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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构-CN201610303875.8有效
发明人：姚建涛;许允斗;闫文楠;王贝 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的四条支链，第一、第二支链结构相同，其上连杆的一端通过球副与动平台连接，下连杆的一端通过虎克铰与定平台连接，上、下连杆之间通过移动副连接；第三支链的两端分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，其中转动副轴线与虎克铰靠近定平台的轴线平行；第四支链连杆两端均通过球副与动平台和定平台连接。上述第三支链虎克铰靠近定平台的轴线通过第四支链连接定平台的球副中心，该虎克铰连接动平台的轴线通过第四支链连接动平台的球副中心。
存在连续转动轴线四支链二自由度并联机构

[实用新型]并联机器人-CN201621048171.2有效
发明人：周万勇;周健聪;苏万强 -专利权人：北京科诺博奥机器人科技有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种并联机器人，包括控制装置、底座、动平台、多个电机及多个复合球铰，所述复合球铰安装在所述动平台的底面上，所述底座上安装有多个所述电机，所述电机连接有减速器，所述电机的主轴上通过一主动支链连接有虎克铰链，所述虎克铰链通过一被动支链与所述复合球铰相连接，所述控制装置与所述电机控制连接。本实用新型提供的并联机器人，通过驱动装置与电机相配合，可以实现较快的运转速度；并且通过虎克铰链、复合球铰，可以实现精度高的转向，可完成高难角度的复杂动作。
并联机器人

[实用新型]一种用于并联机器人的虎克铰装置-CN201920026123.0有效
发明人：田东兴 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于并联机器人的虎克铰装置，包括相互垂直设置的两组转动部，每个转动部包括轴套和活动套接在轴套内的销轴，所述轴套内侧通过支架均匀布置有四个齿轮，销轴的表面设置有与齿轮啮合的齿条，相邻支架之间固定有橡胶限位块，橡胶限位块与销轴过盈配合，齿条的两侧固定有弧形弹片，弧形弹片的表面贴附有橡胶层，齿轮与齿条啮合时，弧形弹片与齿轮过盈配合。本实用新型能够改进现有技术的不足，降低虎克铰在重载下的磨损。
弧形弹片虎克铰齿轮销轴轴套本实用新型并联机器人橡胶限位块过盈配合齿条转动表面设置齿轮啮合齿条啮合垂直设置活动套接均匀布置相邻支架表面贴橡胶层两组支架重载磨损改进

[发明专利]一种用于架空高压输电线路弧垂测量的自适应稳定平台-CN202310229514.3在审
发明人：周孝法;方宇;夏严峰;张爱华;张越港;陈树藩;孙博洋;汪欣;刘鹏飞;张硕;崔景阳;金佳凯 -专利权人：国网上海市电力公司;上海工程技术大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于架空高压输电线路弧垂测量的自适应稳定平台，包括相互连接的自适应调整装置及支撑架；自适应调整装置包括承载平台，承载平台依次连接有水平倾角传感器、转动装置、可升降式虎克铰结构件及固定虎克铰结构件；水平倾角传感器连接有控制器，该控制器同时与可升降式虎克铰结构件及转动装置相连；承载平台用于承载测量装置；转动装置用于驱动测量装置进行角度旋转；可升降式虎克铰结构件包括丝杠电机，丝杠电机连接控制器；水平倾角传感器测量承载平台的水平度
一种用于架空高压输电线路测量自适应稳定平台

[发明专利]一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构-CN201710116943.4有效
发明人：赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞松山湖机器人产业发展有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构，包括固定机架、三自由度平动机构和差速驱动结构，该差速驱动结构由两个差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成，两个差速连杆通过移动副连接，一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆，一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰，一个虎克铰转动安装一根差速连杆，末端执行器与其中一根差速连杆通过转动副相连，与另一根差速连杆通过螺旋副相连，虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接
一种基于驱动结构自由度并联机构

[发明专利]六自由度宏动精密并联定位平台及用于该平台的锥轴虎克铰-CN03111439.3无效
发明人：张秀峰;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
申请日： 2003-04-10 - 公布日： 2005-02-02 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本发明还涉及用于该定位平台的虎克铰。它包括动平台(1)、底座(2)、丝杠(5)、定平台(6)和六根构件杆(19)，构件杆(19)由位于两端的虎克铰(4)和位于中间的连接杆(3)组成，它还包括拉簧(7)，拉簧(7)对称设置在构件杆(19)的两侧，拉簧(7)的一端连接在位于上方的虎克铰(4)的动铰链体(13)的侧表面上，拉簧(7)的另一端连接在底座(2)的上表面上位于下方的虎克铰(4)的两侧处。
自由度精密并联定位平台用于锥轴虎克铰

[实用新型]一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构-CN201720192050.3有效
发明人：赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹 -专利权人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于差速驱动结构的六自由度并联机构，包括固定机架、三自由度平动机构和差速驱动结构，该差速驱动结构由两个差速连杆、两个虎克铰、两根三维平动连杆和末端执行器构成，两个差速连杆通过移动副连接，一个三自由度平动结构固定连接一根三维平动连杆，一根三维平动连杆上转动安装一个虎克铰，一个虎克铰转动安装一根差速连杆，末端执行器与其中一根差速连杆通过转动副相连，与另一根差速连杆通过螺旋副相连，虎克铰的竖直连接端与三维平动连杆转动连接、水平连接端与差速连杆转动连接
一种基于驱动结构自由度并联机构

[发明专利]一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构-CN202011152632.1在审
发明人：柴馨雪;徐灵敏;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和两个第二分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆以及第二球铰；所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第一转动副、第二连杆以及第一虎克铰；第二分支中：第一虎克铰的第一转动轴与动平台相连，与第二连杆相连的第一虎克铰的第二转动轴轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第二移动副移动轴线
一种约束冗余转动移动自由度并联机构

[实用新型]一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构-CN202022395519.8有效
发明人：柴馨雪;徐灵敏;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和两个第二分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆以及第二球铰；所述第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副、第一转动副、第二连杆以及第一虎克铰；第二分支中：第一虎克铰的第一转动轴与动平台相连，与第二连杆相连的第一虎克铰的第二转动轴轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第二移动副移动轴线
一种约束冗余转动移动自由度并联机构

[实用新型]分体虎克铰-CN202221962231.7有效
发明人：杜鑫政;张海洋;叶晓帅 -专利权人：杭州国辰正域科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本申请公开了分体虎克铰，包括顶针块、铰接轴以及铰接座，所述铰接轴有四根，四根铰接轴分别各自与所述顶针块配合在一起，所述铰接座有两个，每个铰接座各自与两根铰接轴转动配合在一起，所述铰接座包括两块连接板以及一块底板，两块所述的连接板卡拆卸地固定在底板上，底板上的两块连接板处于平行状态，且连接板垂直于底板，所述铰接轴与所述连接板转动配合在一起。
分体虎克铰

[发明专利]一种三自由度虎克铰-CN201510750564.1在审
发明人：梁全;高建文;苏东海;苏齐莹 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-11-09 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本发明是一种用于六自由度并联运动平台的虎克铰，该虎克铰拥有三个自由度，分别为绕X轴旋转的自由度；绕Y轴旋转的自由度；绕Z轴旋转的自由度。每个旋转自由度主要由铰链支架、销轴、轴承、轴承盖四部分组成；所述的绕X轴旋转自由度的结构包括基体、左支架、右支架、中心销轴、轴承和轴承盖；所述的绕Y轴旋转的自由度包括基体、左支架、右支架、两个组合销轴、轴承和轴承盖；所述的绕Z轴旋转的自由度包括与X轴旋转自由度共用的基体，以及销轴、轴承和轴承盖。
一种自由度虎克铰

[发明专利]六自由度大振幅振动主动隔离平台-CN200810225045.3无效
发明人：黄海;崔龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-10-24 - 公布日： 2009-07-08 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：一种六自由度大振幅振动主动隔离平台，由上平台、下平台、两自由度精密虎克铰、大载荷无间隙精密虎克铰、大振幅振动主动隔离杆组成，采用六杆并联机构构型；所述大载荷无间隙精密虎克铰是一种提供三个转动自由度的铰链；由上转体，上节叉，十字轴组件和下节叉四部分相互之间由上至下通过轴承活接在一起，形成三个独立的转动自由度；所述大振幅振动主动隔离杆由动子、定子及位置传感器组成；动子在上，定子在下，动子相对定子上下运动，
自由度振幅振动主动隔离平台

[发明专利]三转动一移动四自由度并联机构-CN200910096797.9无效
发明人：李凌丰;彭铁柱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-03-19 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明的三转动一移动四自由度并联机构，包括一个四边形动平台、一个四边形静平台以及连接动平台和静平台对应边的四条支链，其中三条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的第一虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和球铰组成和球铰组成，各条非约束支链上的第一虎克铰分别与静平台的一条边相连，球铰分别与动平台的一条边相连，约束支链由依次连接的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二虎克铰组成，约束支链上的旋转副与静平台的第四条边相连，第二虎克铰与动平台的第四条边相连，动平台的边长与静平台的边长不等。
转动移动自由度并联机构

[实用新型]一种三转动一移动四自由度并联机构-CN200920115948.6无效
发明人：李凌丰;彭铁柱 -专利权人：浙江大学
申请日： 2009-03-19 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型的三转动一移动四自由度并联机构，包括一个四边形动平台、一个四边形静平台以及连接动平台和静平台对应边的四条支链，其中三条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的第一虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和球铰组成和球铰组成，各条非约束支链上的第一虎克铰分别与静平台的一条边相连，球铰分别与动平台的一条边相连，约束支链由依次连接的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二虎克铰组成，约束支链上的旋转副与静平台的第四条边相连，第二虎克铰与动平台的第四条边相连，动平台的边长与静平台的边长不等。
一种转动移动自由度并联机构

[实用新型]一种动感座椅的支撑结构-CN201320326709.1有效
发明人：陈岗;陈明德 -专利权人：厦门惠拓动漫科技有限公司
申请日： 2013-06-06 - 公布日： 2014-01-08 - 主分类号： A47C7/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动感座椅的支撑结构，包括上平台、下平台、三个电动缸，该上平台的底面设有三个虎克铰，该下平台的顶面上设有三个铰接座，所述三个电动缸的顶端分别与所述三个虎克铰铰接，所述三个电动缸的底端分别与所述三个铰接座铰接所述三个虎克铰呈等边三角形结构排布，所述上平台受力均匀。
一种动感座椅支撑结构

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