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[发明专利]一种基于深度的多相机鸟瞰图视角目标检测方法及装置-CN202310862550.3在审
发明人：居聪;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于深度的多相机鸟瞰图视角目标检测方法及装置，其方法包括获取自车采集的环视图像，得到输入特征图；从输入特征图提取得到深度特征图；利用深度特征图计算鸟瞰图视角映射坐标；基于鸟瞰图视角映射坐标，计算鸟瞰图视角特征图；将鸟瞰图视角特征图输入预设的卷积神经网络中，得到输出特征图；对输出特征图进行后处理，包括在第一距离内采取第一阈值，在第二距离内采取第二阈值，合并得到初步检测结果，其中，第一距离小于第二距离，第一阈值大于第二阈值；采用DBSCAN聚类算法对初步检测结果进行聚类去重处理，得到目标检测结果。本申请具有改善目标检测结果的串检问题，降低远处目标的漏检概率的效果。
一种基于深度多相鸟瞰图视角目标检测方法装置

[发明专利]一种基于数字孪生的数据监测方法及装置-CN202310833546.4在审
发明人：丁敬;陈炜;成敬周;方涛;孙志达;吴靖;史宇超;崔俊杰;钟宇峰;汪铭峰;王未来;钱佳凯;罗良;刘国清;许锦文;魏亚龙 -专利权人：国网浙江省电力有限公司杭州供电公司;北京华科智行科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的数据监测方法及装置，包括分别采集各个应用场景中的全息数据；根据预设的训练样本集和测试样本集构建待优化数字孪生模型；基于预设的时间维度权重、空间维度权重和历史维度权重对所述待优化数字孪生模型进行优化；将所述全息数据输入至所述目标数字孪生模型中，以使所述目标数字孪生模型输出相关联的处理结果。本发明实施例提供的基于数字孪生的数据监测方法及装置，通过时间维度权重、空间维度权重和历史维度权重对数字孪生模型进行优化，能够得到更为准确的数字孪生模型处理结果，进而能够对实际出现故障的设备进行实时监测，准确分析故障设备的故障原因，提高故障设备的检修效率，保障电网设备的稳定运行。
一种基于数字孪生数据监测方法装置

[发明专利]一种用于全景泊车系统标定的标靶投射方法及装置-CN202310848472.1在审
发明人：钟取佳;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于全景泊车系统标定的标靶投射方法及装置，通过设置标靶投射平台，在确定车辆驾驶到目标区域时，基于所述标靶投射平台对所述目标区域中的车辆进行识别，确定所述车辆的车辆轮廓线，并基于所述车辆轮廓线，计算所述车辆的车辆中心坐标和车辆倾斜角度；根据所述车辆中心坐标，确定标靶投射平台的目标位置，并根据所述车辆倾斜角度，确定所述标靶投射平台的旋转角度；在确定所述标靶投射平台移动到所述目标位置，且所述标靶投射平台与所述车辆保持统一的倾斜角度时，控制所述标靶投射平台投射棋盘格；与现有技术相比，本发明的技术方案能提高标定的效率。
一种用于全景泊车系统标定投射方法装置

[发明专利]一种单目3D的目标检测模型训练方法及目标检测方法-CN202310852775.0在审
发明人：朱朝;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目3D的目标检测模型训练方法及目标检测方法，其中目标检测模型训练方法包括：确定数据集中每张图片对应的3Dbox；确定可视范围中与3Dbox相切的边界，并确定3Dbox的被切边；基于可视范围中与3Dbox相切的边界确定新的中心点位置，根据中心点位置确定3Dbox标签，并计算3Dbox的被切边在被切后与原来边长的长宽占比；将数据集的图片输入至预设的神经网络中进行模型训练，得到预测结果；根据预测结果与3Dbox标签的差值计算损失值，将所有损失值进行求和得到总损失值后，进行网络反向传播更新神经网络参数训练模型，得到目标检测模型。本发明能够有效提高单目3D目标检测的准确性。
一种目标检测模型训练方法

[发明专利]长螺旋钻孔压灌桩装置及其施工方法-CN202310974675.5在审
发明人：汤宁斌;张志联;刘国清;李华;丁孝宣;任柯 -专利权人：中冶武勘工程技术有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E02D5/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种长螺旋钻孔压灌桩装置及其施工方法，所述长螺旋钻孔压灌桩装置包括支撑板身，所述支撑板身上表面一侧固定连接有底座，所述支撑板身上表面另一侧设置有钻孔洞，靠近所述钻孔洞一侧设置有垂直滑轨，所述垂直滑轨固定连接于支撑板身上表面，所述垂直滑轨上端安装有钻孔组件，所述垂直滑轨下端安装有限位组件，所述支撑板身侧表面的四角处安装有安装环，每个所述安装环上安装有稳定支撑组件，所述稳定支撑组件下端安装有垫块。本发明使用方便，钻头可限位移动，并配合限位套筒可以对混凝土进行限位输送的效果，提高了施工效率和施工质量。
螺旋钻孔压灌桩装置及其施工方法

[发明专利]一种异构化乳糖的制备方法-CN202111643251.8有效
发明人：禚洪建;张明站;杨腾腾;张兴晶;刘双双;刘国清 -专利权人：山东百龙创园生物科技股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C07H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种异构化乳糖的制备方法，包括步骤：(1)异构化：配制乳糖溶液，将乳糖溶液经脱色、离交处理后加入硼酸，使用氢氧化钠调节体系的pH为10‑11，进行异构化反应，得到异构化乳糖料液；(2)进行脱色处理：采用颗粒活性炭对异构化乳糖料液进行脱色处理；(3)进行色谱脱盐提纯处理：将脱色后的异构化乳糖料液采用模拟移动床色谱进行脱盐提纯处理；(4)使用大孔吸附树脂对脱盐后的异构化乳糖料液进行脱硼处理；最后经脱色、离交、真空浓缩制备得高纯度异构化乳糖液体。本发明的方法操作工艺简单，易于工业化生产，所得异构化乳糖产品品质较高，颜色较浅，纯度高。
一种异构化乳糖制备方法

[发明专利]一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置-CN202310844740.2在审
发明人：居聪;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目透视图像的BEV空间目标检测方法及装置，所述方法将多目透视图像输入至预设的BEV目标检测器中，通过图像特征提取器生成对应的透视图像特征图，将透视图像特征图输入内设的深度特征提取器和前背景掩码提取器，深度特征提取器生成深度特征图，前背景掩码提取器生成前背景掩码特征图，再根据透视图像特征图、前背景掩码特征图以及深度特征图对前景像素点的特征进行投放，生成BEV特征图；根据BEV特征图，检测出所述待检测目标的位置和类别信息。通过实施本发明实施例能够降低计算量，提高目标检测效率和准确率。
一种透视图像 bev 空间目标检测方法装置

[实用新型]一种快速定位的三轴联调支架-CN202320570780.8有效
发明人： 刘国清;杨广;王启程;王鹏程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及摄像头辅助设备的技术领域，公开了一种快速定位的三轴联调支架，包括底座、第一支架、第二支架和用于放置摄像设备的第三支架，第一支架绕X轴摆动连接于底座，第一支架与底座形成有第一角度调节部，第一角度调节部用于测量第一支架相对底座摆动的角度，第二支架绕Z轴摆动连接于第一支架，第二支架与第一支架形成有第二角度调节部，第二角度调节部用于测量第二支架相对第一支架摆动的角度，第三支架绕Y轴转动连接于第二支架，第二支架与第三支架形成有第三角度调节部，第三角度调节部用于测量第三支架相对第二支架转动的角度。本实用新型的三轴联调支架，准确控制和量化角度调节，同时能保证二次装配时的一致性，提升使用便捷性。
一种快速定位三轴联调支架

[发明专利]一种基于多因素混合的TJA引导线生成方法及装置-CN202310224505.5有效
发明人：王辉;刘国清;杨广;王启程;张顺杰 -专利权人：上海佑觑信息科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多因素混合的TJA引导线生成方法及装置。本发明通过当TJA功能被激活时，启动对自车的横向控制；获取自车车速、车道线性能参数、车道线结构参数、前引导车行驶轨迹；根据车道线结构参数确定车道中心线，并计算车道中心线与前引导车行驶轨迹的重合度和前引导车相对于自车的横向速度；结合自车车速、车道线性能参数、车道中心线与前引导车行驶轨迹的重合度、前引导车相对于自车的横向速度，构造混合系数；基于混合系数，根据车道中心线和/或前引导车行驶轨迹生成TJA引导线，能够综合考虑实际应用中的多个影响因素生成TJA引导线，有利于适应多种复杂工况使TJA引导线平滑变化，进一步提高驾驶舒适性。
一种基于因素混合 tja 引导生成方法装置

[发明专利]一种3D目标跟踪方法及装置-CN202310429796.1有效
发明人：程飞洋;郑伟;杨广;刘国清 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D目标跟踪方法及装置。本发明通过利用预先建立的3D目标匹配模型预测相邻两帧点云中各个3D目标框的匹配分数，能够快速准确地关联前后帧点云中的3D目标框，通过结合卡尔曼滤波器不断确定当前帧点云中任一3D目标框，即目标在下一帧点云中匹配的3D目标框，并根据预先定义的平滑约束方程对目标匹配的所有3D目标框进行平滑约束，确定平滑约束后的这些3D目标框的位置生成目标的运动轨迹，能够有效保证目标的运动轨迹平滑可靠，从而实现高效、准确、稳定地关联前后帧点云中的3D目标框进行3D目标跟踪。
一种目标跟踪方法装置

[发明专利]道路信息的目标检测模型训练方法、目标检测方法及装置-CN202310436703.8有效
发明人：朱晓东;刘国清;郑伟;季思文 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路信息的目标检测模型训练方法、目标检测方法及装置，其中目标检测模型训练方法包括：获取道路图像数据，并对道路图像数据的目标信息进行标注得到标注数据；分别对标注数据中的目标类别信息和目标特征点信息进行编码处理，得到第一编码数据和第二编码数据；将第一编码数据和第二编码数据输入至预设的目标检测框架进行训练，目标检测框架包括用于进行道路目标检测的两个平行分支和用于进行特征点定位的point分支；在训练过程中，分别基于第一编码数据和第二编码数据进行网络前传得到对应的损失值；根据所有的损失值进行反向传播迭代网络参数，得到目标检测模型。本发明能够有效提高道路信息的目标检测效率。
道路信息目标检测模型训练方法装置

[发明专利]行人检测模型的训练方法及其装置、行人检测方法-CN202310166416.X有效
发明人：居聪;刘国清;杨广;王启程;郑伟 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种行人检测模型的训练方法及其装置、行人检测方法。方法包括：获取车身周围环境的环视多张图像，并拼接得到鸟瞰图像；获取鸟瞰图像中标注的行人腿部接地点；将鸟瞰图像输入至待训练的行人检测模型中进行处理，输出鸟瞰图像的响应特征图和表征特征图；根据响应特征图和表征特征图，得到预测的行人腿部接地点以及行人腿部接地点的所属行人；根据标注的行人腿部接地点和预测的行人腿部接地点的差异、同一行人的行人腿部接地点的特征距离约束以及不同行人的行人腿部接地点的特征距离约束，调整行人检测模型，得到训练好的行人检测模型。采用本方法能够降低行人检测的复杂性，提高行人检测的准确性。
行人检测模型训练方法及其装置

[外观设计]电子后视镜-CN202230768697.2有效
发明人：商乃家;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电子后视镜。2.本外观设计产品的用途：用于汽车的电子后视镜。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
电子后视镜

[发明专利]一种行车辅助影像处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310854209.3在审
发明人：白俊辉;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种行车辅助影像处理方法、装置、设备及存储介质，包括：响应于车辆处于启动阶段，建立以车辆为原点的标准坐标系；持续获取设置于车辆两侧摄像头的图像数据，将所获取的图像数据与标准坐标系进行配对，并在图像数据中识别出车辆边框以及道路障碍物；根据所识别出的车辆边框以及道路障碍物在对应的图像数据中的二维位置坐标，转换并生成车辆边框以及道路障碍物在标准坐标系的三维位置坐标；根据车辆边框以及道路障碍物在标准坐标系的三维位置坐标，计算出车辆边框与道路障碍物之间的距离；依次将标注了车辆边框、道路障碍物及其之间的距离的图像数据分别反馈至车机显示，从而完成行车辅助影像的处理。
一种行车辅助影像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种3D目标匹配模型建立方法及装置-CN202310418204.6有效
发明人：程飞洋;郑伟;杨广;刘国清 -专利权人：深圳佑驾创新科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D目标匹配模型建立方法及装置。所述方法包括：响应用户发起的训练数据获取请求，对仿真软件生成的仿真点云进行预筛选处理，得到训练数据；结合点云编码模块、全局编码模块和特征匹配模块，建立初始3D目标匹配模型；根据所述训练数据训练所述初始3D目标匹配模型，并在满足预先定义的训练结束条件时，将训练后的所述初始3D目标匹配模型作为3D目标匹配模型。本发明能够简化训练数据的获取及模型训练的计算，建立一种3D目标匹配模型，利用3D目标匹配模型快速准确地关联前后帧3D目标框。
一种目标匹配模型建立方法装置

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