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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种具有测量基准和固定坐标系的六自由度并联机构-CN200910201105.2无效
发明人：王北江 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2009-12-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有测量基准和固定坐标系的六自由度并联机构，包括：虎克铰两个回转轴的定位孔中心线的交点为虎克铰回转中心，回转中心与底板上的定位孔具有确定位置关系，测量定位孔的即可获得虎克铰回转中心的位置
一种具有测量基准固定坐标系自由度并联机构

[发明专利]3/3-UPU型并联机构天线结构系统-CN201510694665.1在审
发明人：沈龙;龚振邦;刘亮;杨明德 -专利权人：上海创投机电工程有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架是六个伺服电机或液压油缸分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的相邻两上端汇交后分别通过一虎克铰(万向铰)与上述三角形上平台下底面铰连，而其相邻下端汇交后分别通过一虎克铰(万向铰)与所述三角形下平台上表面铰连，上、下平台位置相隔60°，6套直线伸缩装置通过6个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接，构成一种基于3/3-UPU型并联机构的天线结构系统。
upu 并联机构天线结构系统

[发明专利]自动化惯性参数测试设备-CN201610565652.9有效
发明人：刘宇;黄松 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：对于3‑URU并联机构，其由三根连杆、动平台和顶部板组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和顶部板连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；对于转轴驱动系统，由步进电机经减速器和电磁离合器与并联机构中的虎克铰上十字轴连接
自动化惯性参数测试设备

[实用新型]一种多自由度平台-CN202021435948.7有效
发明人：罗宿;程先锋;陈国平;蔡林虎;王洪梅 -专利权人：苏州通锦精密工业股份有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：还包括，与所述滚轮相连接的水平平台、设置于所述水平平台一侧的动平台、设置于所述水平平台和所述动平台之间的传动机构、设置于所述动平台靠近所述传动机构的面上的连接件；所述传动机构包括伺服电缸、与所述伺服电缸的轴相连接的球接头、与所述伺服电缸远离所述球接头的一端相连接的虎克铰，其中所述球接头远离所述伺服电缸的一端与所述连接件相连接，所述虎克铰的一端与所述水平平台相连接，所述伺服电缸和所述水平平台之间形成角度，所述滚轮和所述虎克铰的位置相对应
一种自由度平台

[发明专利]一种三支链六自由度并联机器人机构-CN201610299590.1在审
发明人：张建军;李启腾;王晓慧;李为民;曾庆勉;张雷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种三支链六自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台和连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个五转动副平面运动链和上、下两个虎克铰；五转动副平面运动链是由四个下连杆和静平台组成的平面五边形及五个转动副构成，其中，静平台固定作为机架，四个下连杆中包括两个连架杆和中间两杆，五个转动副的轴线相互平行，并均垂直于五转动副平面运动链组成的平面，五转动副平面运动链中两个连架杆的转动作为该机构的驱动；下虎克铰安装在五转动副平面运动链的中间两杆的铰接处，并通过一个上连杆与上虎克铰连接，上虎克铰同时与动平台连接。
一种三支链六自由度并联机器人机构

[发明专利]一种具有双层隔振支腿的Stewart隔振平台-CN202110053378.8在审
发明人：赵丹;张宏伟;彭勃;郭红涛;肖子健;于洪洋;郭斌;王沛栋;史宣龙;刘少刚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具有双层隔振支腿的Stewart隔振平台，包括上下两个平台和六个双层隔振支腿单元，所述上下两个平台上均呈三角形排布设置有三对虎克铰连接件，且虎克铰连接件距上下平台的轴心线距离相等，上平台上的每个虎克铰连接件通过两个双层隔振支腿单元与下平台上的两个虎克铰连接
一种具有双层隔振支腿 stewart 平台

[发明专利]一种大转角两转动一移动并联机构-CN201610934656.X有效
发明人：徐灵敏;李秦川;叶伟 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：技术方案是：一种大转角两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及一个第一分支和两个第二分支；其特征在于：第一分支包括机架转动副、第一移动副滑块、第一移动副导杆以及第一虎克铰；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第二虎克铰、连杆以及动平台转动副；所述两个第二分支中，第二虎克铰的第一转动副轴线重合且平行于第一分支中的机架转动副轴线；两个第二分支中，动平台转动副轴线平行于第一分支中第一虎克铰的第二转动轴线
一种转角转动移动并联机构

[发明专利]一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构-CN201610389690.3有效
发明人：许允斗;王贝;胡建华;陈亮亮;闫文楠;郭金伟;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，第一支链上、下连杆分别通过虎克铰和转动副与动平台和定平台连接，第二支链上、下连杆通过球副和虎克铰与动平台和定平台连接，第三支链上、下连杆均通过转动副与动平台和定平台连接，这三个支链的上、下连杆均通过移动副连接，所述第三支链连接动平台的转动副轴线与第一支链中虎克铰连接动平台的轴线重合，第三支链连接定平台的转动副轴线平行于第一支链转动副轴线，且与第二支链中虎克铰连接定平台的轴线重合。
一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构

[发明专利]一种基于3‑URU并联机构的惯性参数测试设备-CN201610272847.4有效
发明人：刘宇;黄松;刘伊威 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G01M1/10 文献下载
摘要：3‑URU并联机构由三根连杆、动平台和基座组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和基座连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；瞬心调整机构由交流驱动电机经由一个大锥齿轮带动三个小锥齿轮运动基座支撑板一侧的三个虎克铰基座固定在滑块上，这样三个虎克铰可沿导轨同步运动，达到了并联机构三条支链角度调整的目的。本发明可满足不同规格形状的刚体惯性参数的测量要求。
一种基于 uru 并联机构惯性参数测试设备

[发明专利]三自由度运动模拟装置-CN201910369388.5有效
发明人：陈子明;孔祥西;宋井科;赵琛;刘子龙;刘璐璐;付俊 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A63F13/28 文献下载
摘要：包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称
自由度运动模拟装置

[实用新型]一种大转角两转动一移动并联机构-CN201621160907.5有效
发明人：徐灵敏;李秦川;叶伟 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：技术方案是一种大转角两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及一个第一分支和两个第二分支；其特征在于第一分支包括机架转动副、第一移动副滑块、第一移动副导杆以及第一虎克铰；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第二虎克铰、连杆以及动平台转动副；所述两个第二分支中，第二虎克铰的第一转动副轴线重合且平行于第一分支中的机架转动副轴线；两个第二分支中，动平台转动副轴线平行于第一分支中第一虎克铰的第二转动轴线。
一种转角转动移动并联机构

[实用新型]一种三支链六自由度并联机器人机构-CN201620409477.X有效
发明人：张建军;李启腾;王晓慧;李为民;曾庆勉;张雷 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三支链六自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台和连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个五转动副平面运动链和上、下两个虎克铰；五转动副平面运动链是由四个下连杆和静平台组成的平面五边形及五个转动副构成，其中，静平台固定作为机架，四个下连杆中包括两个连架杆和中间两杆，五个转动副的轴线相互平行，并均垂直于五转动副平面运动链组成的平面，五转动副平面运动链中两个连架杆的转动作为该机构的驱动；下虎克铰安装在五转动副平面运动链的中间两杆的铰接处，并通过一个上连杆与上虎克铰连接，上虎克铰同时与动平台连接。
一种三支链六自由度并联机器人机构

[发明专利]一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构-CN202210156838.4在审
发明人：夏志豪;张丹;陈艳瑜;刘健;吴陈炜;马威战 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：髋关节基座包含三个转动驱动电机、电机套、髋关节平台；转动驱动电机通过电机套固定在髋关节平台上；第一支链包括第一虎克铰、第二驱动电机、联轴器、丝杠、滑动金属块等；第二支链包括第二虎克铰上、支链杆件和第三虎克铰等
一种部分耦合自由度广义并联机械机构

[实用新型]大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构-CN201620012972.7有效
发明人：周玉林;杨龙;杨中原;刘扬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：第一运动支链依次由第一直线导轨移动副、第一主动滑块、第一转动副、从动杆和第一虎克铰组成。第二运动支链依次由第二直线导轨移动副、第二主动滑块、第二虎克铰、下连杆、第二转动副、上连杆和第三虎克铰组成；中心支链依次由中心立柱和中心球面副组成。
刚度 pru puru 自由度球面并联机构

[实用新型]模拟舱平台-CN202123439400.7有效
发明人：徐厚超;冯韬;李宜平 -专利权人：佛山智壹科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F16M11/32 文献下载
摘要：模拟舱平台包括彼此平行且间隔设置的底座组件和模拟舱组件；所述模拟舱组件包括上平台和模拟舱，所述模拟舱和所述上平台一体成型；以及，至少3组驱动组件与至少6组虎克铰，所述虎克铰的一端和所述驱动组件连接，所述虎克铰的另一端与所述底座组件或模拟舱件连接
模拟平台

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