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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]一种空间五自由度并联机床-CN201020206983.1无效
发明人：李凌丰;彭铁柱;刘际轩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2010-05-28 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： B23Q1/46 文献下载
摘要：本实用新型的空间五自由度并联机床包括五边形的机架、静平台、动平台、五条滚珠丝杠副、五条非约束支链和一条约束支链，五条滚珠丝杠副的两端分别通过轴承固定于机架和静平台的五个角点上，机架和静平台平行，每条非约束支链由连杆和连杆两端的球铰构成，其中一个球铰与丝杠螺母相连，另一个球铰与五边形动平台的五个角点相连，约束支链由移动副和移动副两端的虎克铰构成，两个虎克铰分别与静平台和动平台的中心相连，动平台的边长小于静平台的边长及机架的边长。该并联机床不仅具有空间3个方向移动和2个方向转动的特点，而且承载能力强，运动精度高，无积累误差，在精密传感器，微动工作台，虚拟轴机床等领域有很好的应用前景。
一种空间自由度并联机床

[发明专利]一种船载水下并联稳定平台-CN202110093369.1在审
发明人：田文杰;吕东坡;王丽娜 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：虎克铰框架通过与近架轴承座的转动配合，实现伸缩装置围绕近架轴承座相对转动；伸缩装置的外筒通过与虎克铰框架的远架轴固定连接，实现伸缩装置围绕远架轴承相对转动。
一种水下并联稳定平台

[发明专利]三自由度三轴结构解耦并联微动机器人-CN00100198.1无效
发明人：高峰;刘辛军 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2000-01-17 - 公布日： 2002-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种三自由度三轴结构解耦并联微动机器人，主要特征是运动工作台通过三支连杆与固定台连接，三支连杆与运动工作台的连接是分布在运动工作台三个互相垂直平面上的弹性虎克铰，三支连杆分别通过三个弹性虎克铰与分布在固定台相互垂直的三个面板上的弹性移动副连接
自由度结构并联微动机器人

[发明专利]新型混联微动机器人-CN01128916.3无效
发明人：徐礼钜;范守文;徐雪梅 -专利权人：四川大学
申请日： 2001-09-29 - 公布日： 2003-04-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明的结构要点是基座与工作台之间由3个或4个定长杆相联，其中一个定长杆一端通过定位座上直接加工出的平行板柔性移动副与基座相联，另一端通过球铰或虎克铰与工作台相联，其它的定长杆一端通过虎克铰或球铰与平行板柔性移动副相联另一端通过球铰与工作台相联，定长杆与基座相联一端设置有微位移驱动器。本发明具有结构简单紧凑、制造成本低、控制简单、工作空间大、运动分辨率高、动态特性好等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的微动操作。
新型微动机器人

[实用新型]二自由度2-PUS+U球面并联机构-CN201620011859.7有效
发明人：周玉林;杨龙;杨中原;刘扬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：约束支链自定平台至动平台依次由虎克铰和连杆组成。两条运动支链结构相同，每条运动支链自定平台至动平台依次均由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副组成。
自由度 pus 球面并联机构

[发明专利]一种冗余驱动的六自由度运动模拟器-CN201310066069.X无效
发明人：曲海波;陈欢;方跃法;郭盛;温庆荣 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2013-03-01 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：第一至第四连杆组件一端与第一和第四直线移动组件的滑块固定连接，另一端通过十字轴与座舱组件中的第一、第二横向转动接头和第一、第二横向匹配接头连接，组成虎克铰；复合运动组件与第五、第六直线移动组件中的滑块固定连接，上端固定的竖向转动组件通过十字轴与座舱组件中的U形接头通过十字轴连接，组成虎克铰。
一种冗余驱动自由度运动模拟器

[发明专利]串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链-CN202011049993.3有效
发明人：袁刚;张正发;王代华 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种串联结构的固定旋转中心多轴全柔性铰链，包括上连接部、n个单轴柔性铰、n‑1个中间连接部和下连接部。其中，n个单轴柔性铰的回转轴线相交于空间中一点，使得多轴全柔性铰链具有固定的旋转中心。柔性铰的数量不同时，多轴全柔性铰链可以实现不同的铰功能；当n为2时可充当虎克铰；当n为3时可充当球铰。本发明具有结构简单、尺寸小，无运动间隙和空回，运动空间范围大，易于加工和集成、成本低等优点，解决了微精密机械和微机器人等应用中多轴柔性铰的设计与集成问题。
串联结构固定旋转中心多轴全柔性铰链

[发明专利]一种用于搅拌摩擦焊接的两转动一平动并联机头-CN202010169842.5在审
发明人：李丹;赵学满;王攀峰 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：中间支链包括导向杆、小电机和小丝杠，小丝杠与搅拌摩擦焊接主轴螺旋副连接，搅拌摩擦焊接主轴与导向杆相对移动；导向杆与固定架铰接；可伸缩支链包括电机、丝杠和螺母螺旋副；丝杠的上端与导向杆的上端铰接；丝杠的下端与固定架虎克铰接，虎克铰横轴与螺母转动副连接，电机与虎克铰横轴固接，电机通过传动机构带动螺母；通过支链的运动使搅拌摩擦焊主轴实现工艺所需动作。
一种用于搅拌摩擦焊接转动平动并联机头

[发明专利]飞机部件并联定位器-CN201610193275.0在审
发明人：周峰;吴烂平 -专利权人：宜兴市融兴铸造有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：，动平台(1)下部连接6个球关节座(2)，每个球关节座(2)连接1个球副压盖(3)，球副压盖(3)连接移动副轴(4)，移动副轴(4)连接液压胀紧套(6)，液压胀紧套(6)连接轴套(5)，轴套(5)通过虎克铰链次转轴(10)连接虎克铰链主转轴(11)，虎克铰链主转轴(11)连接虎克铰链十字轴座(8)，虎克铰链十字轴座(8)连接虎克铰链座(12)，虎克铰链座(12)连接定平台(13)。
飞机部件并联定位器

[实用新型]飞机部件并联定位器-CN201620257606.8有效
发明人：周峰;吴烂平 -专利权人：宜兴市融兴铸造有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：，动平台(1)下部连接6个球关节座(2)，每个球关节座(2)连接1个球副压盖(3)，球副压盖(3)连接移动副轴(4)，移动副轴(4)连接液压胀紧套(6)，液压胀紧套(6)连接轴套(5)，轴套(5)通过虎克铰链次转轴(10)连接虎克铰链主转轴(11)，虎克铰链主转轴(11)连接虎克铰链十字轴座(8)，虎克铰链十字轴座(8)连接虎克铰链座(12)，虎克铰链座(12)连接定平台(13)。
飞机部件并联定位器

[发明专利]一种用于电动六自由度运动平台的虎克铰链结构-CN201811477400.6在审
发明人：解志杰;张传伟;赵小力;古乐;郑德志;王黎钦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： F16C35/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于电动六自由度运动平台的虎克铰链结构，属于电动六自由度运动平台与支腿连接部分所用的虎克铰链结构技术领域。本发明一种用于电动六自由度运动平台的虎克铰链结构主要包括具体涉及电动六自由度运动平台与支腿连接部分所用的虎克铰链结构。本发明所述的用于电动六自由度运动平台的虎克铰链结构主要包括了两根轴(转轴和销轴)及其轴系部件的结构设计，以及虎克铰链壳体的结构设计。适合应用在高速、重载和工作空间均较大的连接传动结构中。
虎克铰链六自由度运动平台支腿结构技术领域工作空间连接传动轴系部件壳体销轴重载转轴应用

[发明专利]一种模块化可移动机器人-CN202210061736.4在审
发明人：彭斌彬;王婉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：涉及机械设计与机械制造领域，可实现普通构件和大型工件内部及外部表面的原位车、铣、钻、磨削加工，包括操作平台模块、复合驱动支链模块、支撑连接件模块、末端执行器模块，三条复合驱动支链布置在操作平台上，复合驱动支链末端构件为虎克铰和一个转动副组成的球铰本发明机构通过去除并联机构传统意义上的机身和静平台，由虎克铰连接固定件构成静平台，来实现加工位置的可移动，从而扩大了工作场景，实现大型工件内部及外部的原位加工。
一种模块化移动机器人

[发明专利]一种面向复杂曲面的六支链五自由度并联加工机器人-CN202211433928.X在审
发明人：孙涛;陈凯旋;王攀峰;牛治利;王若瑜 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明整机刚度大，转角输出强，五条无约束支链采用上下双关节及中部伸缩的方式，适于平面安装，成本低；在无约束支链组的单独连接和调节下，输出装配实现六自由度变化，第六支链与输出装配采用第二虎克铰连接，使得输出装配的灵活性更好；约束支链中第二虎克铰、第三虎克铰通过独立或者配合运动实现五自由度并联机器人的AB两向转动。
一种面向复杂曲面六支链五自由度并联加工机器人

[发明专利]一种用于机械加工车间的自动并联式三坐标测量机-CN202211437015.5在审
发明人：谭光恒;高志强;张爱国 -专利权人：南通诺迈数控科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：立柱的数量设置为3根并且按三等分支撑在下平台上端，每根立柱镶嵌有一根伺服直线运动模组，三根伺服直线运动模组沿运动方向两两平行，两组伺服直线运动模组连接有采用两条轴线相互平行的双支撑杆，双支撑杆两端均装有二自由度虎克铰，剩下的一组伺服直线运动模组与动平台之间的联接采用一根支撑杆，支撑杆两端装有虎克铰，虎克铰的基座分别与直线运动模组移动滑台和动平台联接，实现动平台沿笛卡尔坐标系三个直线轴的移动，本发明实现在湿度大且含油雾环境下的机械加工自动化高精度测量
一种用于机械加工车间自动并联坐标测量

[发明专利]一种两自由度运动解耦并联机构-CN201310101908.7有效
发明人：张立杰;卢文娟;张一同;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2013-03-28 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：其中，第一分支中的虎克铰连接定平台和动平台；第二分支中的连杆一的一端通过转动副与动平台连接，该连杆一的另一端通过另一个转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三分支中的连杆三的一端通过虎克铰与动平台连接
一种自由度运动并联机构

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