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[发明专利]一种用于运动载体的高动态运动状态感知系统及感知方法-CN202110711142.9有效
发明人：韩鹏;冯宇;高东;毛博年;李艳丽 -专利权人：中国科学院国家空间科学中心
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：具体地说，涉及一种用于运动载体的高动态运动状态感知系统及感知方法，包括：摄像头、惯性传感器、倾斜仪、高度计、融合感知模块、动态补偿模块和接口模块；融合感知模块，用于对接收的30Hz的图像数据和降频后的IMU数据进行处理，先处理图像数据；再使用降频后的IMU数据，结合处理后的图像数据，得到视觉导航数据；动态补偿模块，用于对接收的3600Hz的IMU数据进行预处理和降频处理，获得降频后的IMU数据；还用于对降频后的IMU数据进行IMU状态递推，得到惯性导航信息；对接收的视觉导航数据进行动态补偿，得到补偿后的导航数据；对IMU状态递推后的惯性导航信息进行融合修正，得到修正后的数据。
一种用于运动载体动态状态感知系统方法

[发明专利]一种基于IMU辅助定位的方法及系统-CN202210907912.1有效
发明人：宋云峰 -专利权人：润芯微科技（江苏）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU辅助定位的方法及系统，该方法包括：获取目标车辆历史时刻GNSS信息、IMU信息和车速信息；根据IMU信息和车速信息计算当前位移信息；根据历史时刻GNSS信息和当前位移信息计算当前位置信息；获取目标时刻GNSS信息后，上报当前定位信息；通过KL15下电信号，则保存当前位置信息和当前IMU信息。通过本发明提供的一种基于IMU辅助定位的方法及系统，在GNSS/GPS/北斗等定位系统定位延时或丢失后，不再单一的依靠定位系统，MCU依然可以从IMU模块获得车辆的航向角、仰俯角等车辆的姿态参数，根据IMU
一种基于 imu 辅助定位方法系统

[发明专利]单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法-CN202110584637.X有效
发明人：张吟龙;梁炜;张思超;夏晔;刘帅;李世明;杨雨沱 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种单目相机‑IMU‑机械臂的空间联合标定方法。将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端执行器附近，可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。该方法包括单目相机‑IMU联合标定、单目相机‑机械臂联合标定、IMU‑机械臂联合标定和统一框架下的联合标定四个步骤。这种方法能够可靠且准确地关联单目相机、IMU和机械臂之间的空间关系。该方法采用先估计旋转矩阵，再估计平移向量的方式来解决平移向量误差易耦合到旋转矩阵估计的问题。本发明方法适用于对单目相机、IMU和机械臂进行联合标定，具有稳定、准确的优势。
相机 imu 机械空间联合标定方法

[实用新型]涉水机器人姿态监测装置和涉水机器人-CN201721123286.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京臻迪科技股份有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：涉水机器人姿态监测装置和涉水机器人，通过设置主IMU和备用IMU两个姿态传感器，且备用IMU外部设置有减震机构。涉水机器人在良好的水文环境中航行时，采用主IMU进行姿态数据采集。如果涉水机器人所处的水文环境较为恶劣，可以切换至设有减震机构的备用IMU，从而减小外部水文环境对IMU采集的数据的影响，保证姿态控制的稳定性。另外，当其中一个姿态传感器损坏或因外部环境影响失效时，可切换至另一姿态传感器工作，提高了IMU提供数据的可靠性，为涉水机器人的航行安全提供了更好的保障。
涉水机器人姿态监测装置

[发明专利]一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法-CN202310149153.1在审
发明人：张涛;陶诗;魏宏宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种毫米波雷达—IMU的位姿外参标定方法，包括：在网格板上采集多组IMU与雷达点云数据，并对点云进行前后多帧累积；对IMU姿态不变或位置不变的点云，进行相对于原点的点云配准，计算得到雷达相对位姿，同时获取对应IMU数据，计算得到IMU相对位姿；基于退化后的手眼标定算法，对两类相对位姿依次构建最小二乘损失函数，优化得到旋转和平移的外参初值；对IMU位姿变化的点云进行到多个中心的投影，中心点云以四维正态分布为特征其解决了标定过程中IMU里程计缺失或机体不易充分旋转的问题，同时还提出了一种毫米波雷达点云配准法，提高了毫米波雷达‑IMU系统在传感器外参标定问题下的适应能力。
一种毫米波雷达 imu 位姿外参标定方法

[发明专利]车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法-CN202310916924.5在审
发明人：秦晓辉;周云水;黄圣杰;王晓伟;徐彪;秦兆博;谢国涛 -专利权人：江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法，包括：确定GNSS/IMU到双目相机的初始转换矩阵；当GNSS/IMU和双目相机所在车辆沿第一方向行驶时，获取GNSS/IMU的第一测量值，并根据GNSS/IMU的第一测量值和初始转换矩阵确定双目相机位姿；根据双目相机位姿构建第一方向稀疏特征地图；当GNSS/IMU和双目相机所在车辆沿第二方向行驶时，获取GNSS/IMU本发明提供的车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法无需标志物且标定精度高。
车载双目相机 gnss imu 自动标定方法

[发明专利]双目相机和IMU旋转外参在线标定方法、装置及存储介质-CN202310684595.6在审
发明人：秦晓辉;周云水;郭翼彪;徐彪;秦兆博;谢国涛;王晓伟 -专利权人：江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及传感器技术领域，具体公开了一种双目相机和IMU旋转外参在线标定方法、装置及存储介质，包括：获取双目相机在地面机器人处于静止状态时采集到的直线图像；获取IMU在地面机器人处于静止状态时的加速度平均值；根据世界坐标系下的重力向量与加速度平均值计算IMU相对于世界坐标系的相对位姿；确定IMU相对于双目相机的偏航角和翻滚角；获取双目相机在地面机器人沿单一方向直线运动时的第一直线以及IMU在地面机器人沿单一方向直线运动时的第二直线；根据第一直线与第二直线确定IMU相机相对于双目相机的俯仰角。本发明提供的双目相机和IMU旋转外参在线标定方法能够在无需复杂运动的情况下实现双目相机和IMU旋转外参的在线标定。
双目相机 imu 旋转在线标定方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人定位方法和系统-CN201811366331.1有效
发明人：董又维;徐江伟;李剑平;王浩然;李伟 -专利权人：北京兆维电子（集团）有限责任公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：包括以下步骤：S1：获取待测物体在当前测量间隔内包括时间戳的激光数据和n组包括时间戳的初始IMU实时数据，n＝1，2，3…；S2：分别将每组所述初始IMU实时数据减去预设值得到n组IMU实时数据并保存；S3：将所述激光数据的时间戳映射到每组IMU数据的时间戳的线性时间轴上；S4：按照线性关系计算所述激光数据时间戳投影点对应的IMU数据，并作为最终IMU数据；S5：根据所述最终IMU数据与上一测量间隔内计算得到的最终IMU数据计算得到所述待测物体的底盘姿态变化矩阵。
一种机器人定位方法系统

[实用新型]一种保证IMU模块正常气压平衡的四轴无人机-CN202121311256.6有效
发明人：陈冠初;李智博;喻厚勇;郑思凯;张宇 -专利权人：郑州信息科技职业学院
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种保证IMU模块正常气压平衡的四轴无人机，涉及无人机领域，包括电路板，所述电路板顶部一端设置有飞控，且电路板顶部另一端设置有减震海绵，所述电路板顶部设置有包裹飞控的网壳，且网壳外位于电路板顶部包裹有隔绝海绵，所述减震海绵内部安装有IMU模块。本实用新型通过将IMU模块与飞控分离式设计，在飞控外包裹网壳，且在网壳外包裹隔绝海绵，在飞行时隔绝海绵可防止高速气流直接冲击飞控上的气压计，保证IMU模块的气压平衡，通过在电路板顶部设置减震海绵，将IMU模块设置在减震海绵内，且在IMU模块底部四角处连接与电路板连接的弹簧，可使IMU模块的抗震效果更理想，保证IMU模块上加速度度计的防震。
一种保证 imu 模块正常气压平衡无人机

[发明专利]确定角加速度-CN202180060739.X在审
发明人： A·弗兰奇罗登;O·加塞马利扎德 -专利权人：奇跃公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本文公开了用于使用两个或多个惯性测量单元(IMU)基于惯性数据来计算角加速度的系统和方法。所计算的角加速度可用于估计包括IMU的可穿戴头部设备的位置。虚拟内容可以基于可穿戴头部设备的位置来呈现。在一些实施例中，第一IMU和第二IMU共享重合的测量轴。
确定角加速度

[发明专利]一种基于MEMS IMU的低成本里程计设计方法-CN202010793803.2在审
发明人：张瑞琪;杜爽;鲁琪;甘旭东;王清林 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MEMS IMU的低成本里程计设计方法，包括如下步骤：步骤1：将IMU安装在车轮侧面，使IMU随着车轮转动，测量车轮相对于惯性系的非引力加速度和角速度；步骤2：针对安装在车轮上的IMU，同时考虑车辆的运动约束，建立IMU的输出模型；步骤3：以车轮旋转角度、角速度、角加速度为状态量，基于状态之间的约束关系建立卡尔曼滤波的系统模型，基于IMU的输出模型建立观测模型；步骤4：基于人工神经网络的速度
一种基于 mems imu 低成本里程计设计方法

[发明专利]一种MEMS惯性导航传感器部件集成装置-CN202010310718.6在审
发明人：蒋志强;何雪生;杨雪 -专利权人：北京理工导航控制科技股份有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种MEMS惯性导航传感器部件集成装置，包括IMU支架、硅橡胶减震器、PCB软板、控制电路、连接器、盖体、底板，所述IMU支架上六面均开有固定槽，所述固定槽四角固定开有螺纹固定孔，位于所述IMU支架四个边角固定设有固定柱，所述固定柱的上下端面上开有螺纹固定孔，位于所述IMU支架上外侧固定开有凹弧形滑槽，所述固定套套接在凹弧形滑槽，所述固定套上固定开有套孔，所述IMU支架与底板配合，通过IMU支架下底面的螺纹固定孔与底板上开设的支撑柱配合固定
一种 mems 惯性导航传感器部件集成装置

[发明专利]通过一维卷积神经网用IMU数据进行精确室内定位的方法-CN202110647858.7在审
发明人：刘孜捷;钱宇恒;洪颖;张盛锴 -专利权人：上海奥欧智能科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的通过一维卷积神经网用IMU数据进行精确室内定位的方法，包括：获取IMU采集的惯性导航数据，对获得的IMU惯性导航数据进行预处理，基于预处理后得到的IMU惯性导航数据构建参考数据库；构建神经网络CNN模型，利用所述参考数据库作为训练样本，训练得到神经网络CNN模型；将待定位对象的IMU惯性导航数据经预处理后输入至训练得到的神经网络CNN模型中，输出得到待定位对象的位移信息，根据输出得到的位移信息估算待定位对象的位置坐标本发明的通过一维卷积神经网用IMU数据进行精确室内定位的方法，可精准计算位移，进行定位。
通过卷积神经 imu 数据进行精确室内定位方法

[发明专利]基于蓝牙AOA和IMU融合的室内导航定位系统-CN202210085350.7在审
发明人：陈鑫;郭杭;王宇杰 -专利权人：南昌大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及室内导航定位领域，特别公开了一种基于蓝牙AOA和IMU融合的室内导航定位系统。基于蓝牙AOA和IMU融合的室内导航定位系统包括IMU传感器、IMU位置计算单元、蓝牙AOA传感器、蓝牙AOA位置计算单元以及融合位置计算单元，采用基于扩展卡尔曼滤波的融合定位算法，将蓝牙AOA和IMU相互结合，其中IMU得到的数据作为滤波算法的先验信息，蓝牙AOA得到的数据作为滤波算法的观测信息，利用各自表现出的优点，可以有效提高融合定位系统的导航定位精度，利用少数基站即可实现目标的高精度室内导航定位
基于蓝牙 aoa imu 融合室内导航定位系统

[发明专利]防晕车的控制方法及系统-CN202311083740.1在审
发明人：任利红 -专利权人：周舟科技（江苏无锡）有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60R16/037 文献下载
摘要：本发明提供了一种防晕车的控制方法及系统，包括：获取初始imu数值参数；通过所述初始imu数值参数实时获取对应的用户头部坐标系下的imu数值参数；判断所述imu数值参数是否达到对应用户的晕车阈值，若是，则自动开启防晕车功能本发明通过获取乘客imu数值以及晕车阈值，在用户快要开始晕车的时候自动开启防晕车功能，在其他的时候自动关闭，从而最大限度的减少防晕车功能对用户的干扰，提高用户体验。
晕车控制方法系统