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[实用新型]双桅杆式喷涂作业机器人-CN202320561964.8有效
发明人：詹伟刚;曾维栋;蒋胜 -专利权人：逆动科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双桅杆式喷涂作业机器人，包括移动平台、安装于所述移动平台上的升降装置、安装于所述升降装置顶端的喷涂作业机构，其特征在于，还包括移动挂载底盘，所述移动挂载底盘与移动平台之间采用多点可拆卸刚性连接，所述移动挂载底盘上集成安装有涂料搅拌储罐、喷涂泵以及蓄电池，所述涂料搅拌储罐及喷涂泵为喷涂作业机构提供涂料，所述蓄电池为整个设备工作提供电源。本实用新型通过设置移动挂载底盘，通过涂料和电气快插接口可实现与整机的快速互通，同时作为全向行驶底盘和双桅杆升降装置联合动作作业时的配重，保证了整机的抗倾覆稳定性，增强了整机大面积喷涂时的抗倾覆能力。
桅杆喷涂作业机器人

[发明专利]一种自动分拣装袋设备-CN202111055149.6有效
发明人：闫福军;詹伟刚;曾维栋;马磊;居建坤;肖景龙 -专利权人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心;福建新诺机器人自动化有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本发明公开一种自动分拣装袋设备，包括传送带、分拣装置、装袋装置和封口装置，分拣装置包括第一机架、摄像头和机械手；机械手通过摄像头获取的图像信息抓取包装物并移动包装物至装袋装置；装袋装置包括第二机架、储袋盒、开袋机构、送袋伺服机构、排列盒和推送机构；开袋机构能够从储袋盒中取下包装袋并打开包装袋，送袋伺服机构移动将包装袋套设在排列盒外部；机械手能够将包装物输送至排列盒内，当排列盒内的包装物数量达到设定数量后，推送机构将排列盒内的包装物推入包装袋，包装袋掉落至封口装置中进行封口。本发明通过设置传送带、分拣装置、装袋装置和封口装置实现小面包、小蛋糕等包装物的自动分拣装袋，大大提高了包装的效率。
一种自动分拣装袋设备

[实用新型]一种系留飞行器与爬壁吸附机器人协同作业系统-CN202221932048.2有效
发明人：马磊;曾维栋;杨行国 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种系留飞行器与爬壁吸附机器人协同作业系统，包括系留无人机以及与所述系留无人机协同伴随作业的爬壁机器人；所述系留无人机上安装有喷涂和/或清洗作业部件；所述爬壁机器人上安装有料筒及中继泵，所述料筒用于暂存物料，并通过所述中继泵经管道与所述系留无人机上的喷涂和/或清洗作业部件连接。本实用新型由爬壁机器人将系留无人机所需的电源和涂料/溶剂伴随携带，降低了无人机系留载荷，减小了无人机尺寸和重量，实现了系留无人机30m以上高空大负载喷涂作业，使得无人机高空喷涂作业成为可能，而且不需要在建筑上增加额外的固定结构来承载所使用的的设备，适用范围广。
种系飞行器吸附机器人协同作业系统

[实用新型]一种大臂展高空喷涂作业机器人-CN202223041116.9有效
发明人： 曾维栋;安国鹏;蒋胜;马磊 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大臂展高空喷涂作业机器人，包括移动底盘、升降机构、作业箱体、喷涂作业机构，升降机构安装在移动底盘上，作业箱体固定安装在升降机构的末端，喷涂作业机构包括双向组合转台、十字滑动模组、喷枪杆、喷嘴，双向组合转台安装在作业箱体上，十字滑动模组通过连接架安装在双向组合转台上，其包括滑动连接的水平滑动模组和竖直滑动模组，喷枪杆与十字滑动模组连接，喷嘴固定安装在喷枪杆。本实用新型采用喷枪组的喷涂方式，提高了喷涂效率以及喷涂质量，并可对的喷枪组二次调节位姿，使喷枪组具有更高的自由度与灵活性，实现了对不规则墙面的高效率高质量喷涂。
一种大臂展高空喷涂作业机器人

[实用新型]一种折叠臂式机器人末端快换系统-CN202222794051.9有效
发明人： 曾维栋;安国鹏;蒋胜 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构、折叠臂架、作业工具、末端快换装置，折叠臂架安装在行走机构上，末端快换装置包括上快换平台、自动液压伸缩杆、自动液压顶升杆以及下快换平台，下快换平台固定安装在折叠臂架的末端，在下快换平台的中部设有内陷的凹槽，在凹槽的侧壁上开设有第一限位孔，在下快换平台上端面开设有第二限位孔，上快换平台上设置有与凹槽相匹配的凸台，自动液压伸缩杆安装在凸台上并与第一限位孔相对应，自动液压顶升杆安装在上快换平台的下端面并与第二限位孔相对应，作业工具固定安装在上快换平台上。本实用新型可实现折叠臂式喷涂机器人末端作业工具的快速更换，提高工艺处理的质量与效率。
一种折叠机器人末端系统

[实用新型]高空作业机器人安全保障系统-CN202223033812.5有效
发明人： 曾维栋;蒋胜;安国鹏;吴立明 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空作业机器人安全保障系统，包括移动底盘、回转台、折叠臂架、末端执行机构、主控制器、超声波测距传感器，折叠臂架通过回转台安装在所述移动底盘上，末端执行机构安装在折叠臂架的末端，超声波测距传感器安装在末端执行机构的多个不同面上，主控制器接收和处理超声波测距传感器数据，并通过控制阀控制所述回转台和折叠臂架动作。本实用新型通过超声波测距传感器获取周围障碍物信息，对臂架运动参数进行干预并实时保持与操作人员的信息互通，大大减少了折臂高空作业机器人末端执行器的碰撞事故。
高空作业机器人安全保障系统

[发明专利]一种矩形板材组批排样高效协同方法-CN202211443774.2在审
发明人：王秋;陈明松;蔺永诚;姚文欣;高百会;张驰洲;曾维栋 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种矩形板材组批排样高效协同方法，包括订单预组批、预组批方案各订单排样优化以及最终组批优化三个步骤，首先通过预组批加权层次聚类算法初步划分批次，得到加工材质要求和交货工期相近的预组批订单，其次采用基于三阶段齐头切的排样优化算法完成预组批订单的排样优化，最后选用基于量子遗传模拟退火聚类算法输出满足条件的最终组批优化结果。本发明解决了传统“先组批后排样”模式中批次大小会影响排样效果和材料利用率的缺陷以及现有排样方法不能满足机加工中少阶段、齐头切需求和加工复杂的问题，能够大幅提高原材料的利用率，有效降低生产企业的加工制造成本，提高生产效率。
一种矩形板材组批排样高效协同方法

[实用新型]一种无人机喷涂喷枪固定及开关控制机构-CN202222689495.6有效
发明人： 曾维栋;马磊 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B05B15/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机喷涂喷枪固定及开关控制机构，包括底板、喷枪、喷枪固定机构、喷枪开关控制机构，喷枪固定机构包括固定底座、第一固定块、第二固定块，固定底座与底板固定连接，在固定底座以及底板上对应开设有通孔，喷枪的把手底部及管路穿过通孔，并通过第一固定块、第二固定块左右组合固定，喷枪开关控制机构包括舵机、连杆、推杆、横杆，舵机安装于底板上，舵机的摇臂通过连杆与推杆连接，横杆固定安装在推杆的前端并位于喷枪的扳机处。本实用新型喷枪通过固定底座以及两个固定块组合固定，结构简单、体积小、重量轻，采用舵机通过连杆及横杆实现喷枪的开启与关闭，驱动力强，可使用简单的PWM信号实现喷枪的开启与关闭。
一种无人机喷涂喷枪固定开关控制机构

[发明专利]连接跟踪同步方法、装置、系统、设备及介质-CN202010367140.8有效
发明人： 曾维栋;房璟 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种连接跟踪同步方法、装置、介质及设备。本申请的连接跟踪同步方法能够实现网路中，相互连接的中间设备的连接跟踪项的同步机制，具体地，对于相互连接的第一设备和第二设备，第一设备生成并向第二设备发送第一同步消息，第二设备接收到第一同步消息后，删除第二设备中与第一设备中被删除的连接跟踪项对应的连接跟踪项，在该方案中，第一设备能够及时发布老化的连接跟踪项，便于第二设备及时同步删除，以减少无效连接跟踪项占用的存储资源，提升用户的上网体验。
连接跟踪同步方法装置系统设备介质

[实用新型]一种建筑墙面喷涂作业车-CN202222672827.X有效
发明人： 曾维栋;安国鹏 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E04F21/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑墙面喷涂作业车，包括移动底盘以及安装在移动底盘上的剪叉式升降机构、供料箱、喷涂泵组、第一喷涂作业机构、多级伸缩导向机构、第二喷涂作业机构，第一喷涂作业机构包括固定安装在剪叉式升降机构顶部的作业平台和安装在作业平台上的喷枪，多级伸缩导向机构包括由并排设置的两根以上的滑轨构成的滑轨组，第二喷涂作业机构包括作业板、作业板升降机构，在作业板的侧面安装有喷枪，多级伸缩导向机构为作业板提供滑轨，作业板升降机构驱动作业板沿滑轨上下移动。本实用新型的建筑墙面喷涂作业车可同时实现对天花板墙面和竖直墙面的喷涂作业，减少了人工作业，提高了工作效率和喷涂质量，并减少剪叉机构的升降频率，提高了使用寿命。
一种建筑墙面喷涂作业

[实用新型]一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人-CN202222513290.2有效
发明人： 曾维栋;马磊;蒋胜 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人，包括移动工作平台，移动工作平台上安装有多自由度折臂式臂架，多自由度折臂式臂架的末端连接有末端臂，末端臂包括末端大臂以及与末端大臂伸缩配合的伸缩臂，在末端大臂、伸缩臂上分别固定安装有主皮带轮和从皮带轮，主皮带轮连接有皮带驱动电机，在主皮带轮和从皮带轮上连接有皮带，皮带上固定连接有用于喷涂作业的喷枪，喷枪通过管路与安装在移动工作平台上的供料泵及料桶连接。本实用新型可实现对作业面的自动作业，喷涂范围大、速度快，避免了人员作业带来的效率低、安全风险高的问题。
一种折臂下探式高效快速喷涂作业机器人

[外观设计]喷涂作业机器人-CN202230521707.2有效
发明人： 曾维栋;安国鹏 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷涂作业机器人。2.本外观设计产品的用途：一种升降式喷涂作业机器人，用于高空或者室内墙壁的喷涂作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
喷涂作业机器人

[外观设计]喷涂作业车（折叠臂式）-CN202230583199.0有效
发明人： 曾维栋;蒋胜;安国鹏 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-09-03 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷涂作业车（折叠臂式）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于桥梁工程领域，主要用来对桥梁进行喷涂作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略设计2仰视图。6.指定设计1为基本设计。
喷涂作业折叠

[发明专利]一种基于实时点云的大型复杂构件表面打磨路径规划方法-CN202111384297.2有效
发明人：陈明松;蔡金亮;蔺永诚;王冠强;曾维栋;张驰洲;彭诚旭;邹奋扬;李凯 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时点云的大型复杂构件表面打磨路径规划方法，该方法包括：移动底盘自主识别并移动到加工工位；在当前工位采集点云，剔除环境噪声和背景点云，提取出待打磨构件点云；建立材料打磨去除模型，计算出接触面上的打磨深度分布函数；沿曲率变化较大的方向截取第一条打磨路径，再依次计算下一条打磨路径各点的候选迭代点，从中取最短的路径作为下一条打磨路径；根据路径点云生成机器人末端工具运动轨迹，发送给打磨工具控制系统执行；移动底盘自主识别并移动到下一工位，从而完成构件整体打磨任务。本发明消除了现有技术的点云重建累积误差和轨迹重定位误差，显著提高了打磨的自主性和打磨效果的均匀性。
一种基于实时大型复杂构件表面打磨路径规划方法

[实用新型]一种高空喷涂作业机器人系统-CN202221254315.5有效
发明人： 曾维栋;马磊;蒋胜;孙德新 -专利权人：长沙逆动科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空喷涂作业机器人系统，包括作业车、高空作业臂架、喷枪、喷涂机械臂、喷涂防护罩，所述高空作业臂架固定安装在所述作业车上，所述喷枪通过所述喷涂机械臂固定安装在所述高空作业臂架的末端，所述喷枪通过管道与安装在所述作业车上的输送泵及料仓连接，所述喷涂防护罩固定安装在所述高空作业臂架的末端并环绕在所述喷枪的周围，用于喷涂作业时遮蔽涂料飘散。本实用新型的高空喷涂作业机器人系统，作业平台的人员由机械臂代替，机械臂上携带喷枪，由机械臂代替人工进行喷涂作业，自动化程度高，提高了作业效率，减少了人员高空作业风险。
一种高空喷涂作业机器人系统

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