数据和所述脑电波数据，得到失眠分数；对所述失眠分数进行对应划分，得到失眠等级，并根据所述失眠等级和所述IMU运动数据，对睡眠过程进行控制。本发明实施例增加了IMU运动数据来得到失眠分数以及相应的失眠等级，最后基于失眠等级和IMU运动数据这两个数据对睡眠过程进行控制，可以实现更精准的控制，从而提高用户的睡眠质量。
基于睡眠控制方法装置智能终端存储介质