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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种虎克铰-CN202010947947.9有效
发明人：李晔卓;赵子铭;李晶晶;李锐明 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： F16D3/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种虎克铰，其包括上平台、第一弹性件、复位杆、下平台和支撑架。其中，上平台具有位于下端的支撑柱，且支撑柱的下端设有沿其轴向向下延伸的导向孔。
一种虎克铰

[发明专利]一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机-CN201710182171.4有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种具有三种自由度变换的三构态变胞式树木整枝伐树机，包括伐木头组合机构、履带式行走系统、机架、驱动连杆、传动连杆、输出连杆、销轴、液压缸和虎克铰，机架安装在履带式行走系统上，驱动连杆、传动连杆和输出连杆通过销轴相互连接，驱动连杆和传动连杆安装在机架上，伐木头组合机构通过液压缸和虎克铰安装在输出连杆一端，伐木头组合机构由刀锯机构、下夹抱机构、滚轮、上夹抱机构和打枝刀组成。
一种具有自由度变换三构态变胞式树木整枝伐树

[发明专利]一种基于3/6-SPU型并联机构天线结构系统-CN201910961579.0在审
发明人：沈龙;龚振邦;刘亮;杨明德 -专利权人：上海创投机电工程有限公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： H01Q19/19 文献下载
摘要：它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架是六个伺服电机或液压油缸分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的相邻两上端汇交后通过一个球铰链与上述三角形上平台下表面铰连，而其相邻下端分别通过虎克铰(万向铰)与所述六边形下平台上表面铰连，上、下平台位置相隔60°，6套直线伸缩装置通过3个球铰和6个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接，构成一种基于3/6‑SPU型并联机构的天线结构系统。
一种基于 spu 并联机构天线结构系统

[发明专利]一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置-CN201810765511.0有效
发明人：王军政;刘冬琛;汪首坤;赵江波;沈伟;李静;马立玲;史大威 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轮足机器人的并联式柔顺轮足装置，由倒置的并联六自由度运动结构和足端驱动轮组件组成；倒置的并联六自由度运动结构中每条电动缸均通过上虎克铰连接机器人部分机身，通过下虎克铰连接足端轮固定基座，通过对电动缸的伸缩控制驱动足端轮固定基座的六自由度运动；足端驱动轮组件中驱动电机固连在机器人机身，驱动电机通过传动组件带动减速机运动，减速机输出轴与轮胎同轴固连，弹簧阻尼器与减速机本体和足端轮固定基座绞连
一种用于机器人并联柔顺装置

[发明专利]一种牙嵌式锁紧无间隙虎克铰-CN201010108709.5无效
发明人：郭桂梅;洪林;寇金宝;梁艳书 -专利权人：天津商业大学
申请日： 2010-02-11 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种牙嵌式锁紧无间隙虎克铰，旨在提供一种结构紧凑、无间隙、工艺性有保障，能够满足高精度运动传递的虎克铰。包括带牙嵌齿的上半节叉和下半节叉、十字轴。上半节叉由两个结构相同且对称设置的上半节叉单元组成，每个上半节叉单元包括一体的上半圆柱形轴体和上半节叉体、上牙嵌齿，上传动轴上有两个凹槽，两个上牙嵌齿分别装入两个凹槽中，上传动轴上装有上调节螺母。十字轴的端部为圆锥状。本发明通过十字轴与上半节叉和下半节叉组成的两对相对的锥面接触实现传动，通过调节螺母与牙嵌齿配合调节两叉头与十字轴的间隙，结构紧凑，传动精度高，便于装配和调整，可用于高精度两自由度转动传动。
一种牙嵌式锁紧无间隙虎克铰

[发明专利]大载荷无间隙精密虎克铰-CN200810115973.4无效
发明人：黄海;崔龙;罗波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-07-01 - 公布日： 2008-12-24 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种大载荷无间隙精密虎克铰，克服了六自由度隔振定位平台使用的传统两自由度和三自由度转动铰链－虎克铰结构的弊端，并采用角接触轴承预紧的方法消除轴承间隙，达到承载力，大精度高的效果。它是由上转体，上节叉，十字轴组件和下节叉四部分组成。上转体与上节叉活接在一起组成第一个转动自由度。上节叉和十字轴活接在一起组成第二个转动自由度。十字轴和下节叉活接在一起组成第三个转动自由度。
载荷间隙精密虎克铰

[发明专利]一种三自由度2PRU-PSR并联机构-CN201910433890.8在审
发明人：叶伟;李翔毅;李秦川;胡佳鑫;张佳恒 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：并联机构，包括壳状基座、带有电主轴的动平台以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链和第三支链；所述的第一支链和第二支链结构相同且均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及虎克铰；每个支链中，转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直，虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中，两个虎克铰的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。
转动轴线转动并联机构三自由度动平台虎克铰壳状平行机器人技术领域铝合金结构件并联连接支链结构轴线垂直电主轴移动共轴加工

[发明专利]一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人-CN202211430915.7在审
发明人：孙涛;陈凯旋;王攀峰;牛治利;王若瑜 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人，并联加工机器人包括作为装配基础的静平台、作为位姿调节的支链组、作为输出装配的动平台，动平台中设置作为输出单元的电主轴，支链组包括无约束支链组和第六支链，所述第六支链通过第三虎克铰与静平台活动连接本发明由五条无约束支链和一条约束支链并联而成，整机刚度高，五条无约束支链的支链结构能够便于多支链五自由度并联加工机器人的平面安装，且成本更低；第六支链作为约束支链，其中第二虎克铰与第三虎克铰通过独立或者配合实现五自由度并联机器人的
一种具有转角能力多支链五自由度并联加工机器人

[发明专利]具有三种运动模式的可重构RCM并联机构-CN202310266338.0在审
发明人：杨子范;刘婧芳 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：包括基座、动平台、并联连接在基座与动平台之间的四个分支支链，每个分支支链包含两个转动副、一个虎克铰、一个弧形移动副以及一个移动副，各支链的第一转动副与虎克铰的第一转动副轴线汇交于一点，且该点是各分支弧形移动副的圆心，虎克铰第二转动副轴线平行于分支另一个连接于动平台的转动副，分支的移动副连接在基座上，通过锁死该移动副在基座上不同的位置来改变每个分支在空间中的位置，以适应在不同的微创手术应用场合。
具有运动模式可重构 rcm 并联机构

[发明专利]一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构-CN200510101135.8有效
发明人：袁剑锋;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2005-11-11 - 公布日： 2006-05-17 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：动平台通过四个分支与静平台相连，静平台上有两条垂直相交的导轨，分支一、分支二相互交叉布置，与同一条导轨相连；分支三、分支四分别与另一条导轨相连；每个分支包括一个移动副、两个虎克铰和一根分支杆，分支杆的一端通过虎克铰与动平台相连，另一端通过由移动副与虎克铰固联组成的复合运动副与静平台相连。
一种二维平动转动自由度并联机器人机构

[实用新型]幕墙安装建筑机器人并联平台移动机构-CN201420523123.9有效
发明人：朱林华 -专利权人：江苏南方雄狮建设工程有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种幕墙安装建筑机器人并联平台移动机构，包括基座和设置在基座正上方的动平台，所述动平台底部中间设置有主球绞，主球绞与设置在基座上的固定支撑杆活动连接；所述基座上安装有三个虎克铰，每个虎克铰分别安装于以固定支撑杆为中心的等边三角形三个顶点处，所述动平台底部安装有三个副球绞，每个副球绞分别安装于以约束支链为中心的等边三角形的三个顶点处，并且所虎克铰与副球绞相互对应，之间通过可伸缩的电动推杆连接。
幕墙安装建筑机器人并联平台移动机构

[实用新型]一种三自由度2PRU-PSR并联机构-CN201920749619.0有效
发明人：李秦川;叶伟;李翔毅;胡佳鑫;张佳恒 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：并联机构，包括壳状基座、带有电主轴的动平台以及并联连接在壳状基座与动平台之间的第一支链、第二支链和第三支链；所述的第一支链和第二支链结构相同且均依次包括连接于壳状基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及虎克铰；每个支链中，转动副的转动轴线与移动副的轴线垂直，虎克铰的第一转动轴线与转动副的转动轴线平行；所述的第一支链和第二支链中，两个虎克铰的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。
一种自由度 pru psr 并联机构

[发明专利]6/6-UPU型并联机构天线结构系统-CN201510694704.8在审
发明人：沈龙;龚振邦;刘亮;杨明德 -专利权人：上海创投机电工程有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架是六个伺服电机或液压油缸分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的上、下端分别各自通过万向铰(虎克铰)与上述六边形的上平台下表面铰连和下平台上表面铰连，上、下平台位置相差60°，且相互平行，6套直线伸缩装置两端分别通过12个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接，构成一种基于6/6-UPU型并联机构的天线结构系统。
upu 并联机构天线结构系统

[发明专利]一种基于6/6-UPU型并联机构天线结构系统-CN201910724468.8在审
发明人：沈龙;龚振邦;刘亮;杨明德 -专利权人：上海创投机电工程有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：它由一个天线反射体联结一个天线座架构成，天线座架是六个伺服电机或液压油缸分别驱动六个直线伸缩驱动装置，该六个直线伸缩驱动装置的上、下端分别各自通过万向铰(虎克铰)与上述六边形的上平台下表面铰连和下平台上表面铰连，可达到俯仰：‑2°～182°，方位：0°～360°(假设水平面位置天线俯仰角为0°或180°)，上、下平台位置相差60°，且相互平行，6套直线伸缩装置两端分别通过12个万向铰(虎克铰)与上、下平台链接
下平台直线伸缩驱动装置天线结构系统并联机构连续跟踪天线座架虎克铰万向铰铰连天线半球工作空域水平面位置天线反射体六边形俯仰伺服电机液压油缸直线伸缩俯仰角上表面上平台下表面链接位姿下端平行联结驱动

[发明专利]一种空间三自由度并联机器人机构-CN201110156284.X无效
发明人：李彬;赵新华 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2011-06-13 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链由运动平台到固定平台分别由转动铰、虎克铰、转动铰，以及它们之间的连杆组成，另一条支链由运动平台到固定平台由两个虎克铰、转动铰，以及它们之间的连杆组成由于机构的三个驱动副(转动铰)直接与固定平台相接，由此大大减少了机构的运动惯性，从而可以实现机构的高速三维平动运动。
一种空间自由度并联机器人机构

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