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[实用新型]一种MEMS IMU阵列设备-CN202320137987.6有效
发明人：马相路;姚晓山;周玲;徐文利;朱天顺;杨光明;董宇辉 -专利权人：中国人民解放军空军预警学院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种MEMS IMU阵列设备。本实用新型利用多个MEMS IMU构成阵列，实现了冗余配置，提高了工作时的可靠性，一是在其中部分MEMS IMU故障时，剩余的MEMS IMU仍然可以持续输出测量结果；二是在其中部分MEMS IMU出现较大的测量噪声时，剩余的MMES IMU可以通过比较甄别的办法排除异常噪声，从而提高测量的精度。
一种 mems imu 阵列设备

[发明专利]一种三冗余IMU的飞控方法和系统-CN202110242554.2在审
发明人：陈方平;倪学斌;高明;覃光勇 -专利权人：北京云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种三冗余IMU的飞控方法和系统，涉及飞行器控制的技术领域，包括：获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，三冗余IMU包括三个IMU设备；确定出三冗余IMU发送的工作参数的中间值；基于中间值和三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU，解决了现有技术中飞行器的异常检测准确率较低的技术问题。
一种冗余 imu 方法系统

[发明专利]一种基于双IMU的双模式室内个人导航系统及方法-CN201510486767.4有效
发明人：徐元;张勇;程金;赵钦君;张勤 -专利权人：济南大学
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双IMU的双模式室内个人导航系统及方法，包括参考系统和行人导航系统；所述参考系统包括码盘和固定于码盘的IMU；所述行人导航系统包括足部IMU、肩部电子罗盘和控制器；足部IMU与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部IMU和肩部电子罗盘分别与控制器连接；本发明有益效果通过双模式导航算法，能够在整个行走环节中实现对IMU解算的误差漂移进行限制，从而提高IMU的解算精度。
一种基于 imu 双模室内个人导航系统方法

[发明专利]一种基于MEMS的IMU和GPS紧组合导航方法-CN201810328389.0在审
发明人：沈锋;张丽媛;徐定杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于MEMS的IMU和GPS紧组合方法，该方法采用最小二乘法对GPS原始数据进行估计，输出GPS导航估计值；将位置、速度的导航估计值提供给IMU作为初始位置和速度信息；IMU采用卡尔曼滤波方法进行初始对准，并对IMU测量数据进行解算，得到IMU导航信息；利用IMU导航信息计算多普勒频率提供给GPS进行捕获跟踪辅助，提高其性能；建立动态误差模型，采用扩展卡尔曼滤波器将GPS和IMU的导航信息进行数据融合，反馈误差对同时刻的IMU的导航信息校正，输出融合并校正的最佳位置、速度、姿态信息。
导航信息扩展卡尔曼滤波器导航信息计算导航信息校正动态误差模型多普勒频率卡尔曼滤波最小二乘法测量数据初始对准数据融合速度信息原始数据姿态信息组合导航最佳位置输出解算校正捕获反馈融合跟踪

[发明专利]固态成像元件、成像装置、用于操作成像装置的方法、移动对象装置、用于操作移动对象装置的方法以及程序-CN202180047288.6在审
发明人：山下功诚;镰田裕之 -专利权人：索尼集团公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G03B5/00 文献下载
摘要：本公开涉及可以通过提高多IMU的检测准确度来实现高准确度图像稳定的固态成像元件、成像装置、操作成像装置的方法、移动对象装置、操作移动对象装置的方法以及程序。检测结果由多个惯性测量单元(IMU)合成并输出，用作驱动IMU的参考的驱动频率的振荡信号作为参考信号输出到多个IMU中的每个IMU，并且从而多个IMU由相同驱动频率的振荡信号驱动。与图像传感器一体地设置由相同驱动频率的振荡信号所驱动的多个IMU组成的多IMU，并且执行与图像传感器的移动相对应的图像稳定。本公开适用于成像装置。
固态成像元件装置用于操作方法移动对象以及程序

[发明专利]IMU阵列式全温标定方法及标定装置-CN201910600128.4有效
发明人：缪存孝;楚焕鑫;杜玉虎;文伟明;缪炎 -专利权人：苏州邈航科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出一种IMU阵列式全温标定方法及标定装置，其通过测量各个轴向上，转台做正转、反转和静止时，被标定IMU的陀螺仪及加速度计输出数据，计算IMU输出模型中的相关系数，消除IMU偏离转台转轴引起的标定误差，实现多块IMU的同时标定；为实现该标定方法，本发明提供了一种IMU阵列式全温标定装置，该装置包括：六面体外框架、箱体框架、标定工装和温度控制系统。该装置将六面体结构与温箱设计相结合，可以在进行IMU动态标定的时候一并完成IMU的全温标定。
imu 阵列温标方法标定装置

[发明专利]一种用于众包地图构建的测评系统及方法-CN201911370416.1在审
发明人：吴海彬;贾保才;孙佳成;刘少东;刘杰峰 -专利权人：初速度（苏州）科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：能够在一个设备上，集成高精度的消费级IMU和高精度GPS，以及待评测的消费级IMU和消费级GPS，同时进行高精度地图构建和消费级地图构建，然后对两种建图后的效果进行对比分析，即可以得出消费级IMU、消费级GPS、以及地图构建算法是否满足要求，与IMU惯导相比，消费级IMU价格较低，从而能够降低测评的成本。与IMU惯导相比，消费级IMU体积小，从而构建的IMU测评系统结构紧凑，可用于大规模采集。高精度消费级IMU采用模块方式嵌入到相机中，后期方便更换其它IMU传感器进行对比。
一种用于地图构建测评系统方法

[发明专利]一种消除陀螺常值漂移影响的惯性测量单元混合标定方法-CN200510086791.5有效
发明人：房建成;刘百奇;俞文伯;徐帆;全伟;杨胜 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2005-11-04 - 公布日： 2006-04-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种消除陀螺常值漂移影响的动静结合的惯性测量单元(IMU)混合标定方法，本发明涉及一种用于精确标定IMU各项误差系数的方法。该标定方法首先通过动态标定试验标定出IMU误差模型中的陀螺标度因数和陀螺的安装误差，然后代入相邻位置对称的24位置静态标定试验中，并采用对称位置误差相消法标定出IMU的其余各项误差系数，包括陀螺常值漂移本发明可消除静态标定试验中陀螺常值漂移的不稳定性对IMU其他误差系数的影响，解决IMU静态标定试验中的“误差系数不一致”问题，显著提高了IMU的标定精度，可用于挠性陀螺IMU，液浮陀螺IMU、MEMS陀螺IMU等的精确标定。
一种消除陀螺漂移影响惯性测量单元混合标定方法

[发明专利]机载分布式POS的多节点信息融合方法及系统-CN201810153913.5有效
发明人：宫晓琳;刘刚;陈隆君;房建成 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-02-22 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种机载分布式POS的多节点信息融合方法及系统，该方法包括：建立传递对准误差模型；针对每一个子IMU，分别计算该子IMU所处的导航坐标系下表示的主POS的姿态与该子IMU的姿态之差、主POS的速度与该子IMU的速度之差并建立该子IMU传递对准的数学模型；对该子IMU传递对准的数学模型进行传递对准，确定姿态误差、速度误差和位置误差，并得到安装误差角、挠曲变形角和挠曲变形角速率；修正该子IMU的捷联解算结果，得到该子IMU的修正位置、修正速度和修正姿态；利用所估计的各子IMU的安装误差角、挠曲变形角和挠曲变形角速率补偿杆臂效应，分别将各子IMU的修正位置、修正速度和修正姿态进行信息融合，确定机载分布式POS
机载分布式 pos 节点信息融合方法系统

[发明专利]用于定位的IMU伪数据的生成方法、装置、电子设备及介质-CN202010281676.8有效
发明人：程风;杨晓龙;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了用于定位的IMU伪数据的生成方法、装置、电子设备及介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：采集车辆的四个车轮的速度；基于车辆的四个车轮中两个同排车轮之间的轮距、前后轮之间的轴距以及各车轮的速度，分析IMU在车体坐标系下的速度和角速度；基于IMU和车辆之间的安装关系、以及IMU在车体坐标系下的速度和角速度，生成IMU在IMU坐标系下的加速度和角速度。本申请的技术方案，基于四个车轮的轮速，再结合车辆的轮距和轴距，便可以生成能够替代IMU输出数据的IMU伪数据，与现有技术相比，能够避免系统冗余，降低系统成本。而且本申请能够准确、有效地弥补IMU数据丢失时间内的IMU数据，有效地保证无人车的定位系统的稳定运行。
用于定位 imu 数据生成方法装置电子设备介质

[发明专利]一种多惯组间安装基准自标定方法-CN201610999418.7有效
发明人：梁禄扬;周峰;杨业;刘茜筠;王成;郭涛;桑德彬 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：该方法包括：分别选取惯组IMU1和惯组IMU2；设定水平标定时间为T₁，垂直标定时间为T₂，计算周期为ΔT；在水平静止状态下，分别计算出T₁时间内IMU1和IMU2的姿态角；获得水平静止状态下IMU1与IMU2之间的姿态误差角；在垂直静止状态下，分别计算出T₂时间内IMU1和IMU2的姿态角；获得垂直静止状态下IMU1与IMU2之间的姿态误差角；根据获得的水平静止状态和垂直静止状态下的姿态误差结果选取安装误差角，并计算IMU1相对于IMU2的安装误差矩阵。
水平静止状态安装基准静止状态自标定垂直姿态误差角姿态角标定矩阵安装误差角安装误差导航制导基准问题计算周期有效解决姿态误差冗余组信息飞行器标校节约转换

[发明专利]一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法-CN202210061021.9在审
发明人：史慎东;邾继贵;杨凌辉;林嘉睿;任永杰 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合惯性测量信息的动态位置、姿态同步的测量方法，包括：将IMU与wMPS光电接收器构成的位姿测靶刚性连接，利用三坐标测量机分别测量光电接收器球心坐标并拟合IMU自身坐标系，实现wMPS与IMU观测对象的统一；将刚性连接后的位姿测靶放置在被测目标上并随目标运动，利用激光发射站测量各接收器扫描角，构建光平面几何约束关系；将初始位置处的wMPS位姿观测作为IMU状态更新初值，利用IMU输出的角速度和加速度逐次更新IMU状态；若相邻两次IMU状态更新过程中有新的wMPS测量结果，则进行wMPS与IMU位姿测量数据融合，得到融合后的系统状态量，并结合IMU自身更新输出最终的位姿。
一种融合惯性测量信息动态位置姿态同步测量方法

[发明专利]一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法-CN202310264805.6在审
发明人：邹思远;郭玉胜;邓继权;周鼎;庄广琛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于虚拟IMU预测的高精度惯导初始对准方法，包括：基于双轴旋转惯导系统进行多个位置的导航对准，获取对准基准数据、IMU数据和码盘转动角度；根据对准基准数据获取虚拟IMU陀螺角速度和加速度；对IMU数据进行预处理获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；设置模型训练输入和输出；根据模型训练输入和输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取虚拟IMU预测训练模型；基于虚拟IMU预测训练模型，根据实时IMU数据解算的陀螺角速率增量和加表加速度增量、以及实时码盘转动角度获取实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度；根据实时预测的虚拟IMU陀螺角速度和加速度进行导航对准。
一种基于虚拟 imu 预测高精度初始对准方法

[发明专利]用于估算自主车辆六自由度（6DoF）定位参数的校准管线-CN202211246461.8在审
发明人： K·阿里;W·张;F·白 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种用于自主车辆六自由度定位参数的校准管线，包括自动驾驶控制器，该自动驾驶控制器被指示为接收惯性测量装置(IMU)位姿和最终雷达位姿，并通过IMU位姿确定平滑IMU位姿以及通过最终雷达位姿确定最终平滑雷达位姿自动驾驶控制器将平滑IMU位姿和最终平滑雷达位姿彼此对齐，以创建多个雷达‑IMU A、B相对位姿对。自动驾驶控制器确定产生进一步滤波的雷达‑IMU A、B相对位姿对的内点阈值数的解，对进一步滤波的雷达‑IMU A、B相对位姿对进行若干次替换随机采样以确定滤波的雷达‑IMU A、B相对位姿对的流，并且对滤波的雷达‑IMU A、B相对位姿对的流求解X。
用于估算自主车辆自由度 dof 定位参数校准管线

[发明专利]车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆-CN202211284723.X在审
发明人：郭翼彪;周云水;秦晓辉;王学鹏;王龙晓;于永基 -专利权人：潍柴动力股份有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆定位方法、定位装置、定位系统以及车辆，包括：获取相机采集的图像数据，依据图像数据构建重投影误差约束；获取IMU采集的原始IMU数据，依据原始IMU数据构建相邻时刻对应的IMU数据之间的IMU预积分约束；获取轮速计采集的原始轮速计数据，依据原始轮速计数据构建相邻时刻对应的轮速计数据之间的轮速计预积分约束；依据重投影误差约束、IMU预积分约束以及轮速计预积分约束，调整相机、IMU以及轮速计分别对应的三个权重本申请解决了相关技术中，车辆在颠簸道路上容易造成IMU激励突然增大，IMU数据异常，造成车辆的定位状态突变的技术问题。
车辆定位方法装置系统以及