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[发明专利]一种二自由度串联式扫描平台-CN201310190574.5有效
发明人：周雪峰;傅予力;管贻生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2013-05-21 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种二自由度串联式扫描平台，包括基座、安装在基座内的平台和驱动平台运动的电机，平台包括随动平台和动平台，电机包括随动平台电机和动平台电机；动平台通过两端的动平台转轴设置在基座的顶部；随动平台通过动平台两侧的随动平台转轴安装在动平台的下方；动平台的动平台驱动电机设置在随动平台的表面；随动平台的随动平台驱动电机设置在基座的底部。动平台和随动平台一起运动，动平台和随动平台具有两个互相垂直的自由度配置，使他们之间不存在耦合，提高了动平台、随动平台的控制精度。控制动平台齿轮机构和随动平台齿轮机构的减速比，控制动平台、随动平台的输出速度和输出力矩，提高动平台、随动平台的应用范围。
一种自由度串联式扫描平台

[实用新型]一种二自由度串联式扫描平台-CN201320280439.5有效
发明人：周雪峰;傅予力;管贻生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2013-05-21 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二自由度串联式扫描平台，包括基座、安装在基座内的平台和驱动平台运动的电机，平台包括随动平台和动平台，电机包括随动平台电机和动平台电机；动平台通过两端的动平台转轴设置在基座的顶部；随动平台通过动平台两侧的随动平台转轴安装在动平台的下方；动平台的动平台驱动电机设置在随动平台的表面；随动平台的随动平台驱动电机设置在基座的底部。动平台和随动平台一起运动，动平台和随动平台具有两个互相垂直的自由度配置，使他们之间不存在耦合，提高了动平台、随动平台的控制精度。控制动平台齿轮机构和随动平台齿轮机构的减速比，控制动平台、随动平台的输出速度和输出力矩，提高动平台、随动平台的应用范围。
一种自由度串联式扫描平台

[发明专利]一种压电与电磁复合驱动的高速高精度物料传输系统-CN202010111271.X在审
发明人：朱华;黄旭珍;赵淳生;崔云鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B65G25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电与电磁复合驱动的高速高精度物料传输系统，包括基座、宏动平台、微动平台和光栅尺位移传感器；宏动平台采用电磁直线电机，定子固定在基座上，动子用于承载微动平台；光栅尺位移传感器的光栅读数头设置在宏动平台的动子上、标尺光栅沿宏动平台动子的运动方向设置在宏动平台的定子上，用于测量宏动平台动子相对于定子的运动位移；微动平台采用压电直线电机，定子固定在宏动平台的动子上，动子用于装载物料；微动平台用于对宏动平台的位移进行补偿本发明通过宏动平台跟微动平台输出位移的复合，能将搭载于微动平台上的物料送到指定的位置，能补偿宏动平台的速度抖动，具有高速与高精度的特点。
一种压电电磁复合驱动高速高精度物料传输系统

[实用新型]一种压电与电磁复合驱动的高速高精度物料传输系统-CN202020199206.2有效
发明人：朱华;黄旭珍;赵淳生;崔云鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B65G25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电与电磁复合驱动的高速高精度物料传输系统，包括基座、宏动平台、微动平台和光栅尺位移传感器；宏动平台采用电磁直线电机，定子固定在基座上，动子用于承载微动平台；光栅尺位移传感器的光栅读数头设置在宏动平台的动子上、标尺光栅沿宏动平台动子的运动方向设置在宏动平台的定子上，用于测量宏动平台动子相对于定子的运动位移；微动平台采用压电直线电机，定子固定在宏动平台的动子上，动子用于装载物料；微动平台用于对宏动平台的位移进行补偿本发明通过宏动平台跟微动平台输出位移的复合，能将搭载于微动平台上的物料送到指定的位置，能补偿宏动平台的速度抖动，具有高速与高精度的特点。
一种压电电磁复合驱动高速高精度物料传输系统

[发明专利]一种具有多层动平台的并联式机械手-CN201911175041.3在审
发明人：陈修龙;贾永皓;江守源;孙成浩;邓昱;彭斌彬 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，动平台包括，第一动平台，设置在第一动平台下方的第二动平台，设置在第一动平台上方的第三动平台；其中，第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过曲柄带动机械抓手相对第二动平台水平转动；所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。本发明的抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，运行效率高。
动平台纵向机械臂机械抓手横向机械臂曲柄上下移动水平转动运行效率机械手偏心抓取并联式动力源可转动多层配置驱动

[实用新型]一种具有多层动平台的并联式机械手-CN201922064834.X有效
发明人：陈修龙;贾永皓;江守源;孙成浩;邓昱;彭斌彬 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，动平台包括，第一动平台，设置在第一动平台下方的第二动平台，设置在第一动平台上方的第三动平台；第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，在机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过曲柄带动机械抓手相对第二动平台水平转动；所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。本实用新型的抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，运行效率高。
一种具有多层平台并联机械手

[发明专利]气浮磁控精密运动平台-CN200710045497.9无效
发明人：袁志扬;王天明;刘育 -专利权人：上海微电子装备有限公司
申请日： 2007-08-31 - 公布日： 2008-04-09 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种气浮磁控精密运动平台，包括动子平台，定子平台，动子推力线圈和定子永磁铁阵列，x－y向反射镜，x－y向反射镜位于动子平台顶部的两侧，动子平台底部边缘分布有气浮孔，动子平台中心分布有真空腔，动子推力线圈位于动子平台底部内侧，定子永磁铁阵列固定于定子平台，整个动子平台悬浮于定子平台上，动子推力线圈排列方式与定子永磁铁阵列相匹配。采用本发明气浮磁控精密运动平台，单动子气浮磁控精密运动平台可实现微米/纳米级的微动精度和定位精度；多动子气浮磁控精密运动平台可实现多工位大行程精密运动。动子平台悬浮于定子平台上，避免平台之间机械摩擦以及摩擦带来的平台运动精度问题，同时可冷却动子线圈。
气浮磁控精密运动平台

[实用新型]一种精密运动平台-CN200720076165.2有效
发明人：袁志扬;王天明;刘育 -专利权人：上海微电子装备有限公司
申请日： 2007-11-14 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种气浮磁控精密运动平台，包括动子平台，定子平台，动子推力线圈和定子永磁铁阵列，x－y向反射镜，x－y向反射镜位于动子平台顶部的两侧，动子平台底部边缘分布有气浮孔，动子平台中心分布有真空腔，动子推力线圈位于动子平台底部内侧，定子永磁铁阵列固定于定子平台，整个动子平台悬浮于定子平台上，动子推力线圈排列方式与定子永磁铁阵列相匹配。采用本实用新型气浮磁控精密运动平台，单动子气浮磁控精密运动平台可实现微米/纳米级的微动精度和定位精度；多动子气浮磁控精密运动平台可实现多工位大行程精密运动。动子平台悬浮于定子平台上，避免平台之间机械摩擦以及摩擦带来的平台运动精度问题，同时可冷却动子线圈。
一种精密运动平台

[实用新型]一种四自由度动感座椅-CN202120932023.1有效
发明人：秦立方;娄玉印;李福送;王志伟;蒋卓;赵忠平;王银;欧阳霞 -专利权人：柳州工学院
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A47C1/00 文献下载
摘要：本实用新型四自由度动感座椅，包括定平台、动平台动感座椅，还包括分别连接在定平台、动平台动感座椅之间的第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五中间闭环支链，动平台动感座椅包括动平台和一体连接在动平台上端的座椅，动平台位于定平台的正方，第一支链连接在定平台和动平台之间前端中部，第二支链连接在定平台和动平台之间左端中部，第三支链连接在定平台和动平台之间后端中部，第四支链连接在定平台和动平台之间右端中部，第五中间闭环支链连接在定平台中部与动平台中部之间
一种自由度动感座椅

[发明专利]一种形状记忆合金致动器驱动的并联平台-CN202210821539.8在审
发明人：郝丽娜;高浩泽;刘洪帅 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种形状记忆合金致动器驱动的并联平台，包括静平台、动平台、球窝轴承、形状记忆合金致动器、基架、位移测量装置、摆角测量装置及偏置弹簧；球窝轴承内圈固定套装在静平台上，球窝轴承外圈固定嵌装在动平台上，动平台相对于静平台具有回转自由度；形状记忆合金致动器连接在动平台与基架之间；位移测量装置和摆角测量装置设置在基架上；偏置弹簧连接在静平台与形状记忆合金致动器之间；形状记忆合金致动器包括致动器支架、滑轮组及形状记忆合金丝线；致动器支固连在动平台与基架之间，滑轮组设置在致动器支架上，形状记忆合金丝线一端与静平台固连，另一端绕过滑轮组与致动器支架固连；偏置弹簧固连在致动器支架与静平台之间。
一种形状记忆合金致动器驱动并联平台

[发明专利]一种用于评估平衡能力的装置-CN202210590186.5在审
发明人：王勇;马小凡;陈宝亮;穆景颂;陆益民;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及康复训练器械设备技术领域，具体涉及一种用于评估平衡能力的装置，包括底板、第一动平台，第二动平台及阻力装置；第一动平台，设置于底板上，被装配为可相对于底板在水平方向滑动；第二动平台，设置于第一动平台上，被装配为可相对第一动平台在水平方向上滑动，第二动平台的滑动方向与第一动平台相对于底板的滑动方向成一预设夹角；阻力装置，布置于底板与第一动平台之间以及第一动平台与第二动平台之间，阻力装置被装配为调节底板与第一动平台之间以及第一动平台与第二动平台之间的滑动阻力来模拟鞋底或脚底与地面之间的不同摩擦情况
一种用于评估平衡能力装置

[实用新型]一种三自由度并联机床-CN202122239851.X有效
发明人：娄玉印;黄月芹;秦立方;李福送;于瑛;周胜飞;张莹 -专利权人：柳州工学院
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本实用新型三自由度并联机床，包括定平台、动平台及连接在定平台与动平台之间的动平台运动控制机构，刀具与动平台中部连接并突出动平台底端，动平台运动控制机构包括第一四杆机构闭环支链、第二四杆机构闭环支链、第三四杆机构闭环支链、第四中间支链，定平台周缘设有三个均匀排布的定平台连接端，动平台周缘设有三个均匀排布的动平台连接端，三个定平台连接端的位置与三个动平台连接端的位置分别一一对应，第一四杆机构闭环支链、第二四杆机构闭环支链、第三四杆机构闭环支链分别连接在相互对应的定平台连接端与动平台连接端之间，第四中间支链连接在定平台中部与动平台中部之间。
一种自由度并联机床

[发明专利]一种中心对称的UVW平台-CN201810327819.7在审
发明人：杨根;张波涛;王卫军;张弓;冯伟;雷渠江;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开一种中心对称的UVW平台，包括定平台与驱动机构；定平台的上方设有动平台，定平台与动平台之间有导向机构；导向机构包括三套导向组件；其中一套导向组件中的回转运动导向元件与动平台的几何中心相连，此导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作X向导向，此导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作Y向导向，另外两套导向组件中的回转运动导向元件分别与动平台相连，此两回转运动导向元件关于动平台的对称中心对称，此两套导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作Y向导向，此两套导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作X向导向，避免动平台沿Y方向运动时，因动平台受力不均衡，导致动平台两侧的运行误差不一致。
动平台导向组件直线运动导向导向元件回转运动中心对称定平台两套导向机构几何中心驱动机构运行误差不均衡不一致受力对称

[发明专利]一种三平移一转动的四自由度并联机器人机构-CN201610465389.6有效
发明人：彭斌彬;何开拓;甄文臣;王向前;傅松 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三平移一转动的四自由度并联机器人机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的具有相同结构的四条支链，每条支链均含有一个主动驱动装置；所述的动平台包括上动平台、下动平台以及上、下动平台之间的连接机构；所述的下动平台是由四根连杆通过转动副连接形成一个平行四边形机构；所述的四条支链中第一、三支链连接所述的定平台和上动平台，第二、四支链连接所述的定平台和下动平台；所述的四条支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构本发明的动平台质量轻便，并且本发明结构简单紧凑，具有很好的动态响应特性。
一种平移转动自由度并联机器人机构

[实用新型]一种中心对称的UVW平台-CN201820519324.X有效
发明人：杨根;张波涛;王卫军;张弓;冯伟;雷渠江;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本实用新型公开一种中心对称的UVW平台，包括定平台与驱动机构；定平台的上方设有动平台，定平台与动平台之间有导向机构；导向机构包括三套导向组件；其中一套导向组件中的回转运动导向元件与动平台的几何中心相连，此导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作X向导向，此导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作Y向导向，另外两套导向组件中的回转运动导向元件分别与动平台相连，此两回转运动导向元件关于动平台的对称中心对称，此两套导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作Y向导向，此两套导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作X向导向，避免动平台沿Y方向运动时，因动平台受力不均衡，导致动平台两侧的运行误差不一致。
动平台导向组件直线运动导向导向元件回转运动中心对称定平台两套导向机构本实用新型几何中心驱动机构运行误差不均衡不一致受力对称

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