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[实用新型]一种用于快速更换打磨刀具的刀架-CN201820969431.2有效
发明人：徐杰;阮成明;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;顾星 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B24B45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及磨具装备技术领域，具体公开了一种用于快速更换打磨刀具的刀架，包括：刀架固定座、定位安装组件、垂直连接件、换刀侧接口件、打磨头连接组件、锁紧组件和打磨头装置；所述定位安装组件的一侧部安装于刀架固定座上；所述垂直连接件的一侧部安装于定位安装组件的另一侧部上；所述换刀侧接口件的一侧部安装于垂直连接件的另一侧部上；所述打磨头连接组件的顶面安装于换刀侧接口件的底面上；打磨头连接组件的底部通过锁紧组件的夹紧作用与打磨头装置的顶部进行连接安装。本实用新型具有结构简单紧凑、换刀迅速、刚性好、加工精度高的优点，刀具采用带有卡槽的锁紧装置进行锁紧，锁紧效果好，提高了工作效率。
换刀定位安装组件垂直连接件连接组件侧接口打磨头刀具本实用新型打磨头装置刀架固定座快速更换锁紧组件刀架打磨工作效率夹紧作用连接安装锁紧效果锁紧装置装备技术顶面卡槽磨具锁紧紧凑加工

[实用新型]一种基于视觉系统的高精密对位装置-CN201820993375.6有效
发明人：杨根;张波涛;王卫军;张弓;冯伟;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林;姚迪 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及精密机械及电子技术技术领域，具体公开了一种基于视觉系统的高精密对位装置，包括减震台、精密对位平台和视觉检测装置；所述精密对位平台包括动平台、定平台和驱动机构；所述动平台设于定平台的上方；动平台与定平台相互平行；所述定平台与动平台之间设置有导向机构；所述视觉检测装置包括工业相机、光源和相机支架；所述相机支架的底部安装于减震台上，其顶部安装有工业相机和光源。本实用新型通过视觉系统辅助，闭环控制对位平台，避免了由于平台存在一定零件尺寸加工误差、机构装配误差、运动间隙误差以及控制器驱动误差而造成的对位精密低的情况，确保对位平台实际对位位姿和目标位姿是高度一致。
定平台动平台视觉系统视觉检测装置本实用新型对位平台对位装置工业相机精密对位相机支架高精密对位光源减震控制器驱动闭环控制导向机构电子技术顶部安装高度一致机构装配加工误差精密机械目标位姿驱动机构运动间隙减震台位姿精密平行

[发明专利]一种回转式气动吸附装置及delta机器人-CN201611144484.2有效
发明人：顾星;王卫军;张弓;林宁;侯至丞;蔡君义;梁松松;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种回转式气动吸附装置及delta机器人，该回转式气动吸附装置包括气动回路基座、回转轴，所述回转轴穿过气动回路基座并通过回转轴承相对于气动回路基座旋转，气动吸盘通过固定压块固定于回转轴上，回转轴中间设置有气路流道，回转轴上设置有环槽，环槽的直径小于回转轴的直径，环槽上设置有至少一个通气孔，气路流道一端与气动吸盘内腔相连，气路流道另一端与通气孔相连，气动回路基座正对环槽的位置上设置有通气口，环槽的上下设置有密封圈，回转轴承外周固定有回转轴承座，气动回路基座固定于回转轴承座上。本发明结构尺寸小，集成性强，避免了气管在吸盘回转过程中发生缠绕的可能，减少了机器人末端的额外负载质量和负载惯量。
一种回转气动吸附装置 delta 机器人

[实用新型]一种用于机器人跟踪的视觉识别系统-CN201721617876.6有效
发明人： 侯至丞;张弓;王卫军;顾星;蔡君义;徐杰;李友浩;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于机器人跟踪的视觉识别系统，涉及机器人视觉控制技术领域，包括光源移动机器人和图像采集移动机器人，其中，所述的光源移动机器人设置有红外发光管电路板，所述的图像采集移动机器人设置有摄像头，所述摄像头前端设置有红外透光片，所述图像采集移动机器人还设置有用于提取光源形状和跟随光源移动机器人的控制单元；本实用新型使用具有红外透光片滤波的摄像头，检测环境中预先设置的红外发光机构，通过形状滤波，实现了对环境中红外光干扰的抵抗；由于所采用的红外透光片、红外发光二极管、USB摄像头价格极低，本实用新型所述软件算法采用的形状滤波处理速度快，实现简单，提高计算效率。
本实用新型红外透光片移动机器人摄像头光源移动图像采集视觉识别系统机器人跟踪滤波机器人红外发光二极管控制技术领域电路板红外发光管机器人视觉光源形状红外发光计算效率滤波处理前端设置软件算法预先设置中红外光抵抗检测

[实用新型]一种中心对称的UVW平台-CN201820519324.X有效
发明人：杨根;张波涛;王卫军;张弓;冯伟;雷渠江;侯至丞;蔡君义;李友浩;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本实用新型公开一种中心对称的UVW平台，包括定平台与驱动机构；定平台的上方设有动平台，定平台与动平台之间有导向机构；导向机构包括三套导向组件；其中一套导向组件中的回转运动导向元件与动平台的几何中心相连，此导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作X向导向，此导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作Y向导向，另外两套导向组件中的回转运动导向元件分别与动平台相连，此两回转运动导向元件关于动平台的对称中心对称，此两套导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作Y向导向，此两套导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作X向导向，避免动平台沿Y方向运动时，因动平台受力不均衡，导致动平台两侧的运行误差不一致。
动平台导向组件直线运动导向导向元件回转运动中心对称定平台两套导向机构本实用新型几何中心驱动机构运行误差不均衡不一致受力对称

[实用新型]一种PPR高精密模组-CN201820697307.5有效
发明人：杨根;刘杰林;王卫军;张弓;冯伟;侯至丞;雷渠江;蔡君义;李友浩;张波涛 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B23Q1/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PPR高精密模组，包括第一直线导轨副，第一直线导轨副的导轨设于基座上，第一直线导轨副的导轨与对位平台的基座螺钉连接，还包括有顶紧板，顶紧板与第一直线导轨副的导轨紧密贴合且固设于基座上；顶紧板上设有若干个第一螺纹孔，若干个第一螺纹孔内各设有一紧定螺钉，扭旋多个紧定螺钉，使其顶紧第一直线导轨副的导轨，消除第一直线导轨副的导轨与基座螺钉连接时的横向间隙，进而解决装配误差的问题，提高了采用本实用新型进行运动传递的对位平台的移动精度。
直线导轨导轨顶紧板本实用新型对位平台紧定螺钉螺钉连接高精密螺纹孔模组横向间隙紧密贴合运动传递装配误差顶紧固设移动

[实用新型]一种用于精密对位平台的相机保持架-CN201820537074.2有效
发明人：杨根;刘杰林;王卫军;张弓;冯伟;雷渠江;侯至丞;蔡君义;李友浩;张波涛 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于精密对位平台的相机保持架，属于精密对位平台设备技术领域。它解决了现有对位平台的定位精度容易出现较大误差等技术问题。本相机保持架包括第一横连杆、第二横连杆和两相对设置的竖连杆，各竖连杆均与工作台的上表面相垂直，第一横连杆的各端部分别滑动连接在一个竖连杆上，第二横连杆的内端部滑动连接在第一横连杆上，第二横连杆上滑动连接有用于固定相机组件的相机衔接块。本相机保持架能够在三个方向对相机组件进行移动，使相机组件处于不同的位置，操作方便，对位过程中能够实现微调，极大地提高精密对位平台的对位效率和精度。
横连杆精密对位保持架相机滑动连接竖连杆相机组件本实用新型对位过程对位平台对位效率固定相机平台设备相对设置大误差内端部上表面衔接块工作台微调垂直移动

[发明专利]一种压铸件多机器人协同打磨装置及方法-CN201611154793.8有效
发明人：张弓;宋雅伦;王卫军;侯至丞;顾星;徐征 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：一种压铸件多机器人协同打磨装置及方法，打磨装置包括安装平台，设置于安装平台上的打磨平台，位于打磨平台两侧的打磨机械手，以及位于打磨平台上方的自动上下料机械手，自动上下料机械手用于将压铸件移动到打磨平台上，打磨平台上固定有并排设置的第一夹具和第二夹具，分别用于夹紧压铸件，每个打磨机械手的端部安装有打磨工具，两侧的打磨工具用于同时打磨第一夹具或第二夹具夹持的压铸件的相对两侧。两个打磨机械手在工件两侧协同打磨压铸件，使得打磨工作能够有序高效地进行，充分利用机械手臂能够到达的工作空间，显著提高了打磨效率，自动上下料机械手使得上述打磨装置及方法更适用于自动化生产线流水作业。
一种压铸机器人协同打磨装置方法

[实用新型]一种自平衡模组-CN201820032805.8有效
发明人：杨根;李亚锋;王卫军;张弓;侯至丞;刘杰林 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： F16F15/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自平衡模组，属于机型技术领域。它解决了现有自平衡装置平衡能力较小、抵抗冲击能力较差等技术问题。本自平衡模组包括模组框架、自转电机和飞轮组件，模组框架上具有支撑板，飞轮组件包括壳体和飞轮，自转电机的输出轴与飞轮的第一转轴相固连，壳体的两侧具有第二转轴，第二转轴的一个端部上固定有角度编码器，第二转轴的另一个端部上固定有上同步轮，支撑板上固定有偏转电机，偏转电机的输出轴上固定有下同步轮，上同步轮和下同步轮上连接有同步带，模组框架上固定有倾角传感器，自平衡模组还包括控制器，角度编码器、倾角传感器和偏转电机均与控制器电连接。本自平衡模组具有良好的平衡能力及抗冲击能力。
自平衡模组同步轮转轴模组框架偏转电机飞轮角度编码器倾角传感器飞轮组件平衡能力自转电机输出轴支撑板壳体本实用新型抗冲击能力自平衡装置控制器电控制器同步带固连机型抵抗

[发明专利]一种用于压铸件打磨的夹具-CN201611155870.1有效
发明人：张弓;宋雅伦;王卫军;侯至丞;顾星;徐征 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：一种用于压铸件打磨的夹具，包括底板，底板上竖向安装有第一侧板和第二侧板，第一侧板朝向第二侧板横向凸设有第一圆柱销，用于与压铸件一端面的圆孔配合，第二侧板安装有锁紧机构，锁紧机构包括第一连接板、第二连接板、推板及夹紧板，第一连接板的一端通过第一螺钉连接于第二侧板，另一端通过活动螺钉连接于第二连接板的一端，第二连接板的另一端通过第二螺钉连接于推板，推板靠近第二侧板的表面固定有滑块，第二侧板上横向设有导轨，滑块装设于导轨上，夹紧板固定于推板上，夹紧板朝向第一侧板横向凸设有第二圆柱销及夹紧块，用于与压铸件的另一端面的圆孔及凸台配合。本发明夹具定位精确，装夹简单，适用于产品大批量加工，可提高生产效率。
一种用于压铸打磨夹具

[实用新型]一种大行程精密对位平台-CN201820037231.3有效
发明人：杨根;刘杰林;王卫军;张弓;侯至丞;蔡君义;李友浩;张波涛 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大行程精密对位平台，属于机械技术领域。它解决了现有精密对位平台的动平台转动范围较小等技术问题。本大行程精密对位平台包括动平台和固定座，固定座呈圆环状，固定座的顶部滑动连接有若干能够绕固定座的周向转动的卡盘，各卡盘上均固定有导轨，各导轨上分别滑动连接有滑块，各滑块的顶部均转动连接有轴环，各轴环分别套设在对应的滑块的顶部，各轴环均与动平台转动连接。本对位平台能够实现动平台在更大范围内的平移和旋转，具有更大的工作空间且对位更加精确。
精密对位动平台固定座大行程滑块轴环滑动连接转动连接导轨机械技术领域本实用新型平移呈圆环状对位平台工作空间周向转动对位卡盘转动

[实用新型]一种7自由度仿生人形机械臂-CN201721782833.3有效
发明人：梁济民;王泽;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种7自由度仿生人形机械臂，属于机器人技术领域。它解决了现有机械臂的运动惯性较大等技术问题。本7自由度仿生人形机械臂包括肩关节、大臂、小臂和腕关节，肩关节包括第一转动架和第二转动架，第二转动架的内端部与大臂的外端部相固连，第二转动架的外端部与第一转动架的内端部相铰接，大臂的内端部与小臂的外端部相铰接，腕关节包括第一铰接座、第二铰接座和支撑架，支撑架的两个端部分别与第一铰接座和第二铰接座相铰接，第二铰接座与小臂的内端部相固连。本机械臂上各部件之间的铰接处均分别通过独立的绳索牵引，能够大幅度降低实施操作过程中的机械臂的运动惯性，提高负载能力。
机械臂铰接座转动架内端部外端部大臂铰接人形小臂运动惯性肩关节腕关节支撑架固连机器人技术领域本实用新型操作过程负载能力绳索牵引铰接处

[实用新型]一种欠驱动14自由度仿生灵巧手-CN201721783765.2有效
发明人：梁济民;王泽;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种欠驱动14自由度仿生灵巧手，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人的机械手控制精度差等技术问题。本灵巧手包括手掌、拇指、食指、中指、无名指和小指，拇指包括第一上指节、第一中指节和第一下指节，第一上指节的下端部与第一中指节的上端部相铰接，第一下指节的上端部与第一中指节的下端部相铰接，第一下指节的下端部与手掌转动连接，第一上指节、第一中指节和第一下指节上连接有第一绳索，第一绳索的一端与第一驱动电机的输出轴相连接，第一绳索的另一端固定在第一上指节上。本灵巧手采用欠驱动的结构形式，且能够提高灵巧手的控制精度。
指节灵巧手中指节欠驱动下端部绳索上端部拇指铰接手掌机器人技术领域无名指小指机械手控制驱动电机转动连接输出轴食指中指机器人

[实用新型]一种自平衡摩托车-CN201721815342.4有效
发明人：李亚锋;杨根;王卫军;张弓;侯至丞;王爱华 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自平衡摩托车，属于摩托车技术领域。它解决了现有摩托车平衡性较差等技术问题。本自平衡摩托车，包括车身、前轮和后轮，其特征在于，所述前轮的轮轴上连接有能够绕轮轴转动的第一飞轮，所述第一飞轮与所述前轮同轴设置，所述车身上设置有能够朝相反方向摆动的前陀螺组件和后陀螺组件，所述前陀螺组件和后陀螺组件上分别转动连接有第二飞轮和第三飞轮。本摩托车不仅可以使车身在静止、直行和转弯时均自行保持平衡，而且能够在车身受到一定程度撞击时仍旧不倒，安全性高。
飞轮陀螺组件摩托车车身自平衡前轮轮轴摩托车技术领域本实用新型后轮同轴设置转动连接平衡性摆动不倒直行转弯转动静止平衡

[实用新型]一种新型六自由度并联平台的主从控制装置-CN201721512958.4有效
发明人：郭云鹏;张弓;王卫军;侯至丞;肖洪午;王力 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人主从控制技术领域，具体公开了新型六自由度并联平台的主从控制装置，包括用于生成使所述六自由度并联平台于六个运动自由度内实现空间运动的鼠标运动增量信息并将该鼠标运动增量信息传送给计算机的三维鼠标、用于读取与处理三维鼠标的鼠标运动增量信息并根据一增量映射规则将鼠标运动增量信息转换为控制所述六自由度并联平台的平台位姿增量信息的计算机、用于控制六自由度并联平台于六个运动自由度内实现空间运动的运动控制器。本实用新型实现了机器人在未知环境中的在线路径规划，使开发难度低，操作自然，响应及时，实现远程的实时遥控操作。
并联平台六自由度增量信息鼠标运动主从控制装置本实用新型运动自由度空间运动机器人三维鼠标读取运动控制器实时遥控未知环境映射规则在线路径主从控制计算机位姿响应转换规划开发