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[发明专利]绳索驱动三转动自由度并联机构-CN201010163702.3有效
发明人：赵永杰;邱可;李昇平;范颖晖;吴福培 -专利权人：汕头大学;汕头轻工装备研究院
申请日： 2010-04-29 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。
绳索驱动转动自由度并联机构

[实用新型]一种混合萃取振荡器及系统-CN201620831044.3有效
发明人：侯冀平 -专利权人：侯冀平
申请日： 2016-08-02 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种混合萃取振荡器及系统，其上安装有容器承载装置，所述容器承载装置中设置有原料容器，其包括架体及设置于所述架体上的驱动机构、传动机构和虎克铰机构；所述驱动机构与所述传动机构连接，所述传动机构与所述虎克铰机构连接，用于驱动所述虎克铰机构转动，所述虎克铰机构与所述容器承载装置连接，用于驱动所述容器承载装置运动。其利用虎克铰机构使得设置于振荡器上的容器承载装置可进行旋转、翻转、倒置及平移运动，从而可保证放置于容器承载装置中的原料容器中的原料混合均匀、充分，提高了最终检验检测结果的准确性。
一种混合萃取振荡器系统

[发明专利]一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统及方法-CN201911111723.8有效
发明人：周福亮;聂宏;魏小辉;汤为伟;丁林 -专利权人：南京航空航天大学;南京国器智能装备有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统及方法，系统包括底座、着陆甲板、MEMS陀螺仪、虎克铰、液压控制阀、ECU控制中心、液压控制器。着陆甲板底面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座上表面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座安装在舰船船体上。着陆甲板和底座上的虎克铰组错开。液压阀的推杆顶端通过虎克铰与着陆甲板相连，底端通过虎克铰与底座相连。
一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统方法

[发明专利]基于并联机构的全方位操纵杆系统-CN200410018293.2无效
发明人：宁柯军 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-05-13 - 公布日： 2005-01-26 - 主分类号： G05G1/04 文献下载
摘要：包括：直线电位器活动杆、复位弹簧、连接架、动虎克铰、壳体、直线电位器本体、静虎克铰、球形轴承、操纵杆手柄。操纵杆手柄通过球形轴承穿过壳体，三个静虎克铰与壳体固定连接，三个直线电位器本体与三个静虎克铰连接，三个直线电位器活动杆设置在各自的直线电位器本体中，并分别与三个动虎克铰相连，而三个动虎克铰汇交于连接架；
基于并联机构全方位操纵杆系统

[实用新型]一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统-CN201921963871.8有效
发明人：周福亮;聂宏;魏小辉;汤为伟;丁林 -专利权人：南京航空航天大学;南京国器智能装备有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统，包括底座、着陆甲板、MEMS陀螺仪、虎克铰、液压控制阀、控制器、无线电台。着陆甲板底面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座上表面沿圆周均匀分布三组虎克铰。底座安装在舰船船体上。着陆甲板和底座上的虎克铰组错开。液压阀的推杆顶端通过虎克铰与着陆甲板相连，底端通过虎克铰与底座相连。
一种旋翼类飞机自适应着落甲板控制系统

[发明专利]具有被动自适应悬架的轮腿复合式移动机器人-CN202110383906.6在审
发明人：宋轶民;杨志岳;孙涛;连宾宾;姜楠;马宗青 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有被动自适应悬架的轮腿复合式移动机器人，包括机身主体、四套布置在机器人末端的轮腿及轮腿驱动部分、两侧摇臂和摇臂悬架机构，两侧摇臂通过摇臂悬架机构与机身连接，其中，摇臂下端和摇臂上端固定连接，共同组成摇臂，摇臂悬架机构包括两个球铰连接件、两个转接连杆、两个虎克铰连接件、等臂连杆、连接两侧摇臂上端的机身主轴，每个球铰连接件包括第一球铰连接件和第二球铰连接件，每个虎克铰连接件包括第一虎克铰连接件和第二虎克铰连接件；每个转接连杆连接在同侧的球铰连接件和虎克铰连接件之间
具有被动自适应悬架复合移动机器人

[发明专利]基于复合型虎克铰的两转一移冗余驱动并联机构-CN202310315885.3在审
发明人：刘晓飞;万波;袁徽铭;张宇明;刘洋;郭孟涛 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于复合型虎克铰的两转一移冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的六条运动支链，其中第一支链、第三支链、第五支链、第六支链为RPU机构，每条运动支链包括驱动杆和虎克铰口，驱动杆的两连杆通过移动副连接，驱动杆的第一端通过转动副与定平台连接，驱动杆的第二端通过虎克铰口与动平台连接，第二支链、第四支链为UPR机构，驱动杆的第一端通过虎克铰口与定平台连接，驱动杆的第二端通过转动副与动平台连接本发明冗余驱动并联机构具有关节数目少、运动部分解耦和控制可靠等优点，能实现绕定平台的X轴和动平台的y轴的转动和Z轴的移动，能应用于高精度、高刚度和大负载的加工场合。
基于复合型虎克铰两转一移冗余驱动并联机构

[发明专利]被动铰为虎克铰的二自由度平动并联机构-CN201210355720.0有效
发明人：彭斌彬;李增明;孙宇;武凯;王栓虎;丁武学 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动铰为虎克铰的二自由度平移运动并联机构。该并联机器人机构由运动平台、固定平台和两对导轨，以及并联连接在固定平台与运动平台之间的两条运动支链组成；每条运动支链由一条或两条子约束支链与运动滑块串联连接而成，而运动滑块直接与导轨相连，每个子约束支链分别由虎克铰、连杆和虎克铰串接而成且并联连接在运动平台和运动滑块之间。本发明的二自由度平移运动并联机构结构简单，无过约束结构；同时被动铰为虎克铰，改善了连杆的受力状态，提高了该机构的侧向刚度。
被动虎克铰自由度平动并联机构

[发明专利]一种适用于非结构化地形的多运动模式移动并联机构及其步态控制方法-CN201910991844.X有效
发明人：张春燕;蒋新星;刘香玉;陈致;朱锦翊 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于非结构化地形的多运动模式移动并联机构及步态控制方法，包括上平台、下平台、虎克铰组件和连杆；其中，上平台和下平台之间间隔性的相对平行设置，在上、下平台的端部安装虎克铰组件，并与虎克铰组件转动连接；在每个虎克铰组件远离上、下平台的一端安装舵机，且在上、下平台相同一端的虎克铰组件之间安装连杆。
一种适用于结构地形运动模式移动并联机构及其步态控制方法

[实用新型]一种可折叠多运动模式移动并联机构-CN201921750423.X有效
发明人：蒋新星;张春燕;刘香玉;陈致;朱锦翊 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折叠多运动模式移动并联机构，包括上平台、下平台、虎克铰组件和连杆；其中，上平台和下平台之间间隔性的相对平行设置，在上、下平台的端部安装虎克铰组件，并与虎克铰组件转动连接；在每个虎克铰组件远离上、下平台的一端安装舵机，且在上、下平台相同一端的虎克铰组件之间安装连杆。
一种可折叠运动模式移动并联机构

[发明专利]一种内置输出驱动轴的主动虎克铰机构-CN200810222677.4无效
发明人：王巍;于文鹏;宗光华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-09-22 - 公布日： 2009-03-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种内置输出驱动轴的主动虎克铰机构，包括有驱动单元、中间运动单元和前端运动单元；A偏摆电机(1A)、B偏摆电机(1B)、旋转电机(1C)分别安装在后安装板(2)上构成驱动单元；后安装板(2)与前安装板(1)之间设有中间运动单元，该中间运动单元采用丝杠、套筒、虎克铰的装配结构，采用丝杠两端均有虎克铰的联接方式，可以使丝杠在传动过程中传递扭矩和轴向力，并随前安装板(1)的姿态变化自动顺应扭摆；前安装板(1)、支撑台(7)、输出转盘(3)、A齿轮(5)、A齿轮轴(5a)、B齿轮(6)、B齿轮轴(6a)构成前端运动单元；本发明虎克铰机构通过对三个电机的不同工作进行控制，可以在一个锥形空间内实现对输出转盘
一种内置输出驱动主动虎克铰机构

[发明专利]基于类浮筏支腿参数可磁流变调节的Stewart智能宽频减振平台-CN202310012974.0在审
发明人：赵丹;郭畅;齐金明;张庆泉;王琦涵;李超凡;郭鸿;王肖辉;李江;曹蕾;刘少刚 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16F15/03 文献下载
摘要：本发明提供一种基于类浮筏支腿参数可磁流变调节的Stewart智能宽频减振平台，包括智能可调频带频宽的类浮筏支腿、动平台、定平台、虎克铰、传感器和控制器。三对虎克铰沿所述动平台圆周方向均布固定在动平台上，另有三对虎克铰沿所述定平台圆周方向均布固定在定平台上。动平台和定平台同轴，且动平台上三对虎克铰与定平台上三对虎克铰夹角为60°，6个类浮筏支腿两端分别与定平台和动平台上虎克铰铰接，传感器固定在动平台中心位置处，控制器固定在定平台中心位置处。
基于类浮筏支腿参数流变调节 stewart 智能宽频平台

[发明专利]一种含复合支链的六自由度高速并联机构-CN201911108279.4有效
发明人：彭斌彬;管超超;张海洲 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：并联在静平台和动平台之间的三条主驱动支链；还包括第一副驱动支链、第二副驱动支链和第三副驱动支链；第二副驱动支链和第三副驱动支链分别设置在第二主驱动支链和第三主驱动支链上，构成两条双驱动的复合支链；动平台的中间设置有一个垂直布置的转动轴，转动轴的下方设有虎克铰，该转动轴通过虎克铰与末端执行器相连；所述的第一副驱动支链通过运动机构驱动该垂直布置的转动轴做旋转运动，再经过虎克铰带动末端执行器转动；本发明可实现六自由度运动。
一种复合自由度高速并联机构

[发明专利]一种液压振动主动隔离平台-CN201110024836.1无效
发明人：崔龙;王海强;黄海;张泽;杨天光 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-01-24 - 公布日： 2011-08-03 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明提出一种液压振动主动隔离平台，包括上平台、下平台、两自由度虎克铰、三自由度虎克铰和液压主动作动杆。本发明采用了预紧消隙技术设计了两自由度虎克铰和三自由度虎克铰，消除了铰链间隙，使得液压振动主动隔离平台运动精度更高。
一种液压振动主动隔离平台

[发明专利]一种机械臂末端执行装置-CN202011644785.8有效
发明人：朱延河;赵杰;李长乐 -专利权人：洛阳尚奇机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端执行装置，包括虎克铰关节、球铰关节和连接套筒；所述虎克铰关节和球铰关节分别安装于连接套筒的左右两端；所述连接套筒包括虎克铰侧连杆、球铰侧连杆、紧固法兰一、支撑套筒和中间连杆；所述虎克铰侧连杆和球铰侧连杆分别安装于支撑套筒的左右两端，所述支撑套筒的中部呈中空状，所述支撑套筒上设置若干个通孔，所述中间连杆安装与支撑套筒内，所述紧固法兰一固定于球铰侧连接杆的右壁，所述支撑套筒顶端的中部设置连接管；本发明机械臂末端执行装置结构紧凑，占用空间小
一种机械末端执行装置