专利名称
主分类
A 农业
B 作业;运输
C 化学;冶金
D 纺织;造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]一种刚柔耦合踝关节康复机器人-CN202311014031.8在审
  • 刘承磊;高德義;张建军;魏俊;郭士杰 - 河北工业大学
  • 2023-08-14 - 2023-10-13 - A61H1/02
  • 本发明为一种刚柔耦合踝关节康复机器人,包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链;三条支链均与定平台和动平台连接,第一支链和第二支链的结构相同且对称分布在第三支链两侧;每天支链均包括一个刚柔耦合模块,刚柔耦合模块包括四个连杆和扭簧;四个连杆依次转动连接组成平行四边形,相邻两个连杆的连接处安装一个扭簧;三条支链的驱动电机控制动平台姿态,实现踝关节的背/趾屈、内/外翻以及内/外旋,三条支链的刚柔耦合模块通过扭簧调节动球心的位置,使动球心在以距骨长度为半径的球面上移动,以拟合人体距下关节的位置,实现胫距关节与距下关节之间的运动耦合,使得该机器人能够顺应不同患者的不同康复轨迹,提高踝关节康复效率,降低二次损伤。
  • 一种耦合踝关节康复机器人
  • [发明专利]配合半失能用户主动康复训练的气囊床垫控制方法及系统-CN202311036487.4在审
  • 禹伟;张葆家;孟垂舟;刘腾;孟凡超;张建军;郭士杰 - 河北工业大学
  • 2023-08-17 - 2023-10-10 - A63B21/008
  • 本发明为一种配合半失能用户主动康复训练的气囊床垫控制方法及系统,首先采集用户平躺前、后气囊床垫各个气囊的内压,计算气囊的内压差值,得到气囊内压差值矩阵;然后,将气囊内压差值矩阵转换为二维压力云图,根据二维压力云图对气囊床垫进行分区;最后,实时监测各区域内气囊的内压,若区域内气囊当前时刻与稳态时的平均内压之差大于相应身体部位主动施力判定阈值且持续一段时间,表明用户在主动施力按压气囊床垫,此时控制气囊放气,使气囊内压减小直至达到下限值或用户停止按压气囊床垫;再控制气囊充气直至气囊内压恢复稳态时的大小,使用户被训练的身体部位被动复位;以此循环,直至用户完成康复训练。该方法实现了半失能用户的主动康复训练,减低了控制难度和成本,对用户具有正向激励作用。
  • 配合半失能用户主动康复训练气囊床垫控制方法系统
  • [发明专利]一基于电镀锡的软熔工艺及其软熔感应控制方法-CN202310584536.1在审
  • 郭士杰;霍岩 - 邯郸市金泰包装材料有限公司
  • 2023-05-23 - 2023-09-29 - H05B6/06
  • 本申请涉及电镀锡软熔技术领域,公开了一基于电镀锡的软熔感应控制方法,包括以下步骤;步骤一、首先进行加热处理:带钢穿过线圈时,受交变电流磁场的影响,带钢内部产生涡流;步骤二、对软熔过程减少锡的氧化:步骤三、对温度进行控制和时间的控制合金层生成的厚度:为了减小在软熔过程中锡的氧化,需要减少锡在高温下停留的时间,减少与外界空气接触才能对减少锡氧化。通过加热并且受到电流磁场的影响从而达到地钢带进行加热的效果,并且再通过减少锡在高温进行停留的时间,从而有效的减少在加热过程中的氧化现象,并且进行对温度和时间的控制进而可以改变合金层生成的厚度,通过以上的设计从而达到可以解决板面打火产生灼伤的质量问题。
  • 基于镀锡工艺及其感应控制方法
  • [发明专利]一种三姿态下肢康复训练机器人-CN202310929197.6在审
  • 张争艳;张强;郭士杰 - 河北工业大学
  • 2023-07-27 - 2023-09-29 - A61H1/02
  • 本发明公开了一种三姿态下肢康复训练机器人,包括机架、下肢外骨骼装置和姿态转换装置;所述姿态转换装置包括俯仰调节电动推杆、连杆、座板、背板、隔板、抬升电动推杆、背板连接块、隔板连杆和座板架;所述下肢外骨骼装置包括导轨、螺纹杆、滑块、弹簧、髋关节连接块、大腿上连杆、大腿下连杆、小腿上连杆、小腿下连杆、脚托、髋关节电机、髋关节减速器、膝关节电机、膝关节减速器、踝关节电机和踝关节减速器。本发明能够实现坐、站、卧三种姿态的无顺序限制自由切换,并且三种姿态下能够进行不同的下肢康复训练方案,提供髋关节、膝关节、踝关节的屈伸训练以及无额外动力辅助的髋关节外展运动,满足不同康复阶段的康复训练需求。
  • 一种姿态下肢康复训练机器人
  • [发明专利]一种髋关节外骨骼助力控制方法-CN202310851507.7在审
  • 王佳鑫;刘磊;郭士杰;刘永;屈荷然 - 河北工业大学
  • 2023-07-12 - 2023-09-19 - B25J9/16
  • 本发明为一种髋关节外骨骼助力控制方法,所述控制方法包括以下内容:利用人正常行走时运动学参数数据集训练第二神经网络,获得神经网络关节力矩模型,用于预测髋关节的关节力矩;穿戴者穿戴髋关节外骨骼,实时获取髋关节、膝关节和踝关节上在矢状面、冠状面、水平面上的旋转角度,利用训练好的第一神经网络判定人正常行走时穿戴者处于支撑相还是摆动相;若为支撑相,利用神经网络关节力矩模型输入实时的人正常行走时运动学参数,获得各关节的关节力矩,用于髋关节助力;若为摆动相,则根据牛顿‑欧拉关节力矩模型实时提供相应的髋关节助力力矩。该方法能够解决在日常行走时足底反力难以预测的问题。
  • 一种髋关节骨骼助力控制方法
  • [发明专利]一种防止护理机器人翻倒的装置-CN201710340055.0有效
  • 陈贵亮;刘玉鑫;郭士杰;李双双;邰宝明 - 河北工业大学
  • 2017-05-15 - 2023-09-15 - B25J19/06
  • 本发明涉及一种防止护理机器人翻倒的装置,其特征在于该装置包括导向件、导轨、长杆、脚轮、第一连杆、第二连杆、横梁和电机;所述横梁的上部两端通过导轨连接件分别连接一个长杆的一端,在长杆的另一端的下部通过脚轮安装件连接有脚轮;两个长杆的上下表面均安装有一个导轨,两个长杆相互平行,且等高度;所述导向件沿长杆的长度方向开有通孔,在该通孔内通过保持架在导向件通孔的上下内表面上均安装一排钢珠;每侧的长杆及两个导轨均贯穿于一个导向件的通孔内,且导向件通孔的上下内表面与上下两个导轨的相配合,使导轨和长杆能在导向件通孔内前后移动;两个导向件的上端与护理机器人的底部固定连接。
  • 一种防止护理机器人翻倒装置
  • [发明专利]一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法-CN201711262942.7有效
  • 刘今越;王晓帅;郭士杰;刘浩 - 河北工业大学
  • 2017-12-04 - 2023-09-08 - B25J19/00
  • 本发明涉及一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法,该平台包括由左手臂和右手臂构成的末端执行机构、控制系统、脑电波仪、肌电传感器,左右两个手臂的轴线平行,都能在垂直轴线的竖直平面内做平面运动,即每个手臂在竖直平面内都具有两个自由度,分别为上下平动和左右平动;两个手臂在垂直轴线的竖直平面内的两自由度平动分别由相应的电机执行;在左手臂和右手臂上分别附有左臂工程皮肤和右臂工程皮肤,两个手臂的前后位置均安装有用于检测手臂所承受压力大小的压力传感器,所述控制系统包括工控机和PMAC多轴运动控制卡。该方法在输入不同的人体模型参数的情况下,双臂可以满足被横抱人体的动平衡、安全度与舒适度等要求。
  • 一种双臂机器人模拟实验平台及其测试方法
  • [发明专利]一种非阵列式超级电容式触觉传感器及应用-CN201811258145.6有效
  • 郭士杰;刘娜;刘吉晓;孟垂舟 - 河北工业大学
  • 2018-10-26 - 2023-09-08 - G01L1/14
  • 本发明为一种非阵列式超级电容式触觉传感器及应用,该传感器包括上电极层、下电极层和位于两电极层之间的离子凝胶层以及空气层;所述上电极层和离子凝胶层之间为空气层,所述离子凝胶层在通电时能在上下表面聚集正负电荷;上电极层连接电源正极a,下电极层接地b,在上电极层的上表面上沿横纵方向设置两组测量电极,每组测量电极均包括两个测量电极,这两个测量电极到上电极层中心的距离相等。该传感器采用的是非阵列式,采用离子凝胶层以及空气作为中间层,实现了对正压力的大面积精确定位,在受到正压力时上电极层与离子凝胶层接触可形成超级电容,从而测定正压力的位置。
  • 一种阵列超级电容触觉传感器应用
  • [实用新型]一种自动冲洗马桶的变形护罩-CN202320584668.X有效
  • 王宝斌;郭士杰 - 山东科亿宏智能科技有限公司
  • 2023-03-23 - 2023-09-08 - A61G7/02
  • 本实用新型公开了一种自动冲洗马桶的变形护罩,包括由上至下依次排列的多个骨架关节,相邻两个骨架关节前端的左右两侧均通过骨架转轴相铰接,相邻两个骨架关节后端通过伸缩装置相互铰接;最下方的骨架关节前端的左右两侧通过骨架转轴与底座的中部左右两侧相铰接,其后端通过伸缩装置与底座的后部相铰接。本实用新型自动冲洗马桶的变形护罩可安装在护理床的自动冲洗马桶上,可根据使用者的需要进行变形调整,可以有效避免卧床使用者便溺时尿液四溅而弄脏床褥或者冲水时液体迸溅打湿床垫的问题。
  • 一种自动冲洗马桶变形护罩
  • [实用新型]一种用于护理床的分腿机构-CN202320584646.3有效
  • 王宝斌;郭士杰 - 山东科亿宏智能科技有限公司
  • 2023-03-23 - 2023-09-08 - A61G7/075
  • 本实用新型公开了一种用于护理床的分腿机构,其中,护理床的小腿床架的中央床架的底面左右两侧各固定连接有一根立柱;其中,左侧的立柱的中下部与左侧的第二伸缩装置的下端相铰接,所述左侧的第二伸缩装置的上端与位于中央床架右侧的第一托板的底面相铰接;右侧的立柱的中下部与右侧的第二伸缩装置的下端相铰接,所述右侧的第二伸缩装置的上端与位于中央床架左侧的第一托板的底面相铰接。本实用新型用于护理床的分腿机构不仅具有抬腿、分腿功能,而且如果使用者有防止腿滑落的需求,本实用新型还设计有防滑落机构,可以有效避免使用者在使用马桶便溺时,腿从托板上落下而摔伤或者沾染便溺等问题。
  • 一种用于护理机构
  • [实用新型]一种用于护理床的马桶升降机构-CN202320584618.1有效
  • 王宝斌;郭士杰 - 山东科亿宏智能科技有限公司
  • 2023-03-23 - 2023-09-08 - A61G7/02
  • 本实用新型公开了一种用于护理床的马桶升降机构,包括安装在护理床尾部的护理床支架上的底盘,所述底盘的中部两侧各铰接一根第一连杆,所述底盘的前部两侧各铰接一根第二连杆,两根第二连杆的中部通过第一固定杆相连,所述底盘的尾部中央与第一伸缩装置的尾端相铰接,所述第一伸缩装置的前端与第一固定杆的中部相铰接;每根第一连杆的顶部各与一根第三连杆的后端相铰接,所述第三连杆的中部与同一侧的第二连杆的顶部相铰接,两根第三连杆的前端分别与马桶的左右两侧相铰接。
  • 一种用于护理马桶升降机构
  • [发明专利]一种大负载高柔性机器人关节-CN202210298337.X有效
  • 郭士杰;卢浩;贾路宽;陈力;杨志强;邓飞;关起飞 - 复旦大学
  • 2022-03-25 - 2023-09-01 - B25J17/02
  • 本发明属于服务机器人技术领域,具体涉及一种大负载高柔性机器人关节,包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构,关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮;准双曲面大锥齿轮的内圈通过橡胶弹性联轴器连接有主动锥齿轮,两转轴固定板之间固定连接有横向转轴,横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过,且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙;驱动输出机构包括从动锥齿轮,从动锥齿轮与两相对设置的主动锥齿轮啮合,横向转轴上固定连接有纵向转轴,从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上,本发明利用利用橡胶材料取代日常螺钉对两个齿轮进行固连,打破了刚性连接的传统,进行软连接,实现柔性传动,使该机器人关节具有高柔性的特点。
  • 一种负载柔性机器人关节
  • [发明专利]一种柔性髋关节助力外骨骼及其控制方法-CN202310845558.9在审
  • 郭士杰;刘永;王佳鑫;刘磊;高伟杰 - 河北工业大学
  • 2023-07-11 - 2023-08-29 - B25J9/00
  • 本发明为一种柔性髋关节助力外骨骼及其控制方法,外骨骼包括后侧驱动单元、右前侧驱动单元、左前侧驱动单元、左后侧鲍登线、右后侧鲍登线、左膝关节柔性绑缚结构、右膝关节柔性绑缚结构、柔性仿生马甲、左前侧柔性带和右前侧柔性带;左后侧鲍登线连接后侧驱动单元和左膝关节柔性绑缚结构,右后侧鲍登线连接后侧驱动单元和右膝关节柔性绑缚结构,通过后侧驱动单元控制两根鲍登线收紧与释放;左前侧柔性带连接左前侧驱动单元和左膝关节柔性绑缚结构,右前侧柔性带连接右前侧驱动单元和右膝关节柔性绑缚结构,两个前侧驱动单元控制各自的柔性带收紧与释放,通过柔性带和鲍登线相互配合,对髋关节屈曲和伸展进行助力。方法通过双层感知技术控制外骨骼,上层感知通过多传感数据实现外骨骼助力时相的识别,在下层控制中利用双模态切换控制策略实现鲍登线或柔性带收紧与释放的协调控制。
  • 一种柔性髋关节助力骨骼及其控制方法
  • [发明专利]一种主从同构的机器人遥操作安全控制方法及系统-CN202310761239.X在审
  • 李洋;张同辉;郭士杰 - 河北工业大学
  • 2023-06-27 - 2023-08-29 - B25J9/16
  • 本发明为一种主从同构的机器人遥操作安全控制方法及系统,该方法采集从端机器人工作空间的环境图像并判断是否存在障碍物;若存在障碍物,则计算虚拟引力和斥力产生的从端机器人末端的期望加速度并映射到关节空间中得到各个关节的期望角加速度,将期望角加速度映射到关节空间中;同时,计算虚拟引力和斥力产生的从端机器人移动底盘的期望加速度并作用到运动空间中;若不存在障碍物,则计算从端机器人各个关节的期望角加速度并作用到从端机器人的关节空间中;同时,计算虚拟引力产生的从端机器人移动底盘的期望加速度,并作用到运动空间中。将机器人遥操作与避障相结合,实现从端机器人安全避障的同时使从端机器人稳定跟随主端机器人的运动轨迹,达到主、从端机器人同步运动的目的。
  • 一种主从同构机器人操作安全控制方法系统

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