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[发明专利]一种球状IMU动态标定装置及标定方法-CN202310384860.9在审
发明人：安翼;吴强;焦佳珺 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种球状IMU动态标定装置及标定方法，装置为在一个封闭型的旋转盘下设有电机，旋转盘上放置有外表面绘制有布尔图像的球状IMU，电机带动旋转盘同步转动，使得球状IMU在旋转盘上做复杂运动；在旋转盘的中心轴上方悬挂设有一台摄像机，其镜头垂直于旋转盘的表面用于采集球状IMU的运动图像，进而得到球状IMU的光学测量数据；测试后，通过摄像机获取的球状IMU的光学测量数据和IMU内部MEMS芯片输出的电子测量数据，两种数据相互校准，以完成球状IMU动态测试过程中的标定。本发明还提供了相应的标定方法，解决了现有技术中IMU在静态或准静态条件下的校准工作不能满足动态工况的误差修正要求的问题。
一种球状 imu 动态标定装置方法

[发明专利]一种基于分布式POS的机载双天线InSAR基线计算方法-CN201610344264.8有效
发明人：刘刚;卢兆兴;宫晓琳;房建成;李建利;曹全;张帅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于分布式POS的机载双天线InSAR基线计算方法，分布式POS由一个主POS和多个IMU(子IMU)组成，其中主POS主要包括主IMU、GPS天线与接收机、POS导航计算机和后处理软件，首先通过初始标校获得InSAR天线等效安装点坐标、主子IMU测量中心坐标、InSAR天线相位中心坐标以及初始时刻主IMU与子IMU之间的方向余弦矩阵；然后利用主POS和子IMU输出的姿态信息，计算子IMU测量中心在主IMU坐标系下的相对位置变化矢量，进一步计算得到InSAR天线的基线。
一种基于分布式 pos 机载天线 insar 基线计算方法

[发明专利]多个IMU时间同步方法、装置、终端-CN202010422627.1有效
发明人：刘继廷;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F1/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多个IMU时间同步方法、装置、终端，该方法包括：基于相机对多个IMU进行外参标定以获取各IMU之间的外部参数并将各IMU获取到的角度数据转换至同一坐标系下后计算各IMU在预先选取的姿态角的角度变化值；以采样频率最大的IMU的时间戳为基准，根据当前IMU与作为基准的IMU各自的起始时刻之间的初始时间差进行时间戳粗略同步，然后根据所述初始时间差对应的第一预设取值范围对所述当前IMU进行第一预设次数的时间戳平移
imu 时间同步方法装置终端

[发明专利]IMU内参的标定方法、装置、电子设备仪及存储介质-CN202010925822.6有效
发明人：费再慧;朱磊;贾双成;李成军 -专利权人：蘑菇车联信息科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请是关于一种IMU内参的标定方法、标定装置、电子设备和存储介质。该标定方法，包括：获得车辆的行车记录仪采集的视频数据；通过所述视频数据确定所述车辆的位姿；所述位姿表征所述车辆的运动状态和行驶轨迹；获取所述视频数据每一帧图像所对应的IMU信息以及视频信息；根据所述IMU信息和所述视频信息标定IMU内参。由于本申请技术方案中，IMU内参的标定是与行车记录仪进行的联动，且是根据每一帧图像的IMU信息和视频信息进所标定的IMU内参，因此，提高了IMU内参的标定精度,提高定位系统的定位精度。
imu 内参标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种IMU仿真方法及IMU仿真模型-CN201811141304.4在审
发明人：张东烁;李乐;周琨 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明实施方式涉及仿真技术领域，特别是涉及一种IMU仿真方法及IMU仿真模型。所述IMU仿真方法应用于IMU仿真模型，所述IMU仿真模型包括陀螺仪仿真模型和加速度计仿真模型，所述方法包括：获取第一随机噪声、第二随机噪声和确定性误差，叠加所述第一随机噪声、所述第二随机噪声和所述确定性误差，并输出误差噪声项；根据所述误差噪声项计算IMU仿真数据。通过上述方式，本发明实施方式能够方便快捷地仿真出IMU数据。
仿真模型随机噪声确定性仿真技术仿真数据加速度计输出误差误差噪声陀螺仪叠加噪声

[发明专利]数据处理方法、装置、服务器、终端和可读存储介质-CN202010436167.8在审
发明人：郭峰;彭新建;邓新伟;毛慧颖;史量;钱晨;蒋弘刚 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：所述方法包括：获取终端上报的交通工具的IMU数据；其中，所述IMU数据中的各个采样数据具有时间属性；根据所述各个采样数据的时间属性对所述IMU数据进行处理，得到所述IMU数据的误差修正数据；其中，所述误差修正数据与所述IMU数据的中值数据相关；采用所述误差修正数据对所述各个采样数据进行修正，得到修正后的IMU数据。采用本方法能够提高交通工具的IMU数据的数据精度。
数据处理方法装置服务器终端可读存储介质

[发明专利]电子设备、IMU数据处理方法及存储介质-CN202310516557.X在审
发明人：赖军威 -专利权人：奥比中光科技集团股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本申请提供了一种电子设备、IMU数据处理方法及存储介质，电子设备包括IMU传感器及处理器；IMU传感器用于：根据预设采样频率采集IMU数据，每采集一次将采集到的IMU数据存储至IMU传感器的第一缓冲区，并发送中断信号至处理器；处理器用于：当检测到中断信号时，根据预设采样频率选择对应的打包模式，读取第一缓冲区中的IMU数据并存储至处理器的第二缓冲区中，当第二缓冲区中的IMU数据组数等于或大于组数阈值时，打包第二缓冲区中的IMU数据，并传输至与电子设备连接的主机；不同打包模式对应的组数阈值不同，组数阈值与预设采样频率正相关。本申请可以保证IMU传感器低采样频率时的数据实时性和在高采样频率时的数据稳定性。
电子设备 imu 数据处理方法存储介质

[实用新型]无人机IMU模块受力平衡装置及无人机-CN202223236680.6有效
发明人：冯建军;李保坤;颜安;陆飞 -专利权人：上海歌尔泰克机器人有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64U20/80 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机IMU模块受力平衡装置及无人机，平衡装置包括IMU模块连接于飞控电路板，所述IMU模块包括与所述飞控电路板电连接的IMU柔性电路板，其特征在于，所述IMU柔性电路板至少通过一组软排线组与所述飞控电路板电连接，所述软排线组包括两个软排线，同组的两个所述软排线相对于所述IMU柔性电路板的中心对称设置。相对称的两个软排线对IMU柔性电路板产生的作用力相抵消，IMU柔性电路板受力均衡，在无人机飞行过程时，即使受到无人机产生的振动影响，IMU模块的振动也能够保持平衡，无人机的整体性能保持在一个良好的状态，提高了IMU工作性能和无人机飞行性能，无人机飞行体验效果好。
无人机 imu 模块平衡装置

[发明专利]IMU设备参数的标定方法及装置、存储介质、电子装置-CN202010091354.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种IMU设备参数的标定方法及装置、存储介质、电子装置，该方法，包括：基于待标定参数的惯性测量单元IMU的预设标定精度，通过摄像设备对目标设备进行拍摄得到的N帧目标图像，确定摄像设备相对于目标设备的第一运动轨迹，其中，N是大于1的整数，摄像设备和IMU均设置在目标车辆中；通过IMU获取目标车辆的运动轨迹，得到第二运动轨迹；利用第一运动轨迹和第二运动轨迹，对IMU和摄像设备之间的外部参数进行标定，其中，外部参数用于确定目标车辆中的IMU设备和摄像设备的融合性能。通过本发明，解决了相关技术中对IMU参数无法在线标定的问题，达到准确标定IMU参数的效果。
imu 设备参数标定方法装置存储介质电子

[发明专利]IMU信号仿真方法、系统、设备和计算机可读存储介质-CN202111132552.4在审
发明人：宋亚伟;林智桂;付广;贾文豪;张家洛 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种IMU信号仿真方法，应用于IMU信号仿真系统，所述IMU仿真系统包括：仿真模块和视频注入模块，所述IMU信号仿真方法包括以下步骤：所述仿真模块获取车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块，其中，所述车辆位姿信息包括车辆六个自由度方向的速度信息和加速度信息；所述视频注入模块将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至待测智能驾驶控制器。本发明还公开了一种IMU信号仿真系统、设备和计算机可读存储介质。本发明实现了在硬件在环测试或者实车在环测试中对视频协议的IMU信号的仿真。
imu 信号仿真方法系统设备计算机可读存储介质

[发明专利]AR眼镜相机与IMU的标定方法-CN202210134645.9在审
发明人：张涛 -专利权人：希姆通信息技术（上海）有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种AR眼镜相机与IMU的标定方法，包括采用应用同一世界坐标系的相机坐标系经过一体的IMU和相机多次移动拟合求出相机坐标系到IMU坐标系的变换矩阵T；本发明通过先标定出相机的内参数，再由机器人的空间矩阵变换理论转换成求解本发明保护了相机拍照一次同时IMU积分多次的标定方法，减少了IMU和图像的重投影误差计算、减少了IMU和相机时间延时的校准参数，减少了IMU和摄像机移动的次数，减少了IMU和相机的标定时间。
ar 眼镜相机 imu 标定方法

[发明专利]一种基于车轮安装惯性测量单元的车辆定位方法-CN202211006263.4在审
发明人：谭彩铭 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车轮安装惯性测量单元的车辆定位方法，将IMU安装在车辆车轮上，基于已知IMU安装参数，通过车辆、车轮运动学约束构建状态方程和观测方程，利用卡尔曼滤波器，将车轮转角、车轮旋转角速度和车身姿态作为状态量进行估计同时提供了车轮IMU安装参数的估计方法，首先，在车轮‑IMU对准阶段，获得IMU相对于车轮的初步安装姿态；然后，将安装参数包含在卡尔曼滤波器状态量中进行估计，获得车轮IMU安装参数、车辆位姿、速度。本发明提高了IMU相对于车轮的安装参数估计精度，并进一步提高了基于车轮安装IMU的车辆定位精度。
一种基于车轮安装惯性测量单元车辆定位方法

[发明专利]一种重卡多源融合定位系统的IMU噪声抑制方法及系统-CN202211518866.2在审
发明人：池姗姗;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种重卡多源融合定位系统的IMU噪声抑制方法及系统，方法包括：S1，采集重卡在静止启动状态下的原始IMU数据，分析原始IMU数据的频谱特性，并根据所述频谱特性设计对应的滤波器；S2，采用所述滤波器对重卡运行状态的原始IMU数据预处理，将预处理后的IMU数据与其余定位数据进行融合，得到多源融合定位系统的定位信息。本发明通过采集重卡IMU静态数据分析其频谱特性，并根据频谱特性设计低通滤波器，对重卡自身高频振动引起的IMU噪声进行过滤，最终采用滤波处理后的IMU数据与多源融合定位系统组合，提高系统在不同场景下的定位性能和稳定性
一种重卡多源融合定位系统 imu 噪声抑制方法

[发明专利]一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器-CN202310535380.8在审
发明人：马也;王俊红;宋平;刘旺;李全;冯英豪 -专利权人：北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器，该方法包括以下步骤：采集车辆的图像数据、车辆信号和IMU数据：将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，将IMU数据和车辆信号中的关键信息叠加到图像数据上；将叠加关键信息的图像数据进行编码并保存，再处理余下的IMU数据和车辆信号，实现图像、IMU数据和车辆信号的同步；最后保存。本发明先通过时间戳同步的方式同步IMU数据、车辆信号和图像数据，再把IMU数据及车辆信号中的关键信息叠加到图像上，再进行编码和同步处理，方便后期视频回注，便于快速进行数据分析处理，工作效率高。
一种采集车辆运行状态方法装置存储介质处理器

[发明专利]控制云台的方法、云台、控制系统和可移动设备-CN201780014299.8有效
发明人：苏铁;潘立忠 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种控制云台(610)的方法、云台(610)、控制系统和可移动设备，云台(610)包括第一IMU(420)和第二IMU(430)，其中，第一IMU(420)与云台(610)的平移轴轴臂(101)固定连接，第二IMU(430)与云台(610)的俯仰轴轴臂(105)固定连接。方法包括：获取云台(610)的遥控器的控制信号；获取第一IMU(420)的测量数据和第二IMU(430)的测量数据；根据遥控器的控制信号，以及第一IMU(420)的测量数据和第二IMU(430)的测量数据
控制方法控制系统移动设备