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[发明专利]可实现三维平动三维转动的并联机构-CN201310320036.3有效
发明人：赵学满;王攀峰 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现三维平动三维转动的并联机构，包括固定架和动平台，固定架上固接有六个驱动装置，动平台包括中心板和摇杆，中心板与摇杆之间采用虎克铰转动连接，摇杆的上部和下部分别为旋向相反的第一丝杠和第二丝杠；固定架与中心板之间连接有三条第一支链，固定架与三个球头杆之间连接有三条第二支链；摇杆由三条第一支链带动实现三维平动，摇杆在三条第二支链的带动下通过虎克铰实现相对于中心板的二维转动；摇杆通过螺母与虎克内圈的相对移动实现自转本发明其结构简单紧凑，利用虎克铰和螺旋副巧妙的实现了六自由度，降低了机构复杂性，易实现高速高精度复杂抓取。
实现三维平动转动并联机构

[实用新型]可实现三维平动三维转动的并联机构-CN201320452315.0有效
发明人：赵学满;王攀峰 -专利权人：天津大学
申请日： 2013-07-25 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现三维平动三维转动的并联机构，包括固定架和动平台，固定架上固接有六个驱动装置，动平台包括中心板和摇杆，中心板与摇杆之间采用虎克铰转动连接，摇杆的上部和下部分别为旋向相反的第一丝杠和第二丝杠；固定架与中心板之间连接有三条第一支链，固定架与三个球头杆之间连接有三条第二支链；摇杆由三条第一支链带动实现三维平动，摇杆在三条第二支链的带动下通过虎克铰实现相对于中心板的二维转动；摇杆通过螺母与虎克内圈的相对移动实现自转本实用新型其结构简单紧凑，利用虎克铰和螺旋副巧妙的实现了六自由度，降低了机构复杂性，易实现高速高精度复杂抓取。
实现三维平动转动并联机构

[发明专利]一种腿部骨科固定恢复支架-CN202010294566.5在审
发明人：张永奎 -专利权人：山东中医药大学附属医院
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A61B17/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种腿部骨科固定恢复支架，包括外固定机构和内固定机构；外固定定机构包括上固定环和下固定环，所述上固定环和下固定环均匀开设有多个螺纹孔；所述上固定环和下固定环之间设有多个连杆，所述连杆包括伸缩杆，所述伸缩杆的两端均连接有虎克铰，所述虎克铰的另一端设有螺丝，虎克铰通过螺丝连接有连接片；所述连接片上设有螺栓，连接片通过螺栓与所述螺纹孔匹配连接；所述上固定环和下固定环的内侧壁连接有固定杆，所述固定杆的另一端与内固定机构连接；通过设置的内固定机构和外固定机构
一种腿部骨科固定恢复支架

[发明专利]一种具有解析正解的被动杆铰接空间三自由度并联机器人-CN202210073208.0在审
发明人：梁栋;李林;刘军;李世友 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有解析正解的被动杆铰接空间三自由度并联机器人，包括静平台、末端执行器以及设置在静平台和末端执行器之间的三条支链，所述三条支链绕所述静平台周向彼此相间120度均匀分布，均包括主动臂、虎克铰和从动臂，所述主动臂上端与固定在静平台上的安装座转动连接，主动臂下端与虎克铰上端转动连接，虎克铰下端与从动臂前端转动连接，从动臂末端与末端执行器转动连接。
一种具有解析正解被动铰接空间自由度并联机器人

[发明专利]一种三自由度波浪补偿平台-CN202211373810.2在审
发明人：张博一;赵荣强;吴新明 -专利权人：南通赛君海洋科技有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度波浪补偿平台，包括承载平台和安装底板，安装底板刚性固定在运驳船的甲板上，安装底板固定安装有固定轨道支架，固定轨道支架的顶部通过剪刀臂架连接升降轨道支架，安装底板后侧中央位置通过虎克铰与伺服电动缸一的下端铰接，安装底板前方左侧位置通过虎克铰与伺服电动缸二的下端铰接，安装底板前方右侧位置通过虎克铰与伺服电动缸三的下端铰接，伺服电动缸一内部安装有电缸推杆一，伺服电动缸二内部安装有电缸推杆二，伺服电动缸三内部安装有电缸推杆三
一种自由度波浪补偿平台

[发明专利]并联式五坐标测量机机构-CN200910000592.6有效
发明人：陈修龙;于涛;范云霄;邓昱 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2009-01-16 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： G01B5/008 文献下载
摘要：定平台与连接动平台和定平台的分支组成，动平台通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另外一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连。
并联坐标测量机构

[发明专利]一种三维海浪能发电装置-CN201810557739.0有效
发明人：金振林;赵裕明 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F03B13/18 文献下载
摘要：一种三维海浪能发电装置，包括固定基座、运动平台框架、虎克铰、连接杆、中空浮子、若干个运动连接分支、液压系统、发电机。所述若干个运动连接分支结构相同且均布连接于固定基座与运动平台框架之间，固定基座安装在海洋平台上，所述运动平台框架中心设有虎克铰，运动平台框架通过虎克铰与连接杆相连，连接杆与中空浮子相连，中空浮子漂浮在海面上
一种三维海浪发电装置

[发明专利]一种具有移动与转动自由度的重力梯度柔性敏感结构-CN201210042793.4有效
发明人：贾明;杨功流;尹洪亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-02-22 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01V7/16 文献下载
摘要：包括柔性虎克铰，刚性杆和固定外框，刚性杆两端分别与所述柔性虎克铰连接组成一组约束杆，且该柔性虎克铰由两个轴线垂直相交的串联柔性铰链组成，可分别沿着横向和纵向发生变形；沿固定外框的圆周对称布置3组约束杆，
一种具有移动转动自由度重力梯度柔性敏感结构

[发明专利]一种Stewart平台6-UHU结构运动学求解及误差标定方法-CN202011357298.3有效
发明人：周万勇;吴少华;王兆涵;高博文 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：结构运动学求解及误差标定方法，建立Stewart平台6‑UHU结构运动学模型，基于静平台下基座铰链点坐标以及动平台下铰链点坐标转换到静平台下的坐标，计算各电动缸长度及其方向上的单位矢量；根据静平台上的虎克铰的运动特性，建立旋转矩阵，并与静平台下电动缸的方向矢量联立，得到静平台上的虎克铰的旋转角；将平台反过来看，以动平台为基准，求解得到动平台上的虎克铰的旋转角；基于该螺旋补偿角度建立逆解方程对电动缸杆长进行补偿，得到补偿后的杆长
一种 stewart 平台 uhu 结构运动学求解误差标定方法

[实用新型]并联式五坐标测量机机构-CN201020183511.9无效
发明人：陈修龙;于涛;范云霄;邓昱 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2010-05-10 - 公布日： 2010-12-22 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：定平台与连接动平台和定平台的分支组成，动平台通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另外一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连。
并联坐标测量机构

[发明专利]基于气动肌肉的六自由度柔性机械手臂-CN201010148482.7有效
发明人：金英子;朱红亮;刘爽 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2010-04-16 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种由气动肌肉驱动的六自由度柔性机械手臂机构，它主要包括机械手臂固定平台、肩关节、肩关节驱动、肘关节、肘关节驱动、腕关节和腕关节驱动所组成，其中肩关节驱动安装与机械手臂固定平台之上，利用气动肌肉并联带动轴和转子来实现肩关节绕Y轴和Z轴旋转，肘关节采用虎克铰机构，由四根肌肉并联工作来实现肘关节绕X轴和Y轴旋转，腕关节采用虎克铰机构，由四根肌肉并联工作来实现腕关节绕Z轴和Y轴旋转。
基于气动肌肉自由度柔性机械手臂

[发明专利]一种三轴混联复合主轴头机构-CN200810150393.9有效
发明人：黄玉美;韩旭炤;杨新刚;申东 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2008-07-21 - 公布日： 2008-12-17 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴混联复合主轴头机构，该机构由三轴混联进给机构和复合主轴头构成，三轴混联进给机构由一个两轴并联机构和一个回转轴组件串联组成，两轴并联机构由动平台和两个相同的分支组成，各分支包括一个移动副、两个回转副、一个连杆和一个复合杆及虎克铰，动平台上的复合虎克铰与回转副成角度布置，主轴头壳体、电主轴及车刀组成具有复合加工功能的复合主轴头。本发明复合主轴头机构将三轴混联进给机构和复合主轴头组合，具有两个直线和一个回转进给运动，用于铣车复合机床，不增加机床的进给轴，而增设了车削加工的进给运动，同时改善了少自由度机构的受力状况和比刚度。
一种三轴混联复合主轴机构

[发明专利]无奇异性空间五自由度并联机器人-CN200910096983.2无效
发明人：李凌丰;彭铁柱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-03-26 - 公布日： 2009-08-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明的无奇异性空间五自由度并联机器人包括动平台、静平台以及连接动平台和静平台的五条支链，其中四条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和第一球铰组成，四条非约束支链上的虎克铰和第一球铰分别与静平台和动平台的对应角点相连，约束支链由依次连接的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二球铰组成，约束支链上的旋转副与静平台的中心相连，约束支链上的第二球铰与动平台的中心相连本发明不仅承载能力强，受力特性突出，而且不具有奇异位形，在精密传感器，微动工作台，虚拟轴机床等领域有很好的应用前景。
异性空间自由度并联机器人

[实用新型]一种无奇异性空间五自由度并联机器人-CN200920116439.5无效
发明人：李凌丰;彭铁柱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-03-26 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型的无奇异性空间五自由度并联机器人包括动平台、静平台以及连接动平台和静平台的五条支链，其中四条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和第一球铰组成，四条非约束支链上的虎克铰和第一球铰分别与静平台和动平台的对应角点相连，约束支链由依次连接的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二球铰组成，约束支链上的旋转副与静平台的中心相连，约束支链上的第二球铰与动平台的中心相连本实用新型不仅承载能力强，受力特性突出，而且不具有奇异位形，在精密传感器，微动工作台，虚拟轴机床等领域有很好的应用前景。
一种异性空间自由度并联机器人

[实用新型]一种新型五自由度并联机构-CN201821923752.5有效
发明人：王学雷;吕世霞;冯志新;王霆;胡攀磊;韩健睿;赵文玲 -专利权人：北京电子科技职业学院
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型五自由度并联机构，包括动平台、球铰、连接杆、导轨座、双导轨、滑块、伺服电机、定平台、下连杆、上连杆、万向节、虎克铰和丝杠，所述定平台的顶部设置有下连杆，所述下连杆的顶部连接有上连杆，所述上连杆的顶部设置有动平台，且动平台与上连杆之间连接有万向节，所述定平台的顶部均匀分布有导轨座，所述导轨座的顶部安装有双导轨，所述双导轨的一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器活动连接有丝杠，所述丝杠的外部设置有滑块，且滑块与双导轨为配合结构，所述滑块的顶部通过螺栓固定有虎克铰，本实用新型，具有结构简单、承载能力强和调姿空间大的特点。
上连杆双导轨滑块伺服电机导轨座定平台动平台下连杆丝杠五自由度并联机构本实用新型顶部设置虎克铰万向节活动连接有承载能力顶部安装螺栓固定配合结构外部设置联轴器连接杆输出轴调姿球铰