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[发明专利]一种大型固定翼飞机滚转角保持的自动飞行控制方法-CN202211442605.7在审
发明人：李媛媛;赵宏业;霍洪波 -专利权人：北京青云航空仪表有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型固定翼飞机滚转角保持的自动飞行控制方法，包括步骤：S1、接收滚转角指令及滚转角现时值，作为飞机滚转角保持的主控信号，同时接收滚转角速率作为反馈信号；S2、对机上的滚转角指令信号进行限幅处理，计算滚转角指令值和现时滚转角偏差ΔRoll；S3、通过对实时滚转角偏差进行绝对值、积分处理、幅值限制等环节，得到滚转角限幅调节指数Int_ΔRoll；S4、经过比例环节和滚转角速度指令保护环节控制器，计算滚转角速率指令初值AP_RollRate；S5、将滚转角速率的反馈信号作为负反馈，与滚转角速率指令初值AP_RollRate差值计算，形成滚转角速率指令值AP_RollRate_cmd；S6、将滚转角速率指令值代入等效拟配的低阶系统传递函数，形成滚转角速率指令发送至电传飞行控制系统。
一种大型固定飞机转角保持自动飞行控制方法

[发明专利]取决于滚转姿态的滚转速率极限-CN201610819153.8有效
发明人： D·L·威尔逊;D·W·格拉布;M·R·莫雷尔 -专利权人：波音公司
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请涉及取决于滚转姿态的滚转速率极限。针对取决于滚转姿态的滚转速率极限提供系统和方法，其可以在正常飞行状况下将飞机限制在较低的滚转速率极限。该系统和方法可以检测可能期望较高的滚转速率极限的情形并且允许飞机超过较低的滚转速率极限到达较高的滚转速率极限或者到达较低和较高的滚转速率极限之间的滚转速率。
取决于姿态转速极限

[发明专利]运载火箭滚转的控制方法、装置、运载火箭及存储介质-CN202110291900.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：星河动力（北京）空间科技有限公司;北京星河动力装备科技有限公司;四川星河动力空间科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本申请提供一种运载火箭滚转的控制方法、装置、运载火箭及存储介质，涉及运载火箭技术领域。该运载火箭滚转的控制方法，包括：确定当前飞控周期内各滚转方向对应的待确定滚转角偏差；根据各滚转方向对应的待确定滚转角偏差，确定与各待确定滚转角偏差对应的待增角度；待增角度为运载火箭沿滚转方向旋转滚转角偏差需增加的滚转角度；比较各待增角度的大小，将各待增角度中最小的待增角度对应的待确定滚转角偏差，作为确定的滚转角偏差；根据确定的滚转角偏差，控制运载火箭的滚转。本申请实施例可以根据待增角度对应选择滚转角偏差，避免了更多的发动机工质消耗，提高了运载火箭的运载能力。
运载火箭控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于增量的滚转角跳变保护方法及装置-CN202310641399.0在审
发明人：朱家兴;张冬;姚冰;李贺琦;芦艳宏 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种基于增量的滚转角跳变保护方法及装置。该方法包括步骤S1、设定在飞机未进入自动控制滚转角状态下，滚转角修正值与惯导系统给出的滚转角一致，并对滚转角与滚转角修正值进行预存；步骤S2、确定飞机进入自动控制滚转角状态；步骤S3、基于由惯导设备给出的当前时刻的滚转角与上一时刻的滚转角计算滚转角增量；步骤S4、在上一时刻的滚转角修正值的基础上，叠加所述滚转角增量，获得当前时刻的滚转角修正值；步骤S5、重复步骤S3～S4，不断获取新的滚转角修正值，直至确定飞机退出自动控制滚转角状态后，按步骤S1确定新的滚转角修正值本申请可以保证在滚转角跳变时，横向控制量不跳变。
一种基于增量转角保护方法装置

[发明专利]具有旋转切割器驱动器的固定支撑件的自推进表面切割机-CN201110105080.3有效
发明人：克劳斯·格拉纳;诺贝特·豪斯拉登;维克托·申德勒 -专利权人：利勃海尔比伯拉赫有限公司
申请日： 2011-04-18 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： E01C23/088 文献下载
摘要：本发明涉及自推进表面切割机，优选地，其形式为沥青路面切断机、切雪机或露天采矿机，其具有包括旋转可驱动滚转体的工作设备，并且具有至少一个滚转驱动器单元，所述滚转驱动器单元容置在所述滚转体的内部，并且在滚转体承载框架处形成所述滚转体的可旋转支撑件的至少一个部分，其中，滚转体的可旋转支撑件包括在两个滚转体承载框架部分处支撑所述滚转体的至少两个滚转体支承装置，所述滚转体承载框架部分在端面绕所述滚转体接合，其中所述每个滚转体支承装置自身形成静定或超静定的径向和轴向支撑，所述支撑包括至少两个相互间隔的支承点，并且在所述各滚转体承载框架部分处以轴向和径向固定的方式和/或相对彼此成固定的角度支撑所述滚转体。
具有旋转切割驱动器固定支撑推进表面切割机

[发明专利]基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法-CN202111520078.2在审
发明人：范世鹏;杨启帆;王江;毛宁;胡少勇;刘经纬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法，对径向陀螺测得的俯仰角速率数据进行处理，获得初始的弹体滚转角，进而根据径向陀螺测得的滚转角速率获得其它时刻弹体的滚转角。本发明公开的基于角速率信息的滚转弹无控段滚转角获取方法，无需安装地磁传感器等元件，利用较少的信息便解决了高动态的滚转角对准问题，可适应滚转通道的高动态，能够为滚转弹组合导航提供良好的初始条件。
基于速率信息滚转弹无控段滚转角获取方法

[发明专利]一种飞机蒙皮设备安置角测量装置及其测量方法-CN202210888690.3有效
发明人：张亚筠;田中天;林勇;龙彦志;刘兴涛;吴梅;张果;唐诗;邬志强 -专利权人：成都凯天电子股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机蒙皮设备安置角测量装置及其测量方法，包括转接板，转接板与蒙皮设备安装接口连接；滚转台连接转接板和承载台，滚转台可相对转接板转动、并带动承载台同步滚转运动，滚转台上安装有至少一个拇指螺钉和锁定插销；至少一个拇指螺钉安装在滚转台上，通过拇指螺钉的松紧状态以限定滚转台的滚转运动；锁定插销安装于滚转台上并插入转接板内，以定位滚转台的初始位置；滚转台的滚转面与转接板面平行，滚转台的滚转中心轴与转接板垂直
一种飞机蒙皮设备安置测量装置及其测量方法

[发明专利]具备举升功能的滚转装置-CN202210105696.9在审
发明人：刘康宁;韦学中;肖勇;程明龙;贾延奎;王华吉;马跃峰;张永阔;李瑞夫;刘耀聪;王丽伟 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明属于机械设备技术领域，本发明公开了一种具备举升功能的滚转装置，包括：滚转壳体，用于举升和滚转过程中支撑罐体；举升装置，所述的举升装置用于为所述的滚转壳体的举升提供动力；滚转驱动装置，所述的滚转驱动装置用于驱动所述的罐体转动本发明的滚转装置实现了同时具备举升和滚转功能。
具备功能装置

[发明专利]一种无人机航空相机的三轴云台-CN201610642913.2有效
发明人：周烈;崔艳鸿 -专利权人：北京奇正数元科技股份有限公司
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机航空相机的三轴云台，包括相机安装部分、滚转部分、俯仰部分和偏航部分：滚转部分的滚转驱动舵机安装在滚转外环上，滚转驱动舵机与滚转外环旋转组件连接，滚转外环旋转组件安装在滚转外环上；俯仰部分的俯仰驱动舵机安装在滚转外环上，俯仰驱动舵机与俯仰中环连接，俯仰中环安装在滚转外环上；偏航部分的偏航驱动舵机安装在偏航内环旋转组件上，偏航驱动舵机与偏航内环连接；相机安装在偏航内环上。
一种无人机航空相机三轴云台

[实用新型]无人机航空相机的三轴云台-CN201620853081.4有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机航空相机的三轴云台，包括相机安装部分、滚转部分、俯仰部分和偏航部分：滚转部分的滚转驱动舵机安装在滚转外环上，滚转驱动舵机与滚转外环旋转组件连接，滚转外环旋转组件安装在滚转外环上；俯仰部分的俯仰驱动舵机安装在滚转外环上，俯仰驱动舵机与俯仰中环连接，俯仰中环安装在滚转外环上；偏航部分的偏航驱动舵机安装在偏航内环旋转组件上，偏航驱动舵机与偏航内环连接；相机安装在偏航内环上。
无人机航空相机三轴云台

[发明专利]空炸弹药复合定距方法、装置及终端设备-CN202110633135.1有效
发明人：李建;郑力兴;孙男男;侯卓楠;赵秀娟;袁帅;常建;王冲;魏传双;陈佳向;丁向 -专利权人：河北迥然科技有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F42B35/00 文献下载
摘要：本发明适用于空炸弹药定距技术领域，提供了一种空炸弹药复合定距方法、装置及终端设备，该方法包括：在滚转信号稳定时采用计转方式计算弹药的累计滚转圈数，在滚转信号不稳定时采用计时方式计算弹药的累计滚转圈数，避免滚转信号受到干扰和进入盲区后造成漏计圈数的问题，且在进入计转工作阶段后，采用进入计转工作阶段后最近的计转周期和计时工作阶段的滚转计时计算计时工作阶段的第二滚转圈数，采用第一滚转圈数和第二滚转圈数的差值修正累计滚转圈数，重复上述过程直至累计滚转圈数达到装定滚转圈数生成点火信号本申请为了减小计时方式的定距误差，在离开计时工作阶段后对计时阶段的滚转圈数进行修正，能够进一步提高空炸弹药的定距精度。
炸弹复合方法装置终端设备

[实用新型]大直径长段空心柱体的自动滚转装置-CN201922443677.3有效
发明人：李强;徐寅;黄小春;崔蕴;王津;刘洋;曹京京;陈跃彪;申定贤;孙伟;国冰;张志博;郭锐;李萌;骆鑫生 -专利权人：天津航天长征火箭制造有限公司
申请日： 2019-12-28 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了大直径长段空心柱体的自动滚转装置，属于组装设备领域，包括滚转环和至少两个滚转架车，滚转环固设在柱体的外圈；滚转架车包括支撑板，支撑板为弧形且上端设有导向槽，导向槽内架设有与之转动连接的滚转轮且驱动滚转环沿其自身的轴线转动，滚转环设在导向槽内且与滚转轮相切设置；滚转环上设有多个定位孔，支撑板外设有可伸缩的A轴定位机构，A轴定位机构伸出状态下，伸入到定位孔设置，本实用新型可以实现角度和轴向定位，克服了火箭产品由于偏心导致的滚转风险和由于自身结构干涉导致滚转环安装的困难
直径空心柱体自动装置

[发明专利]一种自旋惯导装置的滚转角误差系数测定补偿方法-CN202211460213.3在审
发明人：田新兴;张小莉;王凯;李可心;张晓晔 -专利权人：中船重工西安东仪科工集团有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于传感器测量技术领域，具体涉及一种自旋惯导装置的滚转角误差系数测定补偿方法，通过三轴高速转台模拟自旋载体工作条件，对不同滚转角速率条件下的滚转角输出数据特性进行分析，建立误差模型，确定自旋惯导的滚转角误差补偿系数，对自旋惯导滚转角误差进行补偿。这种自旋惯导装置的滚转角误差系数测定补偿方法，能够精确表征产品高速滚转条件下滚转角测量误差与转速之间的关联特性；按此系数进行滚转角误差修正后，自旋惯导滚转角测量误差有了非常明显的降低，采用这种自旋惯导装置的滚转角误差系数测定补偿方法大幅度提升了惯导产品的位置及姿态测量精度
一种自旋装置转角误差系数测定补偿方法

[发明专利]一种滚转抑制装置、方法及其系统-CN202010923504.6有效
发明人：吴炜平;张智境;马玉海;张霞;谷志丹;廉洁;杨毅强 -专利权人：北京中科宇航技术有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种滚转抑制装置、方法及其系统，其中滚转抑制装置包括安装在箭体内的至少一个滚转抑制装置本体，每个滚转抑制装置本体包括：滚转翼孔、翼面以及展收机构；滚转翼孔设置在箭体表面，翼面从滚转翼孔中进行收缩
一种抑制装置方法及其系统

[发明专利]一种带积分器的滚转角控制律滚转角跳变保护方法及装置-CN202310641293.0在审
发明人：朱家兴;张秀林;张雷;丁岩 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F7/64 文献下载
摘要：本申请属于飞行控制技术领域，特别涉及一种带积分器的滚转角控制律滚转角跳变保护方法及装置。该方法包括步骤S1、获取当前时刻的滚转角；步骤S2、基于预存的上一时刻的滚转角与当前时刻的滚转角确定滚转角符号是否发生跳变；步骤S3、当所述滚转角符号发生跳变后，获取预存的上一时刻的综合点输出；步骤S4、将上一时刻的综合点输出减去当前时刻的滚转角速率支路输出量及滚转角支路输出量后，获得积分器初值；步骤S5、通过所述积分器初值初始化滚转角偏差积分支路的积分器，获得当前时刻的滚转角偏差积分支路输出量更正值本申请可以保证在滚转角跳变时，横向控制量不跳变。
一种积分器转角控制保护方法装置

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