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[发明专利]一种相机姿态角确定方法及装置-CN201810051708.8有效
发明人：戴恒晨 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：相机姿态角确定方法中，相机与IMU固定设置在车辆上的同一刚性物体上，方法包括：获取所述IMU输出的IMU姿态角和所述相机采集的图像；根据各帧图像的采集时间和各IMU姿态角的输出时间，确定每帧图像对应的目标IMU姿态角；根据预置的所述相机的相机坐标系与所述IMU的IMU坐标系之间的转换关系、每帧图像对应的目标IMU姿态角，确定每帧图像对应的相机姿态角。
一种相机姿态确定方法装置

[发明专利]一种数据同步采集系统及数据同步采集方法-CN202110803551.1有效
发明人：黎治坤;刘金沧;黄小川;雷雳;马云峰;刘述超;杨建;杨珂 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司;广东省国土资源测绘院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：系统包括GNSS板卡、IMU、FPGA和采集板；GNSS板卡和IMU均与FPGA连接，GNSS板卡和IMU均与采集板连接。GNSS板卡将PPS同时传输给FPGA和采集板，并向采集板传输GNSS数据；FPGA根据PPS的上升沿产生同步脉冲序列，并将同步脉冲序列发送给IMU；IMU根据同步脉冲序列采集IMU数据，将IMU数据传输给采集板，向采集板发送TOV脉冲；采集板用于根据接收到的秒脉冲PPS和TOV脉冲对IMU数据和GNSS数据进行时间同步。
一种数据同步采集系统方法

[发明专利]一种用于识别IMU的测量误差的方法、装置及介质-CN202011189511.4有效
发明人：宋伟;姜滨;迟小羽 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于识别IMU的测量误差的方法、装置及介质，该放方法包括：获取通过IMU得到的目标设备相对于参考设备的实际姿态转换数据，利用ToF相机计算目标设备相对于参考设备的理论姿态转换数据，比较实际姿态转换数据和理论姿态转换数据，若实际姿态转换数据相对于理论姿态转换数据的误差大于阈值，则确定目标设备的IMU存在测量误差。应用于本技术方案，能够通过包含有TOF相机和IMU的参考设备实现对目标设备的IMU的测量误差进行识别，能够给IMU初始化时机提供有效的数据支持，从而能够有效减小IMU初始化的次数。此外，用于识别IMU的测量误差的装置及介质与上述方法对应，效果参见上文。
一种用于识别 imu 测量误差方法装置介质

[实用新型]一种基于惯性技术的地籍测量装置-CN201520062086.0有效
发明人：吴峻;刘厚理;暴旭凯 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于惯性技术的地籍测量装置，包括装置外壳、IMU模块、供电装置（６）和数据处理模块；所述装置外壳内设置有连接板（4）、所述连接板（4）将所述装置外壳分为上外壳（3）和下外壳（5）；所述的IMU模块包括IMU支架（2）和IMU；所述IMU支架（2）设置于所述上外壳（3）内，所述IMU由三个陀螺和三个加速度计构成，所述供电装置（６）设置于所述下外壳（5）内；该装置实现了一体化结构，具有较稳定的IMU支架，使得IMU安装精度高，供电电池通过“抽屉式”结构切换，方便快捷，同时还有小型化、重量轻等特点，适用于地籍测量。
一种基于惯性技术测量装置

[发明专利]用于垂直轨迹确定的方法和系统-CN201580046983.5有效
发明人： S·齐哈杰扎德;J·W·帕克;R·A·霍斯金森;H·阿卜杜勒拉伊 -专利权人：英特尔公司
申请日： 2015-10-01 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01C5/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于同一设备中具有集成气压高度计的惯性测量单元(IMU)(IMU‑baro)的垂直位置和速度确定系统。该系统包括被连接以接收所测量的IMU‑baro转向速率的转向速率输入；被连接以接收所测量的IMU‑baro加速度的加速度输入；被连接以接收所测量的IMU‑baro高度的气压输入；被连接到转向速率输入和加速度输入的第一卡尔曼滤波器，以基于所测量的IMU‑baro转向速率和所测量的IMU‑baro加速度来估计IMU‑baro的滚转和俯仰；以及被连接到加速度输入、连接到气压输入和连接到第一卡尔曼滤波器的第二卡尔曼滤波器。
用于垂直轨迹确定方法系统

[发明专利]基于云台的IMU校准方法、装置及存储介质-CN201810332159.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市固胜智能科技有限公司
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于云台的IMU校准方法,包括以下步骤：S1、将IMU模块固定在云台上，使云台垂直于水平面并稳固架设；S2、控制云台的电机使IMU模块的一设定面旋转到各个待测面，记录IMU模块旋转到每个待测面时IMU本发明可以克服IMU在使用过程中会受环境因素的影响而导致的测量偏差。本发明还提供了基于云台的IMU校准装置以及存储介质。
云台存储介质校准待测面测量偏差环境因素控制云台模块固定偏差参数校准装置拟合运算电机架设垂直稳固记录

[发明专利]一种基于智能云台IMU的数据补偿方法-CN202110931666.9在审
发明人：郭志豪;张宇超;高瑞金 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能云台IMU的数据补偿方法，所述方法包括：对智能云台的IMU与采集器进行坐标标定；根据智能云台的IMU与采集器的坐标标定确定智能云台的IMU与采集器的相对位置；构建智能云台的IMU与采集器之间的时间同步关系；以及基于智能云台的IMU对采集器采集的数据进行数据补偿。本发明的基于智能云台IMU的数据补偿方法可提高传感器采集的数据精度与准确度、并可同时对多种传感器采集的数据进行实时补偿。
一种基于智能 imu 数据补偿方法

[发明专利]一种地外天体着陆多维度全工况IMU性能验证评估方法-CN202111063806.1在审
发明人：冯士伟;林松;周益;李勇;赵宇;刘旺旺;张沛勇;张金保;韩璐;王月;邱金娟;张心悦 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种地外天体着陆多维度全工况IMU性能验证评估方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：根据天问一号火星着陆巡视器任务需求得到IMU产品的试验矩阵；步骤二：根据IMU产品的试验矩阵对IMU产品进行试验；步骤三：对试验后的IMU产品进行力学环境适应性评估、热环境适应性评估、导航工况适应性评估和惯性参数测量能力评估。本发明满足了IMU在着陆任务中的可靠性的高要求，以及多维度、全工况条件下的IMU惯导精度的高要求。
种地天体着陆多维工况 imu 性能验证评估方法

[发明专利]一种图像生成方法及移动设备-CN202210922663.3在审
发明人：刘建伟 -专利权人：爱芯元智半导体（上海）有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请提供一种图像生成方法及移动设备，该方法包括：控制移动设备的相机连续采集多帧图像；通过移动设备的IMU传感器获取多帧图像中每帧图像的对应的IMU测量信息；以及，根据IMU测量信息，对每帧图像进行拼接图像生成方法用于移动设备，通过移动设备的相机采集多帧图像，同时，利用移动设备的IMU传感器获取IMU测量信息，根据IMU测量信息进行图像拼接，其中IMU测量信息用于去除拼接时存在的特征点的误匹配，从而使的图像拼接得到的拼接图像更准确
一种图像生成方法移动设备

[发明专利]驱动控制装置、驱动控制方法以及存储介质-CN202011496130.0在审
发明人：武田晴登 -专利权人：索尼公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：使得能够提高多IMU的检测精度。获取由多个IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)供给的角速度，基于所获取的角速度的获取定时，计算多个IMU的驱动频率，基于多个IMU的驱动频率，在驱动频率的峰值频率间的间隔比驱动频率分布的半值宽度的1/2更近的情况下进行控制，通过加热或冷却IMU的温度来改变驱动频率，从而可以扩大间隔。能够应用于多IMU。
驱动控制装置方法以及存储介质

[发明专利]一种多IMU传感器件的信号选取处理方法-CN202310694663.7在审
发明人：孔令兴;王建华;郭运艳;李从建;张雲策 -专利权人：山东浪潮科学研究院有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明公开一种多IMU传感器件的信号选取处理方法,涉及IMU处理技术领域；面向数字孪生建图、定位、三维重建等算法中对高精度、高可靠性IMU数据的需求，针对多IMU冗余的传感器件进行择优选择及信号处理，通过多IMU的冗余和合理布置，提升系统的抗干扰能力和可靠性；同时通过对多个IMU传感器信号的统一处理，最终输出更为准确的信号数据。
一种 imu 传感器件信号选取处理方法

[发明专利]车身动态响应参数的确定方法及系统-CN202211223628.9在审
发明人：邬明宇;危银涛;杜永昌;闵德垒;吕靖成;郭沛林;赵通;童汝亭 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明提供一种车身动态响应参数的确定方法及系统，其中方法包括：基于IMU的安装位置以及对IMU的预设转动次序，构建旋转矩阵；基于旋转矩阵，确定IMU所在的惯性坐标系与IMU所在的IMU坐标系的转换关系；基于转换关系，确定第一对应关系，第一对应关系为车身上的待测位置点在惯性坐标系下的加速度，与在IMU坐标系下待测位置点距IMU的安装位置的距离，以及速度检测值的关系，速度检测值为在IMU坐标系下由IMU检测得到的速度值
车身动态响应参数确定方法系统

[实用新型]一种IMU标定夹具-CN202020108177.4有效
发明人：陈炜翰 -专利权人：陈炜翰
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种IMU标定夹具，包括：固定座和立板；所述固定座的上表面开设有夹槽，且夹槽的内壁设置有绝缘垫片，所述立板的底部嵌设在固定座的上表面，所述立板的内部螺旋贯穿连接有传动杆，且传动杆上且位于夹槽的上方焊接有万向球头本实用新型中，该IMU标定夹具采用嵌入式的夹持方式，可以实现IMU半封闭的夹持效果，扩大夹具对IMU外壁的接触面积，从而对IMU的标定状态起到范围性的限制作用，并采用侧夹板和夹盘的组合夹持方式，可以对IMU的外壁进行多位置的夹持紧固效果，确保IMU能够被完全夹持住，避免IMU发生晃动或者偏移的现象，进而便于对IMU进行标定操作。
一种 imu 标定夹具

[发明专利]一种基于IMU预积分的视觉惯性里程计方法-CN202010007374.1有效
发明人：徐晓苏;吴贤;潘绍华;候岚华;安仲帅 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU预积分的视觉惯性里程计方法，包括如下步骤：获取载体在固定坐标系下的视觉和IMU传感器数据；构建系统状态向量和误差向量，并建立IMU运动方程和误差状态方程；构建离散化系统协方差矩阵，并由IMU测量执行零阶四元数积分计算当前时刻IMU的旋转，执行IMU预积分算法计算当前时刻IMU的位置以及速度；对系统状态向量增广，并对系统协方差矩阵增广；建立相机传感器的测量模型；由相机观测构建系统观测模型
一种基于 imu 积分视觉惯性里程计方法

[发明专利]IMU数据预处理方法及装置、芯片及可穿戴设备-CN202310629359.4有效
发明人：赛义德•哈格哈特舒尔;迪兰·理查德·缪尔;卡拉·布雷洛;张华秋;乔宁 -专利权人：深圳时识科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种IMU数据预处理方法及装置、芯片及可穿戴设备。为解决各种因素导致IMU传感器输出数据中存在随机的旋转信息，进而不利于后续机器有效学习的缺点，本发明通过IMU数据自身获得协方差矩阵数据，经奇异值分解后获得用于移除旋转的矩阵数据，并将其与IMU数据相乘后获得移除旋转信息的预处理后的IMU数据。本发明对IMU数据执行特定的信号处理操作，获得了可以用于机器有效学习的预处理后的IMU数据、可提供低功耗和低成本方案的技术效果。本发明适于神经形态计算、信号处理领域。
imu 数据预处理方法装置芯片穿戴设备