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[发明专利]虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人-CN202310874246.0在审
发明人：李建民;孔康;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16D3/46 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人。虎克铰链包括U型架、中心块和连接件。两个U型架的开口相对设置，U型架的侧臂上贯通开设有穿孔；中心块置于U型架的开口内，中心块沿第一方向的两端以及沿第二方向的两端均设置有转动凸出部；连接件置于穿孔内；U型架上设置有抵接臂，抵接臂被配置为处于避让位置时，连接件能够沿穿孔的轴向移动，以抵紧对应的转动凸出部，抵接臂被配置为处于抵紧位置时，抵接臂抵接于连接件沿穿孔径向的一侧，以使连接件的另一侧与穿孔的孔壁抵紧。本发明实现连接件始终可靠顶紧转动凸出部，保证两个伸缩杆始终平行且同步运动，提高传动精度和传动的平稳性。
铰链移动机构手术机械机器人

[发明专利]一种手术操作臂及手术机器人-CN202310874230.X在审
发明人：李建民;孔康;王炳强;王树新 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种手术操作臂及手术机器人。手术操作臂包括连接座、第一连杆、第二连杆、第三连杆和器械座。连接座转动设置有第一转轴；第一连杆第一端连接于第一转轴；第二连杆第一端通过第二转轴转动连接于第一连杆的第二端；第三连杆第一端通过第三转轴转动连接于第二连杆的第二端，第二连杆的质心与第三连杆的质心分别位于第一转轴轴线的两侧；器械座通过第四转轴转动连接于第三连杆的第二端，且第一转轴的轴线经过器械座的远心不动点，第二连杆与器械座均位于第三连杆的同一侧。本发明缩小第一转轴轴线两侧的重量差值，有利于降低手术操作臂绕第一转轴转动的转动惯量，缩小手术操作臂的旋转半径，提高手术安全性。
一种手术操作机器人

[发明专利]一种细胞清洗装置以及方法-CN202310585214.9在审
发明人：宋一之;赵洛锜;曾欢;齐向东;胡慧杰;孔康;郄兴旺;蒋正 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种细胞清洗装置，属于细胞清洗领域，包括操作件、本体，操作件包括第一柱塞杆、第二柱塞杆、第一单向阀、第四单向阀，第一单向阀设置在第一流道内，第四单向阀设置在第二流道内，本体包括柱塞孔板、第一针头、第二针头、第二单向阀、第三单向阀，柱塞孔板设有第一注塞孔、第二注塞孔，第一柱塞杆滑动安装在第一柱塞孔内，第二柱塞杆滑动安装在第二柱塞孔内，第二单向阀设置在第一柱塞杆、第一针头之间，第三单向阀设置在第二柱塞杆、第二针头之间，第一单向阀、第二单向阀之间形成第一密闭腔室，第三单向阀、第四单向阀之间形成第二密闭腔室。本申请可以对多个细胞样品同时实现加入清洗液或者去除废液，提高细胞清洗效率。
一种细胞清洗装置以及方法

[发明专利]利用拉曼光谱的病原活菌快速计数方法及系统-CN202310170181.1在审
发明人：王敬开;宋一之;郭琛;孔康;银光耀;蒙思宇 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C12Q1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用拉曼光谱的病原活菌快速计数方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、制备培养基，所述培养基中包括培养基母液、标记物以及生长抑制剂；S2、利用步骤S1制备的培养基对待测样本进行培养；S3、对经步骤S2培养后的待测样本进行拉曼光谱采集，并根据拉曼特征峰识别病原活菌；S4、根据步骤s3的结果对病原活菌进行计数。本发明提供的利用拉曼光谱的病原活菌快速计数方案能够有效克服传统方案存在的尿路感染中病原活菌计数所需培养时间长、效率低和操作复杂等缺陷，以及常规拉曼光谱结合重水标记技术存在的准确性不够的缺陷，本发明能够实现尿路感染样本中病原活菌的快速计数，在短时间内为医生提出更可靠的计数结果。
利用光谱病原快速计数方法系统

[发明专利]用于控制手术机器人的操作手-CN202310091621.4在审
发明人：孔康;代迎凯;梁涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于控制手术机器人的操作手，包括：第一外壳，其中，第一外壳的顶面设置有第一通孔；第二外壳，安装在第一外壳内；滚珠螺母，安装在第二外壳的底端；丝杠，与滚珠螺母螺接，丝杠的底端可转动地安装在第一外壳的底面；磁吸式锁止装置，安装在滚珠螺母上，磁吸式锁止装置被构造成在通电的情况下将丝杠抱紧，以阻止丝杠的转动；球式操作手，通过第一通孔可转动地安装在第二外壳上；其中，在球式操作手的角度发生改变的情况下，对手术机器人的工作状态进行控制。
用于控制手术机器人操作手

[发明专利]芯片自动化测试系统、方法及存储介质-CN202211520506.6有效
发明人：孔康;戴佳;薛颖 -专利权人：苏州萨沙迈半导体有限公司;上海萨沙迈半导体有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种芯片自动化测试系统、方法及存储介质，该系统包括测试主机和测试工具，其中，测试主机用于启动通讯服务和测试工具服务，并通过通讯服务与被测设备进行通讯，以及通过测试工具服务对测试工具进行操作，其中，被测设备在运行测试用例时，如果需要调节测试环境，则向测试主机发送控制命令；测试主机在接收到控制命令时，通过测试工具服务确定工具操作信息，以控制测试工具执行工具操作信息，并在测试工具完成操作时将操作结果通过通讯服务发送给被测设备，以便被测设备继续运行测试用例。由此，以在不需要开发测试脚本的情况下，实现对芯片的测试过程，简化测试步骤，提高芯片测试的测试效率。
芯片自动化测试系统方法存储介质

[发明专利]一种医用内窥镜插入单元-CN202110222863.3有效
发明人：孔康;梁涛;王树新;胡振璇 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本公开提供一种医用内窥镜插入单元，包括：插入管；动作部，与所述插入管相连，包括：末端关节，设置于动作部的末端，用于集成装设功能器件；多个被动柱体；蛇骨关节，用于连接相邻的被动柱体；控制丝，用于调节所述动作部的刚度和位姿。所述蛇骨关节包括第一蛇骨连接端、第二蛇骨连接端及连接所述第一蛇骨连接端和第二蛇骨连接端的中间蛇骨关节；所述控制丝包括蛇骨驱动丝，所述蛇骨驱动丝穿过所述第二蛇骨连接端和所述中间蛇骨关节与所述第一蛇骨连接端连接；所述蛇骨驱动丝相对于所述第二蛇骨连接端沿其轴线移动，能够拉动所述被动动作部摆动。
一种医用内窥镜插入单元

[发明专利]用于改善控制系统微分计算稳定性的滤波方法-CN202011262800.2有效
发明人：孔康;张剑平;查鹏;余尚志;姜波 -专利权人：苏州长风航空电子有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： H03H7/09 文献下载
摘要：本发明揭示了用于改善控制系统微分计算稳定性的滤波方法，包括如下步骤：获取系统稳定时的输入信号抖动范围；根据信号抖动范围设计滤波方式：包括高阈值和低阈值，高阈值＝输出值+波动值，低阈值＝输出值‑波动值；系统运行，获取输入信号采集值进行判断：当获取输入信号采集值为首次获取数据时直接初始化输出，当获取输入信号采集值非首次获取数据时，进行更新输出，并且根据新输出值进行当前获取数据的高阈值和低阈值更新。本发明相较常用滤波法，该滤波方法能够在输入信号稳定或小范围变化时使输出值稳定不变，在输入信号范围变化时，完全跟踪输入信号的变化率。该滤波方法能与其他滤波方式相结合，在系统较为稳定时提供微分计算稳定性。
用于改善控制系统微分计算稳定性滤波方法

[发明专利]防写时掉电数据破坏的双备份交叉存储方法-CN202011262787.0有效
发明人：张剑平;孔康;黄荣 -专利权人：苏州长风航空电子有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本发明揭示了防写时掉电数据破坏的双备份交叉存储方法，构建环状链式存储结构，环状链式存储结构包括节点1至节点n的环状存储链、及进行写的链尾指针，链尾指针包括对应写入节点n的链尾指针a和对应写入节点n‑1的链尾指针b，链尾指针a和链尾指针b在环状存储链上进行交替数据覆盖更新。本发明仅需要构建环状链式存储结构即可满足可靠的掉电存储保护，降低了硬件成本。具备交叉更替的断点续存功能，能实现数据追溯，在突发性掉电过程中能起到链尾修复，有效防止数据破坏。
防写掉电数据破坏备份交叉存储方法

[发明专利]机械调节悬臂-CN202210739056.3在审
发明人：孔康;梁涛;王树新 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械调节悬臂，包括基座、悬臂组件和锁止机构，基座适用于安装到外部支撑装置；悬臂组件包括：旋转臂，通过转轴与基座可转动地连接，旋转臂的旋转平面与基座所在的平面平行；连杆组件，连杆组件的一端与旋转臂铰接；操作臂，适用于安装目标设备，操作臂的一端与连杆组件的另一端铰接，操作臂操作端驱动操作臂在垂直于旋转平面的垂直平面内相对于基座移动；以及锁止机构被构造成同时阻止旋转臂相对于基座的转动、和操作臂在垂直平面内相对于基座的移动。
机械调节悬臂

[发明专利]一种镜像控制机械臂单元-CN202110223217.9有效
发明人：孔康;梁涛;王树新;胡振璇 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本公开提供一种镜像控制机械臂单元，包括：被动动作部，包括相连的两个被动动作段；主动控制部，包括相连的两个操作握柄；刚度调节部，其两端分别与所述被动动作部和主动控制部相连；以及控制丝，包括刚度控制丝和关节控制丝；其中，所述刚度控制丝连接于所述刚度调节部和被动动作部之间，用于配合所述刚度调节部调节所述被动动作部的刚度状态；所述关节控制丝用于配合所述主动控制部调节被动动作部的位姿状态。
一种控制机械单元

[实用新型]一种用于化碱吨包的加料运送系统-CN202220211769.8有效
发明人：孔康;韩盛;高艳辉 -专利权人：新兴凌云医药化工有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65B1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于化碱吨包的加料运送系统，包括收集箱，所述收集箱的下端面固定连接有排料管，所述收集箱的上端面固定连接有驱动块，所述驱动块内贯穿设有两个对称设置电动滑轨，所述驱动块内设有两个对称设置的驱动管，所述驱动管套设在电动滑轨上，所述收集箱的左右两端侧壁上均设有用于对化碱吨包挂装的挂装机构，所述收集箱的右侧侧壁上贯穿固定连接有输送管，所述收集箱内转动连接有两个对称设置的输送轴。本实用新型通过设置输送管、收集箱以及排料管等结构，利用收集管连通的收集箱以及排料管，实现对化碱在输送过程中降低与空气的接触机率，降低化碱对于空气中水份的吸收，进而降低化碱变性的机率。
一种用于化碱吨包加料运送系统

[发明专利]基于多通道组合的神经网络手势动作分类算法-CN202210501271.X在审
发明人：孔康;李德盈;孙中圣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明设计了一种基于多通道组合的神经网络手势动作分类算法，在利用LMS算法处理采集信号的前提下，结合小波包系数和时域的组合特征，搭建了四通道手势动作识别算法。综合对比了时域特征、频域特征和时频域特征中的小波包系数最大值特征和系数能量特征。对每个通道单独分析，取通道一的小波包系数最大值、通道二和通道三的平均绝对值以及通道四的小波包系数最大值和系数能量值作为组合特征对屈拇指、屈拇指和食指、屈食指、屈四指、握拳、屈食指和中指以及屈中间三指七种不同手势动作进行手势分类，使用BP神经网络作为分类器，主成分分析法降维处理，得到91.1％的平均识别率。
基于通道组合神经网络手势动作分类算法

[发明专利]一种同构式虎克铰链丝驱动装置-CN202110223216.4有效
发明人：孔康;梁涛;王树新 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： F16D3/26 文献下载
摘要：本公开提供一种同构式虎克铰链丝驱动装置，包括：被动虎克铰链，用于装设执行结构；连接段，一端与所述被动虎克铰链相连；主动虎克铰链，与所述连接段的另一端相连；驱动丝组，两端分别与被动虎克铰链上部及主动虎克铰链下部固接；驱动机构，用于驱动主动虎克铰链动作，进而配合驱动丝组实现所述被动虎克铰链与所述主动虎克铰链的联动。实现了具有更直观的驱动映射；实现将旋转运动的控制转化为平移运动的控制；在多个虎克铰链的耦合丝驱动运动解算中具有显著的优势。
一种同构式虎克铰链驱动装置

[发明专利]一种嵌入式系统下的设备驱动配置方法及配置装置-CN202111474685.X在审
发明人：查荣明;黄星;孔康;张剑平 -专利权人：苏州长风航空电子有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明提供一种嵌入式系统下的设备驱动配置方法及配置装置，包括：配置包含由设备驱动参数数据集的驱动数据包；于配置端配置引导系统端启动的启动引导器，该启动引导器引导系统端启动并对驱动数据包进行响应；为启动引导器配置数据处理模块，该数据处理模块对驱动数据包进行解析处理；于系统端配置驱动解析模块，该驱动解析模块提取驱动参数；设备上电后，执行启动引导器，将驱动数据包发送并存储至系统内存中；执行包含驱动的系统镜像，其驱动解析模块提取驱动参数，再对设备进行配置，其能够在设备或者设备的驱动需要更新时，降低驱动开发及调试更新的门槛，简化嵌入式系统设备驱动配置过程。
一种嵌入式系统设备驱动配置方法装置

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