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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]可实现三维平动二维转动的并联机构-CN201310319805.8有效
发明人：王攀峰;赵学满 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现三维平动二维转动的并联机构，包括固定架和动平台，固定架上固接有五个驱动装置，动平台包括中心板和垂直地贯穿于中心板中心位置的摇杆，中心板与摇杆之间采用虎克铰转动连接，摇杆的上端固定有两个球头杆；固定架与中心板之间连接有三条第一支链，固定架与两个球头杆之间连接有两条第二支链；中心板在三条第一支链的带动下实现三维平动，摇杆在两条第二支链带动下通过虎克铰实现相对于中心板的二维转动，从而使摇杆既有三个平动自由度本发明结构简单紧凑，利用虎克铰巧妙的实现了五自由度，降低了机构复杂性，易实现高速高精度复杂抓取。
实现三维平动二维转动并联机构

[发明专利]一种六自由度三支链并联机器人机构-CN201210227966.X有效
发明人：张建军;李为民;韩潇;马俊杰;高靖;尹桐 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种六自由度三支链并联机器人机构，包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述的运动支链包括：一个螺旋副、二个同轴线的回转副，即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰驱动回转副安装在基座上，螺母回转副安装在螺母上；移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成，滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内，移动方向平行于驱动回转副的轴线，驱动回转副由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动；下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端，上虎克铰与动平台连接。
一种自由度三支链并联机器人机构

[发明专利]一种两移动两转动四自由度全对称并联机构-CN201610397484.7有效
发明人：叶伟;李秦川;严博;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：技术方案是一种两移动两转动四自由度全对称并联机构，该并联机构包括机架、动平台以及四个分支；四个分支中，每个分支依次包括移动副、转动副、连杆以及虎克铰；四个分支中，移动副轴线为平行四边形布置，转动副轴线相互平行且垂直于移动副轴线，虎克铰的第一转动轴线平行于转动副轴线，虎克铰的第二转动轴线相互平行；过渡平台为一平行四边形机构，由第一中间平台和第二中间平台、第一中间连杆和第二中间连杆以及四个转动副组成。
一种移动转动自由度对称并联机构

[发明专利]一种自适应香蕉果穗轴的落梳切割平台-CN202011029691.X有效
发明人：段洁利;郭杰;杨洲;付函;李君;金莫辉;赵镭;蒋寅龙;蒋婷婷;丁允贺;易文峰;李洋;刘恩秀;王堃堃;王彪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A23N15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应香蕉果穗轴的落梳切割平台，包括落梳刀盘、滑块、V形连杆组件、落梳刀具组、类虎克铰的转动支撑机构、动力源和机架；所述落梳刀盘上加工有带缺口的环形导轨槽；该环形导轨槽内设有多个滑块，多个滑块从前向后依次通过V形连杆组件相铰接；所述落梳刀具组装于滑块上；所述类虎克铰的转动支撑机构装于机架上，并通过轴承支撑于落梳刀盘的中心处，通过动力源驱动类虎克铰的转动支撑机构使其带动其上方的落梳刀具组根据香蕉果穗轴的弯曲变化在空间内转动
一种自适应香蕉果穗切割平台

[发明专利]适用于踝关节康复的变胞并联机构-CN201910906138.0有效
发明人：卢文娟;吴华芳;任相名;刘甜璐 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于踝关节康复的变胞并联机构，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和驱动系统，其中第一支链和第二支链结构组成相同，第一支链、第二支链的第二虎克铰端和第三支链的转动副端分别与定平台连接，第一支链、第二支链的第一虎克铰端和第三支链的第三虎克铰端与动平台上对应连接，构成2‑UPU/RPU并联机构。
适用于踝关节康复并联机构

[发明专利]具有高刚度的三自由度机器人-CN202011254683.5有效
发明人：于树强;卢广华;李丽琴 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：三个电机分别驱动的纵向、竖向、横向的三个滑板，近架杆和远架杆；纵向和竖向滑板分别以移动副与机架连接，横向滑板以移动副与竖向滑板连接；三个滑板分别与纵向、竖向和横向丝杠以螺旋副连接；近架杆的一端与横向滑板以虎克铰连接，另一端与远架杆的一端以虎克铰连接，远架杆的另一端用于连接执行元件，远架杆在空间内实现确定的三自由度运动，架杆与纵向滑板之间及远架杆与纵向滑板之间均分别通过球副或虎克铰连接两个有互不平行的连杆，四个连杆均为仅受到拉压的二力杆
具有刚度自由度机器人

[发明专利]可变自由度的并联机构-CN201110054780.4无效
发明人：甘东明;戴建生 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-03-08 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：，在固定平台和动平台之间均匀的连接有三条结构相同的运动链，每条运动链包括圆柱副连杆I，圆柱副连杆I的一端与圆柱副连杆II的一端通过圆柱副相连，圆柱副连杆I和圆柱副连杆II的另一端分别设置有一个可变构型虎克铰，两个可变构型虎克铰的环形件的外环侧壁分别与圆柱副连杆I和圆柱副连杆II的另一端固定相连，两个可变构型虎克铰的U形件连杆分别与固定平台和动平台固定相连。
可变自由度并联机构

[发明专利]一种三维平动一维转动的四自由度并联机器人机构-CN200510101133.9无效
发明人：张宪民;袁剑锋;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2005-11-11 - 公布日： 2006-05-17 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：动平台通过四个分支与静平台相连，静平台上有三条相互平行的导轨，分支一、分支二相互交叉布置，与同一条导轨相连；分支三、分支四各与一条导轨相连；每个分支包括一个移动副、两个虎克铰和一根分支杆，分支杆的一端通过虎克铰与动平台相连，另一端通过由移动副与虎克铰固联组成的复合运动副与静平台相连。
一种三维平动转动自由度并联机器人机构

[实用新型]一种螺旋式管道清理机器人-CN201521048631.7有效
发明人：王涛;吴良凯;王春丽;孙建滨;董芳杞 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： F16L55/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种螺旋式管道清理机器人，包括虎克铰和连接在虎克铰两侧对称的螺旋行进清扫机构。当遇到管道有弯角时，由于虎克铰的作用可以让该装置顺利通过任意方向的弯角，并且伸缩杆伸缩调整可以适应不同的管道直径，从而让该装置实现多管道，多地形的清理。
一种螺旋式管道清理机器人

[实用新型]可实现三维平动二维转动的并联机构-CN201320452111.7有效
发明人：王攀峰;赵学满 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现三维平动二维转动的并联机构，包括固定架和动平台，固定架上固接有五个驱动装置，动平台包括中心板和垂直地贯穿于中心板中心位置的摇杆，中心板与摇杆之间采用虎克铰转动连接，摇杆的上端固定有两个球头杆；固定架与中心板之间连接有三条第一支链，固定架与两个球头杆之间连接有两条第二支链；中心板在三条第一支链的带动下实现三维平动，摇杆在两条第二支链带动下通过虎克铰实现相对于中心板的二维转动，从而使摇杆既有三个平动自由度本实用新型结构简单紧凑，利用虎克铰巧妙的实现了五自由度，降低了机构复杂性，易实现高速高精度复杂抓取。
实现三维平动二维转动并联机构

[实用新型]一种两移动两转动四自由度全对称并联机构-CN201620552796.6有效
发明人：叶伟;李秦川;严博;武传宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-06-07 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：技术方案是：一种两移动两转动四自由度全对称并联机构，该并联机构包括机架、动平台以及四个分支；四个分支中，每个分支依次包括移动副、转动副、连杆以及虎克铰；四个分支中，移动副轴线为平行四边形布置，转动副轴线相互平行且垂直于移动副轴线，虎克铰的第一转动轴线平行于转动副轴线，虎克铰的第二转动轴线相互平行；过渡平台为一平行四边形机构，由第一中间平台和第二中间平台、第一中间连杆和第二中间连杆以及四个转动副组成。
一种移动转动自由度对称并联机构

[实用新型]钢球式转位插销虎克铰-CN201020645962.X无效
发明人：洪林;郭晓萌;郭桂梅;梁艳书 -专利权人：天津商业大学
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢球式转位插销虎克铰，旨在提供一种采用转位与插销联动的方式，实现万向功能，拆装方便，工艺性好，精度高的虎克铰。该虎克铰拆装方便，易于检修。
钢球式转位插销虎克铰

[实用新型]转位插销式虎克铰-CN201020646732.5无效
发明人：洪林;郭晓萌;郭桂梅;寇金宝 -专利权人：天津商业大学
申请日： 2010-12-08 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转位插销式虎克铰，旨在提供一种采用转位与插销联动的方式，实现万向功能，拆装方便，工艺性好，精度高的虎克铰。该虎克铰拆装方便，易于检修。
插销式虎克铰

[发明专利]七自由度气动肌肉柔性机械手臂-CN201110069372.6有效
发明人：金英子;王龙辉;张立;钱红玉;赵屹;朱红亮 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2011-03-22 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：机械手各关节采用不同的设计机构，其中腕关节采用虎克铰来驱动关节的两个自由度，可以绕Y轴和Z轴旋转；肘关节也采用虎克铰驱动两个自由度，可以绕X轴和Y轴旋转；肩关节采用一球绞和一回转机构分体组成来驱动关节的三个自由度，可以绕X、Y、Z轴旋转。
自由度气动肌肉柔性机械手臂

[发明专利]可变构型虎克铰-CN201110054834.7有效
发明人：甘东明;戴建生 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-03-08 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了可变构型虎克铰，它包括带有长短轴的十字形连接件，一个U形件的两个顶部开口端各自通过轴承转动副与所述的带有长短轴的十字形连接件的长轴的两端分别转动相连，在U形件的底部中间固定连接有一个U形件连杆，它还包括环形件，两个滑块各自通过滑块轴承转动副与所述的带有长短轴的十字形连接件的短轴的两端转动相连，两滑块通过连接件能够固定连接在所述的环形件的内环侧壁任意位置上，在环形件的外环侧壁上固定连接有环形件连杆采用本装置虎能够任意角度改变两个旋转自由度中的一个轴线与其构件的相对方向，能够增加铰链整体的灵活性并调整其两旋转自由度形成的工作空间，以适应不同的工作环境需求。
可变构型虎克铰

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