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[发明专利]一种高速率平稳度单轴测试转台-CN202310930518.4在审
发明人：苏长青;吴国亮;潘能微;马骥 -专利权人：九江精密测试技术研究所
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速率平稳度单轴测试转台，包括与电控箱连接的机械台体，所述机械台体包括底座，底座内通过主支撑轴承和辅助支撑轴承安装有主轴，底座内还设有用于驱动主轴转动的无槽电机，所述主轴的上端与置于底座上方的台面连接，主轴的下端安装有角度编码器，所述角度编码器包括安装在主轴下端的光栅鼓，光栅鼓的侧部均布有多个安装在底座上的读数头；所述电控箱包括机壳，机壳内设有与角度编码器连接的控制电路板以及与无槽电机连接的线性功放，所述线性功放与控制电路板连接。本发明通过采用线性功放驱动无槽电机带动测试转台运动，以及采用多个读数头的角度编码器提高角度测量精度，从而提高了测试转台的速率平稳度。
一种速率平稳度单轴测试转台

[发明专利]一种移动设备的定位误差修正方法-CN202310681126.9在审
发明人：赵成伟;靳兴来;杨森;冯艳晓;朱世强;廖俊 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动设备的定位误差修正方法。移动设备在移动过程中，实时采集所述移动设备周围的环境数据；对环境数据中的里程计数据进行第一处理获得运动状态信息并保存；对环境数据中的激光数据进行第二处理，获取新的点云数据、修正维度和误差修正系数并保存；对环境数据中的激光数据进行第三处理移动设备的物理运动量和筛选后的激光数据；根据筛选的激光数据、误差修正系数、修正维度和移动设备的物理运动量进行误差修正。本发明方法能够自适应的融合激光和里程计数据，充分考虑了环境分布情况对传感器的影响，提高移动设备的定位精度及鲁棒性，提升移动设备的智能化水平。
一种移动设备定位误差修正方法

[发明专利]一种基于人工智能和行为特征的潜在位置估算方法及系统-CN202310684912.4在审
发明人：史文中;余跃 -专利权人：卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能和行为特征的潜在位置估算方法及系统，通过获取目标行人在预设时间段内的行为轨迹信息；将所述行为轨迹信息输入至预设深度学习网络模型，得到所述预设深度学习网络模型输出的参数估计信息；根据所述参数估计信息重构预设误差椭圆模型的参数；将所述行为轨迹信息输入至参数重构后的误差椭圆模型，基于所述误差椭圆模型的输出结果得到当前所述目标行人处于各个所述位置定位点以及位于各个所述位置定位点附近区域的概率估计信息。本实施例所公开的方法及系统能够较好的估计出行人轨迹中包含的误差，并精确的建立出基于每个位置坐标的误差椭圆模型，构建的范围能够精准覆盖真实轨迹。
一种基于人工智能行为特征潜在位置估算方法系统

[发明专利]一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统-CN202310700786.7在审
发明人：朱勇 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种去除感知地图抖动的仿真测试方法及系统，该方法包括：获取车辆当前位置的高精地图；根据所述高精地图生成感知地图；根据所述感知地图对路径规划模块和控制模块进行仿真测试本发明能够在仿真测试时输出准确且稳定的感知地图，当自动驾驶表现不佳时，快速定位到问题具体由哪一模块引起，并且对于一些要求较为严格的场景，不具有抖动的感知结果加快了下游规控模块的准确性验证。
一种去除感知地图抖动仿真测试方法系统

[发明专利]一种时间标定方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210394362.8在审
发明人：周松鑫 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种时间标定方法、电子设备及计算机可读存储介质，其中，时间标定方法包括获取第一传感器的第一里程计输出的与目标设备相关的第一位姿数据，以及第二传感器的第二里程计输出的与目标设备相关的第二位姿数据，其中，第一传感器和第二传感器位于目标设备中；基于第一位姿数据，确定目标设备的第一角速度曲线，以及基于第二位姿数据，确定目标设备的第二角速度曲线；根据第一角速度曲线和第二角速度曲线之间的相关性，对第一传感器和第二传感器进行时间标定。在对传感器进行时间标定时，适应性更好。
一种时间标定方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质-CN202210396676.1在审
发明人：徐博;霍江浩 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及惯性测量单元的角度确定方法、设备及存储介质，属于计算机技术领域。角度确定方法包括：获取当前时刻的第一角速度数据和第一加速度数据，以及历史时刻的第二角速度数据和第二加速度数据；根据第二角速度数据和第二加速度数据计算第一加速度数据的补偿值；根据第一角速度数据、第一加速度数据和补偿值确定惯性测量单元的角度；可以解决由于加速度数据不准确，导致最终确定出的惯性测量单元的角度不准确的问题；由于可以结合历史时刻采集的角速度数据和加速度数据，对当前时刻采集的加速度数据进行补偿，因此，可以提高使用加速度数据计算得到的角度的精度，从而可以提高惯性测量单元的角度的计算精度。
惯性测量单元角度确定方法设备存储介质

[发明专利]应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备-CN202210408828.5在审
发明人：刘洋;赵洪松;邢菊红;王勇松;邱模波 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于倾斜测量的惯导初始对准方法、装置及设备。该方法包括：获取接收机惯性导航系统在载体坐标系下的第一比力矢量以及多普勒速度信息和位置信息；根据多普勒速度信息和位置信息，确定接收机惯性导航系统在导航坐标系下的第二比力矢量；确定第一比力矢量在初始时刻载体惯性系的第一投影以及确定第二比力矢量在初始时刻导航惯性系的第二投影；分别对第一投影和第二投影进行时间积分，得到第一投影积分速度和第二投影积分速度；根据至少两个不同时刻的第一投影积分速度和第二投影积分速度，确定载体坐标系相对于导航坐标系的第一相对关系。根据本申请公开的方案，能够提高惯性导航系统初始对准的对准精度和可靠性。
应用于倾斜测量初始对准方法装置设备

[发明专利]一种全球面腔外反射镜激光陀螺的精密装调方法-CN202111440841.0有效
发明人：回长顺;杨坤;张洁;李宗阳;柳奎;陆泽晃 -专利权人：天津津航技术物理研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种全球面腔外反射镜激光陀螺的精密装调方法，包括如下步骤：步骤1，将激光陀螺腔体安装在调整转台上；步骤2，将激光陀螺腔体上第一光路孔轴线调整至与自准直仪的光轴共轴；步骤3，将光胶调整结构组件安装于全球面腔外反射镜架体上；步骤4，将全球面腔外反射镜平面侧安装贴合在光胶调整结构组件的镜片夹持套筒上；步骤5，将全球面腔外反射镜架体位置调整至全球面腔外反射镜球心像与自准直仪分划板的十字线中心交点重合；步骤6，推动光胶调整结构组件的镜片夹持套筒，完成光胶。该方法用到的设备和操作过程较为简单，而且不受所述激光陀螺腔体尺寸的限制。
一种球面反射激光陀螺精密方法

[发明专利]一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法-CN202310945506.9有效
发明人：刘广泉;白明杰;李国庆;谭春燕;尹长彬;庞连海;申鹏;郭鸿柱 -专利权人：天津七六四通信导航技术有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全站仪坐标到车体坐标的误差修正方法，属于坐标变换技术领域，包括：构建全站仪坐标系、车体坐标系与本地坐标系；通过调整测量车辆的位姿，使车体坐标系与本地坐标系重合，以使本地坐标系下的坐标等于车体坐标系下的坐标。进而通过输入全站仪坐标系下坐标，输出车体坐标系下坐标拟合得到修正模型，并利用所述修正模型对待测点在全站仪坐标系下的待测坐标进行坐标变换得到待测点在车体坐标系下更加的精确坐标。上述方式排除了测量车辆与全站仪之间的安装误差对坐标变换产生的误差影响，能够直接将全站仪坐标系下的坐标变换为车体坐标系下的坐标，保证了测量精度。
一种全站仪坐标车体标的误差修正方法

[发明专利]现代飞机无线电通信导航系统的地面测试系统及测试方法-CN201811342943.7有效
发明人：郑娉;刘斌;赵红军 -专利权人：中航通飞华南飞机工业有限公司
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及现代飞机无线电通信导航系统的地面测试系统及测试方法，其特征在于：所述测试系统由试验总控模块、激励模块、仿真模块三部分构成，总控模块通过以太网控制激励模块和仿真模块，激励模块和仿真模块作为独立的设备分别实现激励和仿真；所述地面测试系统基于PXI总线合成仪器技术，采用模块化设计，借助计算机应用，通过以太网控制实现信号的激励和测量，并验证研制设备的功能、输入输出接口的正确性。
现代飞机无线电通信导航系统地面测试系统方法

[发明专利]基于虚拟电旋转的全角陀螺在线校正装置及自动配平方法-CN202110547418.4有效
发明人：李崇;孟相睿;刘志鹏;王雨晨;侯佳坤;王鑫宁;邢昌达 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟电旋转的全角陀螺在线校正装置及自动配平方法。其中，基于虚拟电旋转的全角陀螺在线校正装置通过引入永久式高频信号等效为电旋转激励，能够在线辨识谐振陀螺的不对称性误差，通过直接给陀螺施加静电力来抵消谐振陀螺的不对称性误差，实现了对全角模式下陀螺的电修调，从而提高了全角模式谐振陀螺的测量可靠性。本发明基于速率积分陀螺要求结构完全对称的理论限制，根据微陀螺由于加工缺陷导致的根本缺陷，校正微谐振陀螺的不对称误差，弥补了现有陀螺对称性的不足。另外，本发明方法通过将陀螺的配平问题转化为标准参考信号的轨迹跟踪问题，利于提高动态配平的可靠性。
基于虚拟旋转全角陀螺在线校正装置自动平方

[发明专利]压差式静力水准仪校准装置及校准方法-CN201910659152.5有效
发明人：张拥军;杨璐;陈勇;王理 -专利权人：湖南省计量检测研究院
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了压差式静力水准仪校准装置，包括标准压力源、标准压力表、水槽和三通，水槽通过第一进水管道与三通的其中一进口连通，标准压力源通过进气管道与三通的另一进口连通，三通的出口通过第二进水管道与压差式静力水准仪的腔体的进水口连接，腔体的出水口上连接有出水管道，第一进水管道和出水管道上分别设有进水开关和出水开关，标准压力表设置在进气管道上。本发明还公开了一种压差式静力水准仪校准方法。该装置的量程由标准压力源所能提供的压力值范围决定，从根本上解决了形成相应水柱对于空间要求较大的问题，具有校准范围大、精度高、工作介质能够循环利用、体积较小，安装和携带方便的优点。
压差式静力水准仪校准装置方法

[发明专利]一种基于光流传感器的校准参数获取装置及方法-CN201911398948.6有效
发明人：戴剑锋 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于光流传感器的校准参数获取装置及方法，该校准参数获取装置用于获取装配光流传感器的机器设备在地面介质材料上的校准参数；该校准参数获取装置包括牵引电机和校准控制板，在校准控制板的控制下，牵引电机用于牵引装配有光流传感器的机器设备相对于地面介质材料发生位移运动，当机器设备相对于地面介质材料移动预设距离时，机器设备根据预设距离与光流传感器反馈的位移量的比值确定校准参数，其中，机器设备装配的光流传感器的信号探头在被牵引移动的过程中保持实时扫描地面介质材料。本发明获取到用于量纲转换的校准参数，用于后续校准机器人的码盘测量的实际里程数据，实现在打滑状态下对机器人的位置偏差进行补偿。
一种基于流传校准参数获取装置方法

[发明专利]一种机器人深度相机有盲区场景防跌落检测方法-CN202310841810.9在审
发明人：崔欣;李朝铭;刘来波 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人深度相机有盲区场景防跌落检测方法，属于机器人技术领域，本发明将深度相机固定位姿朝机器人正向方向、且有朝下的俯仰角固定；通过对检测结果进行计算剔除视觉盲区的干扰，并进行多次等距运动，验证计算结果变化值是否与运动距离一致，从而得出在有盲区的场景下对凹陷距离的准确观测值。可有效降低机器人跌落的风险，从而更好地保证机器人的安全。
一种机器人深度相机盲区场景跌落检测方法

[发明专利]车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质-CN202310884570.0在审
发明人：李培源 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司;浙江远程商用车研发有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆多传感器的联合标定方法、装置、设备及存储介质，所述车辆多传感器的联合标定方法包括：获取待标定传感器的第一感知图像和目标传感器的第二感知图像，其中，所述目标传感器的信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围；基于所述第一感知图像和所述第二感知图像，确定各所述待标定传感器与所述目标传感器之间的目标外参标定齐次矩阵；基于所述目标外参标定齐次矩阵，建立各所述待标定传感器之间的联合标定外参齐次矩阵。本申请仅通过设置信息感知范围覆盖全部所述待标定传感器的信息感知范围的目标传感器，实现多传感器的联合标定，无需在多个位置且多次放置校准对象，以此提高了对车辆多传感器的联合标定的效率。
车辆传感器联合标定方法装置设备存储介质

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