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[发明专利]四自由度机械臂控制方法及变电站消防机械臂控制方法-CN202110780546.3有效
发明人：汤锦慧;伍发元;江姗;孙博宇;毛梦婷;代小敏;刘晓磊;刘专;刘平 -专利权人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江西省电力有限公司景德镇供电分公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度机械臂控制方法，包括获取四自由度机械臂的工作参数；根据四自由度机械臂的所处位置建立坐标系；获取目标位置信息作为机械臂末端的位置信息和对应的仰角信息；计算四自由度机械臂的各关节的控制角度信息；控制四自由度机械臂进行动作。本发明还公开了一种包括所述四自由度机械臂控制方法的变电站消防机械臂控制方法。本发明避免了复杂的矩阵运算，而且有效地解决机械臂逆运动学高精度控制问题，可以使四自由度机械臂能够实现精确的动作和作业，而且可靠性高、精确性好且定位准确。
自由度机械控制方法变电站消防

[发明专利]一种四自由度空间至六自由度空间的三维坐标传递方法-CN201811582909.7有效
发明人：朱建军;王文彤;李海森;梁景然;白嵩;魏波;马晶鑫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度空间至六自由度空间的三维坐标传递方法，属于空间测量领域；包括测量场点在四自由度空间坐标系中的三维坐标、四自由度空间坐标系纵轴旋转角度θh、参考运动坐标系原点与四自由度空间坐标原点连线的长度及其与纵轴的夹角；通过坐标传递矩阵，将场点坐标从四自由度空间传递至参考运动坐标系；根据参考运动坐标系纵轴旋转角度φz，获得实时运动坐标系，实现场点坐标从参考运动坐标系向实时运动坐标系的传递；最后，通过改变θh和φz的角度值，获得六自由度空间三维坐标的全空间表述本发明解决了基于四自由度系统实现复杂六自由度系统功能的工程问题；使四自由度系统低成本地实现六自由度系统功能进入可实施的技术阶段。
一种自由度空间三维坐标传递方法

[发明专利]一种可扩展至七自由度的力反馈器械-CN201610856122.X在审
发明人：王沫楠;李鹏程;路康 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种可扩展至七自由度的力反馈器械，包括，四自由度力反馈装置、自由度扩展装置、手柄。其中四自由度力反馈装置与手柄通过螺纹固定连接组成四自由度力反馈器械，该器械可实现3个方向的转动和沿操作杆轴向的移动；所述的四自由度力反馈装置与自由度扩展装置通过螺纹固定连接组成七自由度力反馈器械时，该器械可实现每个自由度的反馈力都由一个单独的电机来提供，力反馈控制精确，可控性强。同时本机构结构紧凑，可以根据使用要求选择组成四自由度力反馈器械或七自由度力反馈器械，可以模拟更多的手术设备，体积小制造成本低。
一种扩展自由度反馈器械

[发明专利]一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车-CN202110850582.2在审
发明人：李希;王鸿昇;钟李欣 -专利权人：中航西安飞机工业集团股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机整流罩安装的四自由度安装车，安装车包括整体托架、四自由度调姿机构和可移动底盘组件，最上层为整体托架组件，用于托举连接整流罩产品，其下为四自由度调姿机构，整体托架与四自由度调姿机构通过支撑球头与球窝结构配合连接四自由度调姿机构通过三向调姿机构进行X、Y、Z三向调姿，通过驱动两个带手轮丝杠式作动机构，进行四自由度调姿机构整体绕平衡转座轴的水平角度调姿。可移动底盘组件接入外部气源并通气后，在气压作用下能够托举四自由度安装车整体处于轻微悬浮状态，施加水平力即可实现移动功能。
一种用于飞机整流安装自由度装车

[发明专利]一种厚度测量装置-CN202010961504.5在审
发明人：邓攀;郝立猛;罗慧峰;徐智忠 -专利权人：北京兆维电子（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种厚度测量装置，包括四自由度工件台和厚度测量组件，所述四自由度工件台与所述厚度测量组件沿前后方向间隔分布，所述四自由度工件台具有四自由度移动件和安装在四自由度移动件驱动端的第一安装座，待测量的物件安装在所述第一安装座上，且其待测量部突出于所述第一安装座边缘，并朝向所述厚度测量组件，所述厚度测量组件具有测量部和二自由度移动件，且所述测量部安装在所述二自由度移动件的驱动端，所述二自由度移动件用以调节所述测量部的水平高度和沿左右方向的竖向倾角，通过设置四自由度工件台可使得工件沿前后方向和/或左右方向，同时还能使得其旋转并调节其沿左右方向的竖向倾角，从而使得其测量更加灵活。
一种厚度测量装置

[实用新型]一种厚度测量装置-CN202022000636.X有效
发明人：邓攀;郝立猛;罗慧峰;徐智忠 -专利权人：北京兆维电子（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种厚度测量装置，包括四自由度工件台和厚度测量组件，所述四自由度工件台与所述厚度测量组件沿前后方向间隔分布，所述四自由度工件台具有四自由度移动件和安装在四自由度移动件驱动端的第一安装座，待测量的物件安装在所述第一安装座上，且其待测量部突出于所述第一安装座边缘，并朝向所述厚度测量组件，所述厚度测量组件具有测量部和二自由度移动件，且所述测量部安装在所述二自由度移动件的驱动端，所述二自由度移动件用以调节所述测量部的水平高度和沿左右方向的竖向倾角，通过设置四自由度工件台可使得工件沿前后方向和/或左右方向，同时还能使得其旋转并调节其沿左右方向的竖向倾角，从而使得其测量更加灵活。
一种厚度测量装置

[发明专利]一种四自由度微机械陀螺阵列-CN201310024886.9有效
发明人：王伟;吕晓永;李欣;韩莉莉;宋鸿儒;杨博;赵清;李强;范岳;朱玮 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-01-20 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01C19/5733 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四自由度微机械陀螺的阵列结构。本发明由四自由度微机械陀螺排列组成，驱动模态设置在四自由度微机械陀螺的结构内部，敏感模态设置在四自由度微机械陀螺的外围，敏感质量块设置在所有陀螺单元的外部。四自由度微机械陀螺共用一个敏感质量块。通过这种新型的陀螺阵列的形式，将若干4-DOF陀螺单元有效地组合在一起，使得陀螺阵列不仅拥有良好的系统稳定性，而且可以有效地提高陀螺阵列的灵敏度。
一种自由度微机陀螺阵列

[发明专利]四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法-CN201410790302.3有效
发明人：卢剑伟;马树全;燕培磊;姜平;谷先广;吴勃夫;胡金芳;曹兴枫 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度码垛机器人工作空间合理程度的量化评价方法，其特征是首先按D-H法分别建立待评价各四自由度码垛机器人的坐标系，在坐标系中通过四自由度码垛机器人的实际工作空间与矩形任务空间的对比确定其是否能够达到预期基本要求；利用四自由度码垛机器人实际工作空间的空间利用率H、左侧轮廓线斜率绝对值K以及形心偏移率e对四自由度码垛机器人的工作空间合理程度进行量化评价。本发明方法可以在设定的矩形任务空间的条件下直观、快速地判断给定的实际工作空间的合理程度，为四自由度码垛机器人的选型提供参考，对四自由度码垛机器人的结构设计有指导意义。
自由度码垛机器人工作空间合理程度量化评价方法

[发明专利]基于虚拟现实手臂外骨骼康复系统-CN201810888710.0在审
发明人：王伟志 -专利权人：深圳二十一天健康科技有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括：座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接件(6)固定在座椅背面的支撑结构上。
基于虚拟现实手臂骨骼康复系统

[发明专利]基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人-CN201610498522.8有效
发明人：张萌 -专利权人：张萌
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接(6)固定在座椅背面的支撑结构上。
基于可变柔性关节康复骨骼机器人

[实用新型]基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人-CN201620670711.4有效
发明人：张萌 -专利权人：张萌
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：包括座椅(1)、机柜(2)、显示设备(3)、四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)；机柜(2)通过电源和通信线缆与四自由度机械臂(4)或(5)实现电气连接；显示设备(3)通过电源和通信线缆与机柜(2)电气连接；四自由度机械臂(4)和/或四自由度机械臂(5)通过刚性连接件(6)固定在座椅背面的支撑结构上。
基于可变柔性关节康复骨骼机器人

[发明专利]一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人-CN201610553222.5有效
发明人：吴燕 -专利权人：吕志超
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于冗余四自由度的建筑施工搬运工业机器人，包括搬运平台、冗余四自由度减震台、行走装置和轨道，冗余四自由度减震台分别位于搬运平台四个顶角处，且冗余四自由度减震台与搬运平台底端面之间通过螺栓进行连接，行走装置位于冗余四自由度减震台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度减震台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明采用2‑UPS‑2‑RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题
四自由度冗余行走装置减震台搬运平台搬运建筑施工建筑材料建筑施工现场减震工业机器人自由度方向凹凸不平并联机构工业机器路面状况人本发明螺栓底端面顶角处上端轨道滑落下端转动震动

[发明专利]一种大平动行程和高响应速度的运动模拟器-CN202010053721.4有效
发明人：杜建男 -专利权人：杜建男
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G09B9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大平动行程和高响应速度的六自由度运动模拟器，属于机构学和运动模拟器领域。所述运动模拟器由一个并联四自由度运动模块和一个并联二自由度运动模块以串联形式组合而成，即将二自由度运动模块的静平台以特定相对位置关系固定在四自由度运动模块的动平台上，以四自由度模块的静平台作为运动模拟器的静平台，以二自由度模块的动平台作为运动模拟器的动平台，通过协同控制四自由度模块的四个驱动装置和二自由度模块的两个驱动装置，实现运动模拟器动平台相对于其静平台的六自由度运动。
一种平动行程响应速度运动模拟器

[实用新型]一种四自由度机械手抛光装置-CN201820032351.4有效
发明人：孙成浩;吴睿广;李杭;盛永超 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四自由度机械手抛光装置，包括机架、抛光机构和四自由度机械手，所述抛光机构和四自由度机械手都安装在机架上，所述抛光机构含有两个抛光轮，所述四自由度机械手包括两条导轨、两个导轨座、移动平台本实用新型通过四自由度机械手，可以实现工件的三个方向的移动和一个方向的转动，从而实现对工件的多样化抛光，一组四自由度机械手与两个抛光轮配合可以实现对同一工件连续两次抛光，或者两组相同的四自由度机械手与两个抛光轮配合可以实现同时对两个工件进行抛光
四自由度机械手抛光机构移动平台抛光轮夹具本实用新型抛光装置抛光导轨座液压缸导轨导轨安装滑动连接转动连接次抛光两组转动配合移动

[实用新型]一种用于海上登临训练的组合训练系统-CN202221118096.8有效
发明人：李培凯;王蕊;陈海啸 -专利权人：中国人民武装警察部队海警学院
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于海上登临训练的组合训练系统，包括大船舱段架、六自由度平台、四自由度平台和执法船平台，所述六自由度平台和四自由度平台均位于大船舱段架的一侧，且六自由度平台安装在四自由度平台的顶部，所述六自由度平台的顶部安装有执法船平台，可模拟执法船平台的海上摆动，所述六自由度平台和大船舱段架之间设有感应装置；通过设置的组合训练系统，可以为执法人员提供一个整套的海上登临训练平台，实现整套环节的无缝衔接训练，解决了现有技术中多个项目逐一训练所存在的弊端，同时通过采用六自由度平台和四自由度平台，可有效的模拟船只在海上的横摇、纵摇和升沉运动，模拟不同的海况，提升训练效果。
一种用于海上登临训练组合系统

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