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- [发明专利]一种连续体仿生机械尾巴-CN202110997482.2在审
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解超
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上海橙物机电设计有限公司
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2021-08-27
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2021-10-26
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B44C5/06
- 本发明公开了一种连续体仿生机械尾巴，涉及关节机器人、道具、玩具技术领域，由控制箱单元、电机仓单元、虎克铰连续体单元、转接头、球铰连续体单元和绳张紧装置组成；所述控制箱单元与电机仓单元的一端连接，用于控制电机仓单元运行；所述电机仓单元的另一端和虎克铰连续体单元的一端连接，用于驱动虎克铰连续体单元和球铰连续体单元的运动。本发明通过提供一种连续体仿生机械尾巴，通过第一电机和第二电机带动连续体仿生机械尾巴运动，灵活度高、驱动效率高；且连续体仿生机械尾巴的结构紧凑、重量轻成本低；该连续体仿生机械尾巴可以根据六轴运动传感器反馈的信息随身体运动而摆动特点
- 一种连续仿生机械尾巴
- [发明专利]一种多自由度快速连接装置-CN201910217957.4有效
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曾达幸;荣令魁;周龙;赵西宏
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燕山大学
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2019-03-21
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2020-02-28
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F16C11/06
- 本发明提供一种多自由度快速连接装置，其包括三转动机构和三移动机构,三转动机构与三移动机构通过连接轴和连接套筒连接在一起，连接套筒设置有用于对其高度进行调整的第一手轮，连接轴设置有用于对其转动方向进行调整的第二手轮，三移动机构包括固定底座、固定板以及支撑板，支撑板安装在固定底座与固定板之间，固定底座的上表面为凹槽结构，凹槽结构的两侧上端面通过紧固件与固定板连接在一起，三转动机构包括虎克铰和连接筒，连接筒的内部上端与连接轴相连，连接筒的下端与虎克铰的一侧的螺纹轴相连，虎克铰另一侧为销轴结构。
- 一种自由度快速连接装置
- [发明专利]机器人手腕和手术机器人-CN201510819765.2有效
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何超;张骞;王常春
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微创（上海）医疗机器人有限公司
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2015-11-23
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2018-10-16
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A61B34/30
- 所述机器人手腕包括基座、虎克铰结构、第一传动机构、第二传动机构和驱动机构，所述虎克铰结构设置于基座上，用以固定手术器械，所述驱动机构分别驱动第一传动机构和第二传动机构运动，所述第一传动机构和第二传动机构分别带动虎克铰结构做第一自由度和第二自由度转动，且所述第一传动机构和第二传动机构中至少一个为线性传动机构，用以线性驱动虎克铰结构运动。本发明的每个自由度转动分别由第一传动机构和第二传动机构单独控制驱动，且所述第一传动机构和第二传动机构中至少一个为线性传动机构，用以线性驱动所述虎克铰结构运动，由于线性驱动可以实现精确的控制，因此，控制精度高
- 机器人手腕手术
- [发明专利]蛇形手术器械-CN201810529794.9有效
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陈功;何超;袁帅;师云雷
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微创（上海）医疗机器人有限公司
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2018-05-29
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2021-01-26
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A61B17/00
- 本发明涉及一种蛇形手术器械，包括手持端，握持结构、腕部结构及操控结构，腕部结构具有至少一个摆动自由度；可换器械，包括蛇形结构、工具支撑座和末端执行器；快换结构，包括设置在握持结构上的第一虎克铰和设置在可换器械上的连接器，第一虎克铰与连接器可拆卸地连接；传感装置，设置在握持结构上，用以检测腕部结构的摆动运动；驱动装置，用以根据所述传感装置的检测信号驱动所述第一虎克铰转动；控制器，用以根据传感装置的检测信号控制驱动装置输出动力；传动装置，用以连接所述连接器与所述蛇形结构，被配置为带动蛇形结构跟随第一虎克铰运动。
- 蛇形手术器械
- [实用新型]牙嵌式锁紧无间隙虎克铰-CN201020112178.2无效
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郭桂梅;洪林;寇金宝;梁艳书
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天津商业大学
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2010-02-11
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2010-11-17
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B25J19/00
- 本实用新型公开了一种牙嵌式锁紧无间隙虎克铰，旨在提供一种结构紧凑、无间隙、工艺性好，能够满足高精度运动传递的虎克铰。包括带牙嵌齿的上半节叉和下半节叉、十字轴。上半节叉由两个结构相同且对称设置的上半节叉单元组成，每个上半节叉单元包括一体的上半圆柱形轴体和上半节叉体、上牙嵌齿，上传动轴上有两个凹槽，两个上牙嵌齿分别装入两个凹槽中，上传动轴上装有上调节螺母。十字轴的端部为圆锥状。该虎克铰通过十字轴与上半节叉和下半节叉组成的两对相对的锥面接触实现传动，通过调节螺母与牙嵌齿配合调节两叉头与十字轴的间隙，结构紧凑，传动精度高，便于装配和调整，用于高精度两自由度转动传动。
- 牙嵌式锁紧无间隙虎克铰
- [实用新型]一种用于电动缸的多轴并联机构-CN202220109991.7有效
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刘易;谭献春
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无锡迈茨工业自动化有限公司
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2022-01-17
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2022-07-29
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F16H25/24
- 本实用新型公开了一种用于电动缸的多轴并联机构，包括上支撑板、下支撑板、电动缸本体以及用于对电动缸本体进行角度调节的微调装置，所述下支撑板上开设有多个通槽，多个所述通槽的内部均设有环形座，所述环形座的顶部开设有活动槽，所述活动槽的内部活动连接有弧形座，所述弧形座的上方设有放置板，所述放置板上设有放置槽，所述放置槽的内部设有分体式虎克铰，所述分体式虎克铰与电动缸本体的底部相连接，本实用新型通过设置上支撑板、下支撑板、电动缸本体、微调装置、通槽、环形座、活动槽、弧形座、放置板、放置槽、分体式虎克铰、固定环、限位座以及连接杆的配合使用，具备可以进行精密的角度控制，便于角度调节，操作方便的优点。
- 一种用于电动并联机构
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