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[发明专利]液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备-CN202211202483.4在审
发明人：王峰;冯银辉;郑闯;王建兵;刘姗姗;曹宁宁;王帅 -专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： E21D23/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种液压支架主从调度跟机控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获取采煤工艺，并将所述采煤工艺录入至上位机中；根据所述采煤工艺，获取与采煤机运行位置对应的液压支架的主从控制逻辑；根据所述主从控制逻辑，向液压支架电液控制系统发送液压支架主从控制指令；根据所述主从控制指令，所述液压支架实现主从调度跟机控制。由此，本申请通过采煤工艺提取液压支架主从调度控制逻辑，可以根据主从控制逻辑实现液压支架主从调度跟机控制，提高了对液压支架控制的准确性和可靠性，进而可以实现自动化跟机控制。
液压支架主从调度控制方法装置电子设备

[发明专利]一种双冗余阀基控制系统的主从智能仲裁方法-CN201610576921.1在审
发明人：姜喜瑞;谢敏华;吕铮;路建良;关兆亮 -专利权人：全球能源互联网研究院;国家电网公司;国网浙江省电力公司;南京南瑞集团公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种双冗余阀基控制系统的主从智能仲裁方法，双冗余阀基控制系统的两个互为冗余的控制系统，分别接收与各自对应的PCP极控系统下发的主从指令，以及互相传输主从状态信息；所述方法包括判断主从指令和主从状态信息是否发生异常若未发生异常，两个控制系统按照各自接收到的主从指令运行；若发生异常，依据主从指令和主从状态信息重新确定两个控制系统的主从指令。与现有技术相比，本发明提供的一种双冗余阀基控制系统的主从智能仲裁方法，能够保证双冗余阀基控制系统在任何时刻均处于一主一从的状态，进而保证阀基控制设备正常工作。
一种冗余控制系统主从智能仲裁方法

[发明专利]主从控制灯管和主从控制灯具组件-CN201811547539.3在审
发明人：罗一志;张亚军 -专利权人：东莞市类行星照明科技有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H05B33/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从控制灯具，包括控制电路、信号调节电路、发光电路、信号输入接口和信号输出接口，信号调节电路输入外部的调节信号以修改控制电路内的控制参数，控制电路依据控制参数控制发光电路发光，信号输入接口输入控制参数至控制电路，控制电路依据信号输入接口输入的控制参数修改原控制参数，控制电路还将修改的控制参数输送至所述信号输出接口。本发明还公开了一种主从控制灯具组件，其包括多个主从控制灯具，每一所述主从控制灯具的信号输入接口与前一主从控制灯具的信号输出接口电连接，以获得前一主从控制灯具的控制参数，从而使任一主从控制灯具可控制后面的主从控制灯具，控制简单方便，容易维修，可用于舞台灯、摄影灯。
主从控制灯具控制电路控制参数信号输出接口信号输入接口信号调节电路灯具组件发光电路输入控制参数原控制参数舞台灯调节信号输入接口依据信号灯管电连接可控制摄影灯可用发光维修外部

[实用新型]主从控制灯具及其灯具组件-CN201822122761.0有效
发明人：罗一志;张亚军 -专利权人：东莞市类行星照明科技有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H05B33/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主从控制灯具，包括控制电路、信号调节电路、发光电路、信号输入接口和信号输出接口，信号调节电路输入外部的调节信号以修改控制电路内的控制参数，控制电路依据控制参数控制发光电路发光，信号输入接口输入控制参数至控制电路，控制电路依据信号输入接口输入的控制参数修改原控制参数，控制电路还将修改的控制参数输送至所述信号输出接口。本实用新型还公开了一种主从控制灯具组件，包括多个主从控制灯具，每一所述主从控制灯具的信号输入接口与前一主从控制灯具的信号输出接口电连接，以获得前一主从控制灯具的控制参数，从而使任一主从控制灯具可控制后面的主从控制灯具，控制简单方便，容易维修，可用于舞台灯、摄影灯。
主从控制灯具控制电路控制参数信号输出接口信号输入接口信号调节电路本实用新型发光电路输入控制参数原控制参数舞台灯灯具组件调节信号输入接口依据信号电连接可控制摄影灯可用发光外部维修

[发明专利]主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质-CN202111547658.0在审
发明人：王卫民;李亿发;吴永乐;闫欣 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质，所述方法包括：在所述主从式控制系统的主从端建立通信连接之后，确定初始固定时延值；根据所述初始固定时延值调整所述主从式控制系统中预设控制程序的运行周期，以使所述主从式控制系统的主从端指令的传输时延稳定在预设固定值内，得到所述指令传输的时延自适应固定策略；根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值，并同步至预设Smith预估控制控制策略中进行时延预估本发明能够除预估时延环节与真实时延环节的误差，增强基于Smith预估控制策略的主从式控制系统的鲁棒性。
主从控制系统控制方法以及装置存储介质

[发明专利]主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法-CN202210212386.7有效
发明人：赵玉良;郭锐;曾金保;戚晖;司金保;李勇;许乃媛;李笋;左新斌;张斌;孙志周;张海龙;刘海波;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于高空作业带电作业技术领域，提供了一种主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法。其中，该机械臂系统包括任务执行模块和主从控制模块；所述任务执行模块包括机械臂本体及与其相连的机械臂控制器；所述主从控制模块包括主手和主从控制器，所述主手与主从控制器相连，所述主从控制器与机械臂控制器相互通信；所述主从控制器用于接收作业环境信息，并判断作业环境信息的操作复杂度，根据作业环境信息的操作复杂度来控制所述机械臂系统在主从控制模式和自主控制模式之间切换；其中，所述操作复杂度由所述机械臂本体的所需执行指令数来表征
主从自主作业一体化机械系统机器人方法

[发明专利]一种同轴双电机模型预测直接转矩控制方法-CN202011037815.9有效
发明人：肖雄;武玉娟;张勇军;张飞;李静 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：本发明提供一种同轴双电机模型预测直接转矩控制方法，属于电机驱动及控制领域。所述方法包括：在主从结构双电机二步预测直接转矩控制的基础上，通过对主从电机电磁转矩的误差累积反馈补偿，使二步预测得到的主从电机电磁转矩预测值根据之前的电磁转矩跟踪误差信号进行修正，将修正后的主从电机转矩预测值代入主从电机代价函数；在主从电机代价函数中添加主从电机电磁转矩差值限制项，得到主从电机综合代价函数，以最小化主从电机综合代价函数为目标选择最优开关控制PWM逆变器。采用本发明，能够解决主从双电机共轴连接存在的动、稳态转矩差过大的问题。
一种同轴电机模型预测直接转矩控制方法

[发明专利]基于主从协调的机器人控制方法及系统-CN202010743406.4有效
发明人：魏秀权;王胜华;侯润石 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于主从协调的机器人控制方法及系统，基于主从协调的机器人控制方法包括：读取机器人作业程序指令；解析读取的指令以获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及设定的表征每个机器人主从关系的当前主从信息；基于解析获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及当前主从信息从运动参数配置文件中为每个机器人匹配对应的运动参数；基于每个机器人所匹配的运动参数和当前主从信息调用主从协调控制算法以进行主从协调控制。
基于主从协调机器人控制方法系统

[发明专利]主从关系的确定方法和装置、存储介质和电子设备-CN202211336878.3在审
发明人：季树荣 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04L41/0663 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种主从关系的确定方法和装置、存储介质和电子设备，其中，该方法包括：指示第一控制器对应的第一服务根据同步链路的状态和第二控制器的状态确定第一控制器与第二控制器的第一主从信息，其中，同步链路为第一控制器与第二控制器之间的链路；指示第二控制器对应的第二服务根据同步链路的状态和第一控制器的状态确定第一控制器与第二控制器的第二主从信息；根据第一主从信息和第二主从信息确定第一控制器和第二控制器的主从关系。通过本申请，解决了现有主从识别策略无法及时准确的确定双控制器的主从关系的问题，进而达到了可以及时准确的确定双控制器的主从关系的效果。
主从关系确定方法装置存储介质电子设备

[实用新型]一种大功率变流器主从控制系统-CN201520898434.8有效
发明人：邹今换;翁星方;林文彪;谢湘剑;张祥;黄庆;唐龙;张瑜;王雄;董其爱 -专利权人：株洲南车时代电气股份有限公司
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大功率变流器主从控制系统，包括外部控制系统和至少一个主从变流器组，主从变流器组包括一台主变流器和至少一台从变流器；外部控制系统通过控制网络与主从变流器组中的主变流器连接；主变流器通过主网络与其它主从变流器组中的主变流器连接，通过主从网络与本主从变流器组中的从变流器连接。本实用新型具有故障冗余性好，可实现故障设备在线切除，扩容方便快捷、系统配置灵活方便、控制简单等优点。
一种大功率变流器主从控制系统

[发明专利]双机器人运动控制方法-CN201810522304.2在审
发明人：夏银龙;黄纪强;聂少钦;周昱明;李运东;朱浩;刘勇;崔会东;吴小平;郭林鑫;王晨 -专利权人：上海达野智能科技有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机器人运动控制方法、控制器、存储器、操作系统。控制方法包含如下步骤：对主从机器人进行标定；对主从机器人的运动控制分别进行示教，规划主从机器人的运动轨迹；获取主从机器人的运动轨迹上的轨迹点的位姿与时间的关系；根据轨迹点与时间的关系，对主从机器人的运动轨迹上的轨迹点进行逆解，分别获得主从机器人的各个轴的运动控制指令。本发明实现了主从机器人一样通过示教器进行在线示教编程，大大降低了双机器人的示教难度，并且本发明可以单控制器实现，省去了主从机器人通信过程，保证了主从机器人在时间上的启停控制的同步，降低通讯故障的几率，并可提高机器人控制柜的空间利用率
机器人主从运动轨迹轨迹点机器人运动控制示教机器人控制柜运动控制指令空间利用率存储器单控制器启停控制示教编程通信过程通讯故障运动控制控制器示教器标定位姿操作系统规划保证

[发明专利]基于精确时间协议的时钟同步方法、电子装置及存储介质-CN202111016111.8在审
发明人：韦庆祝;徐莲 -专利权人：南宁富联富桂精密工业有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请提供一种基于精确时间协议的时钟同步方法、电子装置及存储介质，所述方法包括：设置主从时钟设备的端口状态，控制主从时钟设备分别运行精确时间协议；控制主从时钟设备在预设时间内发送通信报文，获取通信报文的数量；获取主从时钟设备中的通信报文；提取通信报文在主从时钟设备中到达媒体介入控制层的时间及通信报文到达主从时钟设备中的网络驱动层的时间；获取主从时钟设备在预设时间内的软中断次数；确定补偿系数；计算通信报文在主从时钟设备中从网络驱动层传输到媒体介入控制层的时间Δt1；在主从时钟设备中补偿Δt1，并对主从时钟设备进行时钟同步。
基于精确时间协议时钟同步方法电子装置存储介质

[发明专利]一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法-CN201510209141.9在审
发明人：谭林;慕世友;任杰;傅孟潮;鲁守银;李健;王振利;吕曦晨;李建祥;赵金龙;陈强;赵亚博 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法，系统包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，通过该系统的控制策略性能稳定可靠、信息处理平滑稳定，满足主从控制作业任务的要求。本发明的构思是在主从机器人上安装无线通信模块，实现控制指令与传感器信号的无线传输，通过主从隔离，实现主从的跟踪与主手很好的力觉感；本发明通过主从控制的方式完成复杂作业，并通过各种传感器采集的信息，提高其操作性能
一种机械臂力临场主从操作控制系统方法

[发明专利]串行周边接口的逻辑控制装置、主从系统及其主从切换方法-CN202211287515.5在审
发明人：王俊杰;王正宇;杨觐恺 -专利权人：振曜科技股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开一种串行周边接口的逻辑控制装置、主从系统及其主从切换方法，逻辑控制装置提供连接在N个主机及M个从机之间，并且定义各主机及各从机之间的主从连接关系，各主从连接关系为各主机与各从机为同时一对一传输信息，并包括以逻辑控制装置连接在N个主机及M个从机之间成为主从系统及其主从切换方法。
串行周边接口逻辑控制装置主从系统及其切换方法

[实用新型]一种串口通信交换装置-CN03213327.8无效
发明人：潘成胜;郑浩哲 -专利权人：沈阳工业学院
申请日： 2003-05-26 - 公布日： 2004-06-09 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：一种串口通信装置，包括用户端口、电平转换电路、主从站选择控制电路、监控电路和嵌入式系统电路，所述嵌入式系统电路与监控电路相连，并通过开关控制线路把开关控制信号分别输送到主从站选择控制电路，所述主站选择控制电路和从站选择控制电路相互连接，并设置在嵌入式系统电路和电平转换电路之间，使主从站之间直接通信，所述监控电路的单与门设置在主从站选择控制电路之间，与主从站选择控制电路构成环路，通过电平转换电路与用户端口相连，监控电路与嵌入式系统电路的单片机相连本实用新型具有电路简单可靠、采用主从站开关选择电路可以使主从站之间直接通信，提高了串口的传输效率，并适用于节点的主从关系经常变更的动态通信网络等优点。
一种串口通信交换装置

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