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[实用新型]一种基于四自由度混联机构的脚踝康复机器人-CN201821021255.6有效
发明人：樊晓琴;李瑞琴;宁峰平;王秀娇;郭旺旺;夏昊;杜煜东;夭银银;金航旭 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括基座、固定于基座上沿Z轴转动的伺服电机、固定在伺服电机上的下平台,下平台上设置有并联机构；并联机构包括下平台前端两条结构对称的支链Ⅰ和支链Ⅱ；下平台后端设置支链Ⅲ，支链Ⅲ包括固定安装在下平台上的第三推杆电机，第三推杆电机的底端安装有第三下限位开关，第三推杆电机的顶端与虎克铰连接，虎克铰与安装在动平台上的凸缘连接，第三推杆电机上端安装第三上限位开关；动平台上设置有脚部固定装置
推杆电机脚踝下平台康复机器人并联机构混联机构四自由度伺服电机动平台虎克铰脚部固定装置运动控制系统本实用新型上限位开关下限位开关结构对称康复机器凸缘连接上端底端内翻内收外翻康复

[实用新型]一种用于电动汽车无线充电系统的测试机构-CN201822197241.6有效
发明人：寇秋林;孙建;钟财 -专利权人：浙江万安亿创电子科技有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于电动汽车无线充电系统的测试机构，包括：基座、底座，以及通过六个电动缸与所述底座联接的运动平台；其中，所述基座设有X轴方向的滑轨，底座活动安装于滑轨上；所述底座的边缘设有呈120°均匀分布的三个底座连接部，每个底座连接部分别与两个电动缸的固定端端部通过虎克铰连接；所述运动平台的底部边缘设有相应的三个平台连接部，其投影位于两个底座连接部连线的中垂线上；连接于每个底座连接部上的两个电动缸的自由端端部分别与临近该底座连接部的两个平台连接部通过虎克铰连接
底座连接部测试机构电动缸底座无线充电系统电动汽车运动平台虎克铰滑轨本实用新型固定端端部自由端端部垂直升降底部边缘底座活动控制装置左右偏移对齐中垂线偏移连线联接投影

[实用新型]一种海上风机叶片波浪补偿平台-CN202020754055.2有效
发明人：张博一;赵荣刚;吴文婷 -专利权人：南通润吉尼海洋装备有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B66C13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及海上风机补偿平台技术领域，且公开了一种海上风机叶片波浪补偿平台，包括数量为两个的履带，两个所述履带相对的一侧之间固定连接有门架，所述门架内侧底部的四周均固定连接有伺服电机，所述门架内侧底部的四周均通过下虎克铰活动连接有电动缸缸体，所述电动缸缸体的顶部滑动连接有电动缸丝杠杆，所述电动缸丝杠杆的顶部通过上虎克铰活动连接有吊装平台，所述吊装平台的顶部铰接有数量为两个的长拉杆，两个所述长拉杆相对的一侧均通过销轴铰接有中心杆。
一种海上风机叶片波浪补偿平台

[发明专利]高精度六自由度平台-CN201911387179.X在审
发明人：李静 -专利权人：苏州丰达瑞自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了高精度六自由度平台，包括上平台、下平台、三组电动缸驱动组，上平台的分布角为6.6°，下平台的分布角为16.9°，上平台底部表面和下平台的顶部表面均形成有铰点圆，上平台的底部表面沿着铰接圆设有三个铰接轴，每个电动缸驱动组均包括有两个伺服电动缸，每个伺服电动缸的底部均通过虎克铰与铰点圆连接，每两个伺服电动缸的顶部均与一个铰接轴连接，本发明具有运动平滑、定位精度高、无间隙转换角度等特点，进而使用起来较为稳定
高精度自由度平台

[实用新型]一种煤矿综采设备回撤机器人-CN202021042474.X有效
发明人：程刚;康彬;李美四;顾伟;金祖进 -专利权人：山东中衡光电科技有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： E21D15/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿综采设备回撤机器人，包括定平台，其包括置于地面的底座和固定在底座上的连接架；集中虎克铰单元，包括X向转动架、一个设置在X向转动架上的第二转动铰和两个设置在X向转动架上的第三转动铰；X向转动架沿X向转动铰接在连接架上；液压伸缩臂架，其下端铰接在第二转动铰上；与主臂固定连接的动平台，且动平台上设置有两个第一转动铰；两个摆动液压伸缩缸，布置在液压伸缩臂架两侧，其固定端铰接在一个第一转动铰上，伸缩端铰接在一个第三转动铰上；举升液压伸缩缸，其固定端铰接在举升虎克铰上，伸缩端铰接在液压伸缩臂架上。
一种煤矿设备回撤机器人

[发明专利]一种压电驱动式两自由度解耦微摆动平台-CN201710712827.9有效
发明人：梁存满;王福军;田延岭;张大卫 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B23Q1/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电驱动式两自由度解耦微摆动平台，包括基座，立柱，解耦虎克铰链，X轴桥式放大机构，X轴压电陶瓷驱动器，X轴预紧螺栓，X轴虎克铰链，Y轴桥式放大机构，Y轴压电陶瓷驱动器，Y轴预紧螺栓，Y轴虎克铰链，工作平台；X、Y轴桥式放大机构安装于基座的两条边的外侧，X、Y轴桥式放大机构距离基座的顶点距离相等，X、Y轴压电陶瓷驱动器通过X、Y轴预紧螺栓安装在X、Y轴桥式放大机构中；X、Y轴桥式放大机构包括位于X、Y轴压电陶瓷驱动器两侧且对称设置的柔性铰链机构和连接桥式柔性铰链机构的横梁，X、Y轴桥式放大机构通过X、Y轴虎克铰链与工作平台连接。
一种压电驱动自由度解耦微摆动平台

[发明专利]一种同构式虎克铰链丝驱动装置-CN202110223216.4有效
发明人：孔康;梁涛;王树新 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本公开提供一种同构式虎克铰链丝驱动装置，包括：被动虎克铰链，用于装设执行结构；连接段，一端与所述被动虎克铰链相连；主动虎克铰链，与所述连接段的另一端相连；驱动丝组，两端分别与被动虎克铰链上部及主动虎克铰链下部固接；驱动机构，用于驱动主动虎克铰链动作，进而配合驱动丝组实现所述被动虎克铰链与所述主动虎克铰链的联动。实现了具有更直观的驱动映射；实现将旋转运动的控制转化为平移运动的控制；在多个虎克铰链的耦合丝驱动运动解算中具有显著的优势。
一种同构式虎克铰链驱动装置

[发明专利]一种有约束链的少自由度的并联机构-CN201210444789.0无效
发明人：罗继曼;张明山;刑智慧 -专利权人：沈阳建筑大学
申请日： 2012-11-09 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： B44B1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种有约束链的少自由度的并联机构，是一种能够实现安装于动平台的切削刀具沿Z轴方向平动和沿X轴和Y轴方向的转动，主要结构包括动平台、静平台、电主轴式切削刀具、三条主动链以及一条约束链。主动链的一端通过虎克铰与静平台相连，另一端通过球铰链与动平台相连，通过1个或者2个主动链的伸长，另外2个或者1个主动链的缩短来使动平台发生转动；约束链一端通过虎克铰与静平台相连，另一端通过法兰固定在动平台上，伸缩杆的内轴装有对称的键保证整个并联机构不发生沿Z轴方向的转动。
一种约束自由度并联机构

[发明专利]一种飞行器通用姿态示教平台及示教系统-CN201811479561.9在审
发明人：李郴荣;陈均瑞;戴兴安;吴益超;孙臣武 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G09B19/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器通用姿态示教平台及示教系统，示教平台包括承载平台、承接平台、固定基座、二自由度并联机构、中心支撑杆、方位转盘、球铰、虎克铰、DD马达、导电滑环，由上到下依次为：承载平台、承接平台以及固定基座，两套高精度伺服电动缸组成二自由度并联机构，中心支撑杆设置在承接平台和承载平台之间，并联机构两端分别采用虎克铰和球铰把承接平台和承载平台固定连接，方位转盘采用角秒级高精度DD马达驱动，独立成为航向自由度
承接平台承载平台示教平台飞行器二自由度并联机构中心支撑杆方位转盘固定基座示教系统虎克铰球铰航向伺服电动缸俯仰并联机构导电滑环马达驱动通道模拟由上到下通用滚转两套拆卸独立性马达直观

[发明专利]空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法-CN201210203199.9有效
发明人：谢志江;张高峰;尹兵;江登林;陈平;宋代平;雷钢;孙小勇 -专利权人：重庆大学;贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2012-06-19 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法，测量装置的定平台(1)上装有六个虎克铰(2)，在定平台(1)的上方设有动平台(10)，该动平台(10)上装有六个球铰(9)，六个球铰(9)均通过支链与对应的六个虎克铰
空间自由度运动测量装置动态测量方法

[发明专利]一种基于激光跟踪仪的并联机构标定方法-CN202210433436.4有效
发明人：邓珍波;张绍旭;罗勇;毕修文 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及视觉测量技术领域，尤其涉及一种基于激光跟踪仪的并联机构标定方法，包括以下步骤分别在并联机构的静平台和动平台上设置测量点Ⅰ和测量点Ⅱ；根据建立融合坐标体系，确定测量点Ⅰ、虎克铰、测量点Ⅱ和球铰组件在融合坐标体系相应位置；安装并联机构，检测测量点Ⅰ和测量点Ⅱ在激光跟踪仪自身坐标系中的位置，结合虎克铰和球铰组件在融合坐标体系中的位置，计算出电动缸本体的初始长度。
一种基于激光跟踪并联机构标定方法

[发明专利]一种六棱锥式六自由度并联机构-CN201510436220.3在审
发明人：刘玮;张如剑;张亚萍 -专利权人：盐城工学院;江苏剑桥涂装工程有限公司
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：每组支链由虎克铰（2）、连杆（3）、三自由度铰链（4）和直线电机（7）构成。连杆（3）的一头通过虎克铰（2）与负载平台（1）相联，另一头通过三自由度铰链（4）与直线电机（7）的楔形滑块（16）相联。
一种棱锥自由度并联机构

[发明专利]一种可调节的学生专用圆规-CN201711265045.1在审
发明人：王晓虎 -专利权人：王晓虎
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B43L9/02 文献下载
摘要：所述圆规臂表面安装着所述可调节滑道，所述可调节滑道末端设置着可拆装加长臂，所述可拆装加长臂末端连接着铅笔夹紧套，所述铅笔夹紧套内部安装着铅笔头，所述铅笔头下端设置着所述定位铁针头，所述定位铁针头始端安装着虎克铰，所述虎克铰端面连接着调节锁死旋钮。
可调节定位铁针头端面连接学生专用圆规本体虎克铰加长臂可拆装量角器铅笔夹铅笔头圆规臂滑道圆规表面安装滑道末端角度调节末端连接内部安装内部设置始端锁死下端旋钮

[发明专利]一种空间遥感相机反射镜柔性虎克铰支撑机构-CN201410546524.0有效
发明人：陈洪达;魏传新;郑庚;尹达一 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2014-10-16 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G02B7/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空间遥感相机反射镜的柔性虎克铰支撑机构，其结构包括：主体十字框架，双边铰链安装盖，上支撑座，下支撑座，单边铰链安装盖，柔性铰链，该机构使用四个三段式圆柱形柔性铰链，通过同轴对称的‘十’字布置形成虎克铰，实现镜面的两维转动。
一种空间遥感相机反射柔性虎克铰支撑机构

[实用新型]用于空间遥感相机反射镜的柔性虎克铰支撑机构-CN201420597492.2有效
发明人：陈洪达;魏传新;郑庚;尹达一 -专利权人：中国科学院上海技术物理研究所
申请日： 2014-10-16 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G02B7/182 文献下载
摘要：本专利公开了一种用于空间遥感相机反射镜的柔性虎克铰支撑机构，其结构包括：主体十字框架，双边铰链安装盖，上支撑座，下支撑座，单边铰链安装盖，柔性铰链，该机构使用四个三段式圆柱形柔性铰链，通过同轴对称的‘十’字布置形成虎克铰，实现镜面的两维转动。
用于空间遥感相机反射柔性虎克铰支撑机构