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[发明专利]一种IMU导航的定位校正方法-CN201910683510.6有效
发明人：楼喜中 -专利权人：杭州微萤科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种IMU导航的定位校正方法，其特征在于，包括IMU导航修正：通过UWB定位测量当前位置与附近基站的距离，以所测量到的距离作为约束条件通过粒子滤波算法对IMU导航进行修正;IMU导航的基站位置修正：通过UWB定位测量待位置修正的基站与附近一个以上基站的距离并作为约束条件，然后用粒子滤波算法计算出IMU导航中该基站修正后的位置，这样可以在一定程度上提高惯性导航系统的精度和独立导航时长。
一种 imu 导航定位校正方法

[发明专利]一种通过IMU进行碰撞报警的方法-CN202010978083.7有效
发明人：朱东伟 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过IMU进行碰撞报警的方法，该方法包括以下步骤：步骤1，将IMU安装在车身上，且IMU与车身上的刚体部件连接；步骤2，利用MCU实时获取IMU的数据，包括三轴加速度和三轴角速度数据；步骤本发明方法通过IMU可以对车辆各个方向内的碰擦进行监控报警。
一种通过 imu 进行碰撞报警方法

[发明专利]一种罐装船货物流向管控方法及系统-CN202310752505.2有效
发明人：苗少光;刘阳;林怡斌;吴映锋 -专利权人：深圳市汉德网络科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06Q10/0833 文献下载
摘要：所述方法包括：基于IMU传感器，获取目标罐装船的原始IMU传感器数据；对所述原始IMU传感器数据进行预处理，得到目标IMU传感器数据；将所述目标IMU传感器数据输入预置的船体状态识别模型进行船体状态分类识别
一种罐装船货物流方法系统

[发明专利]基于IMU辅助的360度全景视图多相机标定方法-CN201911358331.1有效
发明人：许文渊;祝露峰;任卓恒;何韵;邓盛兰;杨芬;许天宏 -专利权人：重庆自行者科技有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及车辆、系统定位技术领域，具体公开了一种基于IMU辅助的360度全景视图多相机标定方法，包括如下步骤，步骤1，对相机和IMU进行固联，组成IMU辅助的360度全景视图系统；步骤2，将IMU辅助的360度全景视图系统与小车组建成实验平台；步骤3，对IMU和相机安装的相对位置关系进行标定。
基于 imu 辅助 360 全景视图多相标定方法

[实用新型]IMU测姿仪校准台-CN202120787960.2有效
发明人：韩里木 -专利权人：汉普智安（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-04-18 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供一种IMU测姿仪校准台，用于校准IMU测姿仪，包括：L型平台，包括第一平台和与所述第一平台垂直的第二平台；L型安装架，与所述第二平台固定连接；IMU安装盒，可拆卸安装于所述L型安装架上，所述IMU测姿仪位于所述IMU安装盒内；水平仪，安装在所述第一平台上，和电机组件，所述电机组件通过轴承与所述L型安装架连接并带动所述L型安装架旋转。
imu 测姿仪校准

[发明专利]IMU数据的积分方法、装置、计算机可读介质及电子设备-CN201811012731.2有效
发明人：凌永根;暴林超;刘威 -专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种IMU数据的积分方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该IMU数据的积分方法包括：若需要对第一时刻与第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，则确定是否存储有所述第一时刻与第三时刻之间采集到的IMU数据的第一积分结果，其中，所述第三时刻处于所述第一时刻与所述第二时刻之间；在确定存储有所述第一积分结果时，获取所述第一积分结果，并对所述第三时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据进行积分，得到第二积分结果；根据所述第一积分结果和所述第二积分结果，生成所述第一时刻与所述第二时刻之间采集到的IMU数据的积分结果。本发明实施例的技术方案降低了对IMU数据进行积分处理的计算量，提高了IMU数据的积分效率。
imu 数据积分方法装置计算机可读介质电子设备

[发明专利]基于双目视觉特征和IMU信息的机器人定位与地图构建系统-CN201810218153.1在审
发明人：邢科新;万薇;林叶贵;郭超;冯传涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种基于双目视觉特征和IMU信息的机器人定位与地图构建系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目ORB特征提取子模块、双目特征匹配子模块和IMU信息采集子模块；改进的IMU初始化及其运动模块包括IMU角速率偏差估计子模块、重力加速度预估子模块、IMU加速度偏差估计子模块和IMU预积分子模块；视觉SLAM算法初始化和跟踪模块包括跟踪帧间运动子模块和关键帧产生子模块；局部建图模块包括新关键帧插入子模块、本发明提供一种鲁棒性好、准确性高、适应性强的基于双目视觉特征和IMU信息的机器人定位与地图构建系统。
子模块地图构建系统机器人定位双目视觉双目关键帧回环特征提取子模块信息采集子模块预估产生子模块加速度偏差冗余关键帧算法初始化跟踪模块匹配模块偏差估计全局优化特征匹配特征提取信息采集优化模块运动模块帧间运动插入子初始化估计子鲁棒性检测剔除视觉跟踪改进优化

[发明专利]基于视频识别和IMU设备的轨道交通应急定位方法和系统-CN202011504539.2在审
发明人：丁露;崔洪州;蒋耀东;韩海亮 -专利权人：卡斯柯信号有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频识别和IMU设备的轨道交通应急定位方法和系统，该方法包含：初始化IMU设备、摄像模块和列车的位置信息(包含公里标数据+IMU累计位移值)；通过IMU设备获取当前列车的运动姿态，通过摄像模块捕获公里标识牌图像；对摄像模块捕获的图像分析处理，判断当前列车的运行状态；当列车处于行进状态，利用IMU设备获取当前列车的运动姿态和加速度值，计算列车的IMU累计位移值；从摄像模块捕获的图像中识别公里标数据，校正列车的位置信息其优点是：该方法将视频识别和IMU设备等相结合，形成一种独立性较强的应急定位方式，可独立于车辆的信号系统，在发生信号故障时提供应急定位信息，不依赖任何原有的车载传感器，即可实现列车的定位。
基于视频识别 imu 设备轨道交通应急定位方法系统

[发明专利]一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法-CN202110811710.2在审
发明人：张裕;李梦迪;张越;陈蔓菲;曹猛;彭新力;张恺霖;陈天楷;徐熙平;王世峰 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法，属于相机标定的技术领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括以下步骤：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，从而获得折反射全景相机的外参；获取IMU的测量数据，对其进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；根据折反射全景相机和IMU的测量模型找到两者坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，优化折反射相机‑IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数，实现折反射全景相机与IMU对外参进行准确标定。
一种反射全景相机 imu 传感器标定方法

[发明专利]一种基于IMU的下肢外骨骼支撑域测量方法-CN202111511509.9在审
发明人：徐发树;罗肖;辜欣悦;邱静;程洪 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于IMU的下肢外骨骼支撑域测量方法，属于机器人控制技术领域，具体先在外骨骼足式机器人的各着地点安装IMU，建立三维空间位置关系，初始化各IMU的坐标原点；然后运行机器人完成动作，各IMU实时测量数据；通过在线或离线姿态解算得到各IMU不同时刻的姿态信息，对加速度进行坐标变换；采用零速检测算法判断各IMU在不同时刻是否处于静止状态，计算各IMU的位置信息，并记录静止时的位置信息，进而计算外骨骼足式机器人的支撑域信息
一种基于 imu 下肢骨骼支撑测量方法

[发明专利]一种被动式温度稳定车载组合惯导装置-CN202210608856.1在审
发明人：邓俊;周扬;黎平;梁锋华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种被动式温度稳定车载组合惯导装置，包括PCB总成分模组、IMU分模组、内部线束模组、外壳分模组和相变材料储热分模组；所述外壳分模组包括上壳和下壳，上壳的下表面设有相变材料储热分模组安装面，相变材料储热分模组安装面设于IMU分模组一侧，相变材料储热分模组固定于相变材料储热分模组安装面。本发明通过将相变材料储热分模组设于IMU分模组周围，以将IMU分模组与周围环境引起温度变化的热源完全或部分隔离开，利用相变材料较大的相变潜热特性，减缓IMU分模组周围环境温度变化，最终导致IMU分模组内部的加速度计和陀螺仪所处环境温度不变或缓慢变化，减少IMU分模组受环境温度变化引起的误差恶化，从而减少组合惯导的定位误差。
一种被动式温度稳定车载组合装置

[发明专利]激光雷达和IMU系统的时空联合标定方法-CN202310208025.X在审
发明人：修贤超;杨世泽;李云辉;苗中华;周哲;石沄艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及激光雷达和IMU系统的时空联合标定方法，包括如下步骤：利用B样条基函数对IMU运动姿态的连续时间下轨迹进行建模，得到IMU相对于世界坐标系的运动轨迹；利用正态分布变换点云匹配算法估计激光雷达的运动，得到激光雷达相对于初始位置的运动轨迹；以局部轨迹之间的Hausdorff距离为代价函数，结合手眼标定方法求解激光雷达的坐标系与IMU的坐标系之间时空关系的初始值；利用激光雷达与IMU的相对位姿减小激光雷达的点云数据畸变；根据IMU预积分和激光雷达点云的点、线、面特征，构建相应的非线性优化目标函数，结合校正后的激光雷达的点云数据和时空关系的初始值，在非线性图优化框架下对目标函数进行优化，并完成激光雷达和IMU的相对位姿标定
激光雷达 imu 系统时空联合标定方法

[发明专利]一种基于动静态切换自适应IMU姿态融合方法及系统-CN202310655412.8在审
发明人：刘海川;张俊;吕林 -专利权人：天璺科技（上海）有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明为基于动静态切换自适应IMU姿态融合方法及系统，所述的方法包括步骤：S1，姿态融合算法滤波参数初始化，分别设置姿态算法A以及姿态算法B的初始滤波参数；S2，采集并处理IMU数据；S3，根据IMU数据估算运动的剧烈程度M‑magic值；S4，判断IMU数据对应静态M‑magic值或动态M‑magic值，若IMU数据对应静态M‑magic值，使用姿态算法A处理，若IMU数据对应动态M‑magic值，使用姿态算法B处理；S5，输出IMU姿势四元数。
一种基于静态切换自适应 imu 姿态融合方法系统

[发明专利]一种基于H无穷滤波器多源定位数据融合方法-CN202211073156.3在审
发明人：梁樑;吴臻;茹传红;陈亦平;陈瑜;张明明;高瞻;王刘俊;李岩;柴连兴;李倩;卢迪;郭建锋 -专利权人：国网浙江省电力有限公司嘉兴供电公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于H无穷滤波器多源定位数据融合方法，包括以下步骤：S1，构建GPS‑IMU、UWB‑IMU、视觉‑IMU三组定位子系统，获取IMU数据、GPS数据、UWB数据和图像数据并进行处理，得到相应的区域定位参考坐标系坐标本发明通过构建GPS‑IMU、UWB‑IMU和视觉‑IMU定位子系统，根据H无穷滤波器对每个定位子系统进行数据滤波，最后通过可变权重的线性组合，将三个定位子系统数据进行融合，获得可靠的区域二维定位数据，
一种基于无穷滤波器定位数据融合方法

[发明专利]一种车辆位姿获取方法及装置-CN202210652292.1在审
发明人：李晓欢;李春海;苏昭宇;陈倩 -专利权人：广西综合交通大数据研究院
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明的技术方案涉及一种车辆位姿获取方法，包括：根据获取的IMU数据得到车辆当前的IMU估计位姿和对应的时间戳；结合IMU估计位姿和对应的时间戳，对获取的LiDAR扫描帧的激光点云进行运动畸变校正，得到预处理LiDAR扫描帧；从预处理LiDAR扫描帧中进行车辆位姿的特征点提取；根据车辆位姿的特征点，得到LiDAR的观测误差函数；根据IMU数据，得到IMU的误差函数；将LiDAR的观测误差函数和所述IMU的误差函数进行叠加计算，得到车辆位姿的误差函数；结合车辆位姿的特征点和所述IMU数据，令车辆位姿的误差函数达到最小值，从而得到车辆的位姿。
一种车辆获取方法装置