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[发明专利]一种两轮非同轴自平衡移动机器人-CN201710481450.0有效
发明人：杨根;李冰清;张弓;侯至丞;王卫军;梁松松;梁济民;李亚锋;邱金凤;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
一种两轮非同轴平衡移动机器人

[发明专利]一种机器人打磨去毛刺装置及方法-CN201711385422.5有效
发明人：张弓;阮成明;徐杰;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人打磨去毛刺装置及方法，涉及自动打磨去毛刺技术领域，根据力度传感器测量的沿z轴方向的实时力矩，获取打磨刀具和工件之间的实时接触角；根据实时反馈的接触角控制打磨刀具法相和切向的速度，实现沿未知轮廓工件的法相恒力控制；本发明还提出一种打磨刀具，打磨刀具的打磨区域两端设置有滚子轴承，通过该刀具能保证设定的接触力在去除所有毛刺的同时在一定范围内不会发生刀具和工件之间的过切现象；本发明能够在未知工件轮廓情况下，实现工件的去毛刺作业，通过实时力反馈控制使得机器人和工件之间保持稳定的接触力，本发明使用的方法简单有效，且容易实施，通过提出的刀具解决了接触力设定困难的问题。
一种机器人磨去毛刺装置方法

[发明专利]一种新型可见光固化3D打印机的控制系统及方法-CN201711388099.7有效
发明人：王建;张弓;候至丞;王卫军;梁松松;李均;顾星 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B29C64/135 文献下载
摘要：本发明涉及3D打印控制技术领域，具体公开了一种新型可见光固化3D打印机的控制系统，包括综合控制处理器、伺服控制组合、打印驱动组合、光固化控制组合和多光源执行组合；综合控制处理器分别与伺服控制组合、光固化控制组合进行通信连接，用于联动控制伺服控制组合与光固化控制组合。本发明又公开了一种新型可见光固化3D打印机的控制方法，包括：S1，输入打印面积与设定面积阈值；S2，判断打印面积是否大于面积阈值；若判断为否则执行S3；若判断为是则执行S4；S3，打开第二光源；S4，打开光功率大于第二光源的第一光源。本发明降低了光源使用成本，提高了打印的精度和速度，也提高了光固化3D打印机的工作可靠性和稳定性。
一种新型可见光固化打印机控制系统方法

[发明专利]一种双机器人协同搬运的控制方法及装置-CN201910373169.4有效
发明人：张弓;包翔宇;候至丞;徐征;杨文林;梁济民;王建;冯伟;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同搬运的控制方法，应用于一双机器人协同系统，包括主从二机器人，主从二机器人均包含用以共同夹持待搬运工件的末端执行器，所述方法用于对所述末端执行器相对于所述工件的位置和作用力进行控制；所述方法包括：主从机器人采用主从协同控制模式，主机器人按照预设工况轨迹独立运动，从机器人固定在所述主机器人的相对位置；依据环境约束，获取主从机器人相对工件的期望位置和期望作用力；采集主从机器人实时的位置和作用力，基于改进的PID算法，对位置和作用力进行修正，从而产生主从机器人实际输出的位置和作用力。本发明能够精确控制双机器人末端执行器相对于工件的位置和输出力，提高了控制精度和系统作业的稳定性。
一种双机协同搬运控制方法装置

[发明专利]慢波组件管壳挤压及检测的控制系统及控制方法-CN201611165687.X有效
发明人：王卫军;李友浩;张弓;侯至丞;袁海;杨根 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种慢波组件管壳挤压及检测的控制系统，包括微控制单元、管壳挤压驱动单元和形变信息检测单元，所述微控制单元包括触摸控制屏和单片机，所述触摸控制屏与单片机连接，所述单片机分别与管壳挤压驱动单元和形变信息检测单元连接；本发明的慢波组件管壳挤压及检测的控制系统可以按照用户指定的挤压速度开始管壳挤压动作，可以按照用户预设的挤压终止条件结束管壳挤压动作，并有一系列保护功能阻止设备损坏，实时显示及保存用户需要的压力数据及位移数据，最终实现精确控制和监测慢波组件装配过程中的管壳挤压力和管壳形变量。
组件管壳挤压检测控制系统控制方法

[发明专利]一种用于快速更换打磨刀具的刀架-CN201810652351.9有效
发明人：徐杰;阮成明;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;顾星 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B24B45/00 文献下载
摘要：本发明涉及磨具装备技术领域，具体公开了一种用于快速更换打磨刀具的刀架，包括：刀架固定座、定位安装组件、垂直连接件、换刀侧接口件、打磨头连接组件、锁紧组件和打磨头装置；所述定位安装组件的一侧部安装于刀架固定座上；所述垂直连接件的一侧部安装于定位安装组件的另一侧部上；所述换刀侧接口件的一侧部安装于垂直连接件的另一侧部上；所述打磨头连接组件的顶面安装于换刀侧接口件的底面上；打磨头连接组件的底部通过锁紧组件的夹紧作用与打磨头装置的顶部进行连接安装。本发明具有结构简单紧凑、换刀迅速、刚性好、加工精度高的优点，刀具采用带有卡槽的锁紧装置进行锁紧，锁紧效果好，提高了工作效率。
一种用于快速更换打磨刀具刀架

[实用新型]一种接料装置-CN202320058936.4有效
发明人：王卫军;刘海;卢有兵 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本实用新型公开一种接料装置，包括接料漏斗以及与接料漏斗下端口相连的开合机构。开合机构中：开合阀体中设有贯穿其上下两端面的通孔，且其左右两侧壁上均设有连通至通孔的开合口，开合阀体左右两侧分别设有第一支板，每一第一支板上均设有直线滑轨，开合阀体前后两侧分别设有第二支板；开合阀体的每一开合口中均插入设有开合板，且开合板与同侧第一支板上所设直线滑轨的滑块相连；开合阀体上的每一第二支板中均贯穿设有导向杆；配重环前后两侧与两导向杆下端均固定连接，配重环左右两侧分别通过连杆与两开合板连接，且连杆与配重环和开合板之间均为铰接。该接料装置在工作中能够保持常闭，以盛接物料，并在受到触发作用时开启，实现自动落料。
一种装置

[实用新型]一种夹取装置-CN202320023727.6有效
发明人：王卫军;刘海;卢有兵 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开一种夹取装置，包括两轴滑台和夹持机械手，其中：两轴滑台包括X轴直线模组和Z轴直线模组，Z轴直线模组固定设置在X轴直线模组的滑台上；夹持机械手包括平行气爪、旋转驱动机构以及Z轴连接板，Z轴连接板固定设置在Z轴直线模组的滑块上，旋转驱动机构固定在Z轴连接板上，平行气爪与旋转驱动机构的输出端相连，平行气爪上设有两夹爪安装板，每一夹爪安装板上均设有料碗夹爪，料碗夹爪为弧形结构，且至少一料碗夹爪的中部设有料碗勾爪，料碗勾爪为L型结构。该夹取装置既能夹持料碗并带动其移动，又能倾斜料碗以倾倒物料。此外，该装置能够适应夹持双层料碗的情形，避免倾倒物料时内外料碗分离。
一种装置

[实用新型]一种光谱检测防护罩-CN202320048536.5有效
发明人：王卫军;刘海;卢有兵 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01N23/223 文献下载
摘要：本实用新型公开一种光谱检测防护罩，其中：防护罩主体为直角U型结构，防护罩主体前侧的左右两侧边各设有一第一升降滑轨，防护罩主体后侧的左右两侧边各设有一第二升降滑轨；前防护门板的左右两侧边与防护罩主体前侧所设两第一升降滑轨的滑块相连；后防护门板的左右两侧边与防护罩主体后侧所设两第二升降滑轨的滑块相连；前门板升降机构设置在防护罩主体的左侧面或右侧面上，且其输出端与前防护门板相连；后门板升降机构设置在防护罩主体的左侧面或右侧面上，且其输出端与后防护门板相连。该光谱检测防护罩利于快速将待检测物料输入和输出，不仅增强了光谱检测工作的安全性，还提高了光谱检测工作的效率。
一种光谱检测防护罩

[发明专利]一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法-CN201711219285.8有效
发明人：侯至丞;张弓;王卫军;顾星;蔡君义;徐杰;李友浩;韩彰秀 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法，涉及机器人视觉控制技术领域，包括光源移动机器人和图像采集移动机器人，其中，所述的光源移动机器人设置有红外发光管电路板，所述的图像采集移动机器人设置有摄像头，所述摄像头前端设置有红外透光片，所述图像采集移动机器人还设置有用于提取光源形状和跟随光源移动机器人的控制单元；本发明使用具有红外透光片滤波的摄像头，检测环境中预先设置的红外发光机构，通过形状滤波，实现了对环境中红外光干扰的抵抗；由于所采用的红外透光片、红外发光二极管、USB摄像头价格极低，本发明所述软件算法采用的形状滤波处理速度快，实现简单，提高计算效率。
一种用于机器人跟踪视觉识别系统方法

[发明专利]一种基于3D视觉的机器人智能抓取控制方法及系统-CN201811476075.1有效
发明人：李友浩;雷渠江;张弓;王卫军;蔡君义;徐征 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种基于3D视觉的机器人智能抓取控制方法及系统，涉及机器人抓取技术领域，包括基于多层自学习模型对机器人3D图像训练数据集进行物体抓取路径规划训练；利用训练完成的多层自学习模型对机器人的目标3D图像数据集进行识别，分别识别获取3D图像中的物体种类、3D图像中的物体抓取姿态并最终识别获取可成功抓取物体的机器人抓取路径；根据识别结果控制机器人对视觉内物体进行抓取；本发明一方面能够在复杂环境中识别待抓取物体及其位姿；另一方面，结合手眼标定参数及周围环境信息，自主规划物体抓取路径，由末端夹持器对目标物体进行抓取，提高机器人在复杂环境下的快速部署和智能抓取能力。
一种基于视觉机器人智能抓取控制方法系统

[发明专利]一种智能黄金回收方法、系统及装置-CN202310012898.3在审
发明人：王卫军;刘海;卢有兵 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q10/30 文献下载
摘要：本发明涉及黄金回收领域，提供一种智能黄金回收方法、系统及装置，包括：S1：登录管理单元进行身份识别，若身份识别为已注册则进入步骤S2，若身份识别为未注册则进行注册操作；S2：在管理单元的信息输入界面输入验证信息，若验证信息与注册信息一致则进入步骤S3，否则返回管理单元的信息输入界面；S3：在管理单元的黄金回收界面依次进行各黄金回收操作；若各黄金回收操作均满足预设要求则完成黄金回收，结束流程；否则提示用户进行取回操作，并返回步骤S1。本发明可实现对黄金的快速回收及管理，提高回收效率及透明度，并对回收的黄金进行全面的监控，以便后续的快速管理。
一种智能黄金回收方法系统装置

[发明专利]一种物料冷却烘干装置-CN202310012998.6在审
发明人：王卫军;刘海;卢有兵 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F27D15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种物料冷却烘干装置，其中：冷却槽为顶部开口的箱体结构，冷却槽内固定设有将其顶部开口遮覆的顶板；伸缩漏斗包括若干直径逐个变小且等高的漏斗筒以及中心销，各个漏斗筒依次穿套设置，且相邻两漏斗筒通过上法兰盘与下法兰盘在轴向上形成限位，中心销插设在伸缩漏斗中最下方的漏斗筒中，且其上法兰盘与漏斗筒的下法兰盘在轴向上形成限位，伸缩漏斗中最上方的漏斗筒贯穿并固定在顶板中，中心销下端固定连接一托架；伸缩驱动机构固定设置在冷却槽外壁上，且其输出端通过U型支架与托架固定连接。上述物料冷却烘干装置能够对物料依次进行冷却、烘干，且水冷系统与烘干系统互不干扰，同时可以使冷却后的物料自动居中，利于后续夹持抬升。
一种物料冷却烘干装置

[发明专利]一种物料自动居中装置-CN202310012885.6在审
发明人：王卫军;刘海;卢有兵 -专利权人： 深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G47/44 文献下载
摘要：本发明公开一种物料自动居中装置，其中：伸缩漏斗包括若干直径逐个变小且等高的漏斗筒以及中心销，各个漏斗筒依次穿套设置，且相邻两漏斗筒通过上法兰盘与下法兰盘在轴向上形成限位，中心销与漏斗筒等高，中心销插设在伸缩漏斗中最下方的漏斗筒中，且其上法兰盘与漏斗筒的下法兰盘在轴向上形成限位；顶板与底板上下相对设置，伸缩漏斗中最上方的漏斗筒贯穿并固定在顶板中，托板设置在顶板与底板之间，且其与中心销下端固定连接；伸缩驱动机构设置在顶板与底板之间，且其输出端与托板固定连接。当伸缩漏斗为伸展状态时，用于盛接物料，盛接物料后，当伸缩漏斗变换为压缩状态时，正好使所盛接的物料处于中心位置。
一种物料自动居中装置

[发明专利]一种双机械臂系统及其协调控制方法-CN201710364154.2有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机械臂系统及其协调控制方法，该方法包括：S01、以两组经尺度缩放后的对偶四元数分别描述当前状态下末端执行器的对偶位置；S02、计算当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置；S03、确定完成协同操作所需的相对对偶位置和绝对对偶位置；S04、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置相对应的雅可比矩阵；S05、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值,设计控制算法，结合雅可比矩阵，生成左机械臂和右机械臂各个关节电机的旋转角度增量；S06、重复S01、S02、S04和S05直到当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值到达允许范围内，协同任务完成。本发明简化控制结构，提高效率。
一种双机系统及其协调控制方法

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