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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]基于柔性机构的复合虎克铰-CN201710639376.0有效
发明人：杨德华;程颖;吴常铖;费飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于柔性机构的复合虎克铰，包括若干通过螺钉紧固于复合虎克铰基座上的若干回转中心重合的虎克铰；所述的虎克铰包括上梯形结构和下梯形结构，上梯形下底与下梯形上底通过螺钉正交紧固。本发明通过两个正交的等腰梯形结构实现传动并消除间隙，且易于实现复合虎克铰，原理明了、结构简单、装配方便、成本低廉、传动精度高，特别适用于小行程高精度并联机器人的传动和定位。
基于柔性机构复合虎克铰

[实用新型]一种六自由度并联机器人检测分支-CN202122238279.5有效
发明人：秦宇健 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六自由度并联机器人检测分支，其中，花键轴套组件跟随上虎克铰通过直线轴承在缸筒内直线移动；拉杆一端通过六角螺母固定于拉杆接头上，另一端固定于光栅尺滑块上，并随上虎克铰的位移拉动光栅尺滑块沿直线导轨上滑动以测量上虎克铰相对于下虎克铰的位移；上虎克铰两侧安装有两个编码器，下虎克铰两侧安装有两个编码器，用于测量其自身的旋转角度；下转轴依次与下轴承端盖、圆锥滚子轴承、编码器相连以测量上虎克铰相对于下虎克铰的转动角度。
一种自由度并联机器人检测分支

[发明专利]一种支撑结构以及差动式并联微动平台-CN202211248058.9在审
发明人：任彪;韩哈斯敖其尔;李沛奕;吴清文;徐振邦;韩康;申军立 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种支撑结构及差动式并联微动平台，支撑结构包括第一虎克铰、促动器以及第二虎克铰；所述促动器的一端与所述第一虎克铰连接；第二虎克铰与所述促动器的另一端连接，所述第二虎克铰通过所述促动器调节与所述第一虎克铰之间的间距通过采用促动器与多个虎克铰配合使用，利用差动传动的方案代替压电陶瓷，降低成本，形成具有微动功能的支撑结构，再通过多个支撑结构与动平台、静平台组合形成的并联微动平台，实现了微动平台低成本高精度的使用需求。
一种支撑结构以及差动并联微动平台

[发明专利]基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置-CN201710197372.1有效
发明人：胡波;崔鹤;张凯超;李博 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置，其包括基座、中间平台、末端平台和6‑7个分支，连接基座和中间平台的是三个PUU分支，所述PUU分支从外至内依次连接移动副、外虎克铰和内虎克铰，其中两PUU分支外虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支外虎克铰的外侧转动副垂直；上述两PUU分支内虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支内虎克铰的外侧转动副垂直；连接中间平台和末端平台的是RPS、UPS和S分支，RPS分支从上至下依次为转动副、移动副和球副；UPS分支从上至下依次为虎克铰、移动副和球副；S分支从上至下依次为固定连杆和球副。
基于改进 puu 平动机构独立控制装置

[发明专利]对称和非对称可重构四构态并联平台-CN201610329241.X有效
发明人：王汝贵;廖益丰;李屹豪;张成东;郑安平;严叶文;衡东岭 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种对称和非对称可重构四构态并联平台，该并联平台的三个支链具有相同的结构，第一虎克铰、第三虎克铰和第四虎克铰与动平台相连，第二虎克铰、第五虎克铰和第六虎克铰与固定平台相连，第一圆弧转板安装在第一侧杆上，
对称可重构四构态并联平台

[发明专利]一种基于快拆式运动副的并联平台-CN202110388431.X有效
发明人：荣伟彬;杨晛;卓北辰;刘春;高文翔;李世杰;张廷宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种基于快拆式运动副的并联平台，涉及机械结构设计领域，针对现有技术中人工钻铆装配效率低的问题，包括：底部安装平台、六个直线导轨模组部件、静平台虎克铰、动平台虎克铰、末端平台部件和顶部连接件；所述直线导轨模组部件一端固定在底部安装平台上，直线导轨模组部件另一端与顶部连接件固定连接，所述静平台虎克铰和动平台虎克铰通过支链连杆连接，所述静平台虎克铰能在直线导轨模组部件上滑动，所述动平台虎克铰与末端平台部件固定连接；所述直线导轨模组部件两两一组设置
一种基于快拆式运动并联平台

[实用新型]一种对称和非对称可重构四构态并联平台-CN201620450227.0有效
发明人：王汝贵;廖益丰;李屹豪;张成东;郑安平;严叶文;衡东岭 -专利权人：广西大学
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种对称和非对称可重构四构态并联平台，该并联平台的三个支链具有相同的结构，第一虎克铰、第三虎克铰和第四虎克铰与动平台相连，第二虎克铰、第五虎克铰和第六虎克铰与固定平台相连，第一圆弧转板安装在第一侧杆上，
一种对称可重构四构态并联平台

[发明专利]高速高精度并联机器人-CN202010018625.6有效
发明人：刘辛军;孟齐志;谢福贵;宫昭;李鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。
高速高精度并联机器人

[发明专利]含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构-CN201210578335.2有效
发明人：蔡敢为;于腾;潘宇晨;高德中;吕姗姗;胥刚;丁侃;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。
prr 运动开环 rprpr 闭环并联机构

[发明专利]一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构-CN201210578362.X有效
发明人：蔡敢为;于腾;潘宇晨;丁侃;吕姗姗;胥刚;高德中;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。
一种 prr 开环 prrrp 闭环并联机构

[发明专利]一种包含prr开环子链与rrrrr运动副闭环子链的并联机构-CN201210576752.3无效
发明人：蔡敢为;于腾;潘宇晨;高德中;胥刚;丁侃;吕姗姗;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。
一种包含 prr 开环 rrrrr 运动闭环并联机构

[实用新型]一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构-CN201220731187.9有效
发明人：蔡敢为;于腾;潘宇晨;高德中;吕姗姗;胥刚;丁侃;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。
一种 prr 开环 prrrp 闭环并联机构

[发明专利]适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法-CN202111657942.3在审
发明人：吴桂林;刘华忠;叶江 -专利权人：江苏普旭科技股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适于大角度复合姿态运动的多自由度运动平台及其运动控制反解方法，其中运动平台包括：上平台；下平台；多个并联式设计的电动缸；每个电动缸配两个虎克铰，一个为折弯型虎克铰，另一个为立式虎克铰；每个电动缸的导杆末端的第一曲柄通过折弯型虎克铰铰接到上平台；每个电动缸的缸体底部的第二曲柄通过立式虎克铰铰接到下平台。本发明提出的多自由度运动平台，通过平台位置姿态以及折弯型虎克铰的底座的转轴旋转中心确定出折弯型虎克铰与电动缸的导杆末端的旋转中心的位置，实现对旋转中心、导杆以及铰接件的位置限定，避免控制过程不正确使得运动平台进入位置奇异的严重后果
适于角度复合姿态运动自由度平台及其控制方法

[实用新型]转轴位置可变的四自由度空间并联机构-CN201320507894.4有效
发明人：周慎杰;孙钢;李安庆;李敏 -专利权人：山东大学
申请日： 2013-08-20 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：第一运动支链与静平台和动平台的连接处分别设有第一虎克铰和第二虎克铰，所述第一虎克铰和第二虎克铰之间设有第一移动副。第二运动支链与静平台和动平台的连接处分别设有第一球铰和第三虎克铰，所述第一球铰和第三虎克铰之间设有第二移动副。本实用新型机构的动平台可以实现两个方向的标准旋转运动，且其旋转轴位置可以移动。
转轴位置可变自由度空间并联机构

[实用新型]一种虎克铰-CN201922417340.5有效
发明人：李静 -专利权人：苏州丰达瑞自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种虎克铰，包括铰座、耳座、耳轴、盖板，所述耳轴与耳座通过销柱连接，且所述耳座的两侧内壁均垫设有金属套，所述盖板安装于铰座的顶部，所述铰座内部设有配套轴承，所述耳轴穿过盖板与配套轴承连接，且所述耳轴于配套轴承的底部拧接有锁紧螺母，本实用新型解决了传统分体式虎克铰的转动角度约束，进一步提高了精度和润滑性。
一种虎克铰

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