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[实用新型]肩关节-CN201620176112.7有效
发明人：张宝龙 -专利权人：天津京都贝思达生物技术有限公司
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种肩关节，属于骨科用医疗器械领域，包括一球头和活动连接于球头上的关节柄，球头为半球型结构，球头的底面上设有一凸边，凸边的内侧设有一凹槽，球头的底面的中心设有一轴承，轴承的内圈上固定一固定柱，固定柱的外壁上对称设有两个滑块，两个滑块位于凹槽内，关节柄的顶端转动连接于固定柱的顶端。本实用新型结构简单，设计合理，安装方便，能够实现肩关节不同活动角度的同时，又能够保证其稳定性，有助于早日实现患者的肩关节活动。
肩关节

[发明专利]肩关节-CN200810191174.5有效
发明人：弗朗兹·贝姆勒;迈克尔·克莱伯;玛丽安娜·凯费尔;乔基姆·特朗默;迪特尔·韦尔勒 -专利权人：西门子公司
申请日： 2008-05-23 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种肩关节，其包括一个支架(1)和一个可展开的机械臂(2)，且可展开的机械臂(2)由一个上臂(11)和一个下臂(12)构成。
肩关节

[发明专利]一种卧床式肩关节康复器-CN202310611756.9在审
发明人：管海涛;赵金丽 -专利权人：苏州科技城医院;南通大学附属医院
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种卧床式肩关节康复器，包括基座单元、手臂固定单元、肩关节滑动单元、肩关节外摆单元、肩关节分离牵引单元和驱动单元，手臂固定单元和驱动单元分别与肩关节滑动单元、肩关节外摆单元、肩关节分离牵引单元连接，驱动单元分别驱动肩关节滑动单元、肩关节外摆单元、肩关节分离牵引单元带动手臂固定单元沿X轴方向、Y轴方向往复运动。其优点在于，通过基座单元可以将卧床式肩关节康复器放置于患者的床边，便于不方便起身的患者使用；通过肩关节滑动单元、肩关节外摆单元和肩关节分离牵引单元的相互配合，可以实现患者肩关节的外拉、上下拉及摆臂等活动，实现肩关节的松动，防止肩关节粘连。
一种卧床肩关节康复

[发明专利]一种基于气动的仿人机器人系统-CN202010537438.9有效
发明人：肖学才;姜飞龙;余晨涛;高志强;许聚武;曹坚;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;朱海滨;朱荷蕾;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;戴婷;李心雨;任杰;刘亿;程祥光;吴三喜;尹弟;陈军委 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，上肢关节连接腰关节，腰关节的下方对称设置下肢关节；上肢关节的肩关节支撑件的一侧可转动连接肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三，另一侧可转动连接肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六，肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三可转动连接肩关节末端板，肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六可转动连接另一侧的连接肩关节末端板，连接肩关节末端板分别固定连接肘关节侧面板一和肘关节侧面板二，肘关节侧面板一上固定摆动气缸一的缸体，摆动气缸一的转动轴固定在带轮二上。本发明结构紧凑，自由度多、刚柔结合、工作空间大和避免关节奇异性。
一种基于气动人机系统

[实用新型]一种三自由度气动机械臂-CN201721573594.0有效
发明人：张明伟;刘遥峰;郝鹏;王杰;杨政;马娟荣 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供一种三自由度气动机械臂包括静平台、肩关节、肘关节和腕关节，所述静平台与所述肩关节相连，所述肩关节与所述肘关节相连，所述肘关节与所述腕关节相连，所述肩关节包括肩关节驱动气缸，所述肘关节包含肘关节驱动气缸，所述腕关节包括腕关节驱动气缸，所述肩关节驱动气缸与所述静平台连接，所述肘关节驱动气缸与所述肩关节连接，所述腕关节驱动气缸与所述肘关节连接。
肩关节肘关节驱动气缸静平台腕关节气动机械臂腕关节驱动三自由度气缸

[发明专利]基于多电机耦合线驱动的机械臂-CN201811246464.5有效
发明人：陈斌斌;毕昇;曹刚;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明基于多电机耦合线驱动的机械臂，包括相互连接的肩关节机构及肘关节机构；其中肩关节机构包括：肩关节第一自由度组件；肩关节第二自由度组件，肩关节第二自由度组件与肩关节第一自由度组件连接；肩关节第三自由度组件，肩关节第三自由度组件与肩关节第二自由度组件连接；其中肩关节第一自由度组件与肩关节第二自由度组件之间、肩关节第一自由度组件与肩关节第三自由度组件之间通过连接线连接。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：采用钢丝绳拉线耦合方式将机械臂各关节电机相互耦合，使得单一关节负载能够通过钢丝绳传递到其他关节上，当某关节负载超过该关节电机极限时，超出部分可以传递到其他关节电机上
基于电机耦合驱动机械

[发明专利]一种间接驱动上肢康复机器人-CN201610455456.6有效
发明人：刘瑞素;刘凯;叶协通;刘亚男;邢新闯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-06-19 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种间接驱动上肢康复机器人，该机器人包括上肩关节组件、平肩关节组件、立肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、机架和电机箱；所述机架与电机箱连接；所述上肩关节组件固定在机架上；所述平肩关节组件与上肩关节组件连接；所述立肩关节组件与平肩关节组件连接；所述肘关节组件与立肩关节组件连接；所述腕关节组件与肘关节组件连接。该机器人将传统上肢康复机器人关节的直接驱动方式改为间接驱动方式，机械臂更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。患者肩关节能够实现平展、屈伸、展收运动，肘关节可以实现屈伸运动，腕关节可以实现屈伸运动，可以单个运动训练，也可以连贯训练运动。
一种间接驱动上肢康复机器人

[发明专利]一种上肢康复机器人-CN201410564337.5有效
发明人：刘瑞素;朱琳琳;王佳;贵来全 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复机器人，包括平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件和辅助支撑组件、上肩关节组件和前臂组件；所述上肩关节组件与平肩关节组件连接，所述上肩关节组件与辅助支撑组件连接；所述平肩关节组件与立肩关节组件连接；所述立肩关节组件与上臂组件连接；所述上臂组件与前臂组件连接。该上肢康复机器人能够实现肩关节的屈伸、展收、平展、内外旋以及肘关节的屈伸五个自由度的运动，可针对不同康复时期的运动需求调整患者的康复运动，提高康复运动的科学性和灵活性。
一种上肢康复机器人

[实用新型]一种上肢康复机器人-CN201420611549.X有效
发明人：刘瑞素;朱琳琳;王佳;贵来全 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复机器人，包括平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件和辅助支撑组件、上肩关节组件和前臂组件；所述上肩关节组件与平肩关节组件连接，所述上肩关节组件与辅助支撑组件连接；所述平肩关节组件与立肩关节组件连接；所述立肩关节组件与上臂组件连接；所述上臂组件与前臂组件连接。该上肢康复机器人能够实现肩关节的屈伸、展收、平展、内外旋以及肘关节的屈伸五个自由度的运动，可针对不同康复时期的运动需求调整患者的康复运动，提高康复运动的科学性和灵活性。
一种上肢康复机器人

[实用新型]多自由度机器人-CN201520489083.5有效
发明人：高建飞;石剑壁 -专利权人：无锡顺达智能自动化工程股份有限公司
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多自由度机器人，包括一个机身，还包括：头部上下旋转关节、上肩关节、肩关节连接座、下肩关节、肘关节、头部左右旋转关节、上髋关节、髋关节连接座、下髋关节、大腿件、膝关节、小腿件、前踝关节、后髋关节、后踝关节、脚掌；机身顶部装配头部左右旋转关节和头部上下旋转关节，用于连接机器人头部；机身的左右肩部位安装上肩关节，上肩关节与肩关节连接座相连，肩关节连接座下端又与下肩关节相连，下肩关节通过肘关节连接机器人手臂；机身左右下端分别连接上髋关节，上髋关节连接髋关节连接座，髋关节连接座下端与下髋关节相连，髋关节连接座后端与后髋关节连接；后髋关节与下髋关节相连；能够较好地模仿人的动作，姿态逼真。
自由度机器人

[发明专利]一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人-CN202211689308.2在审
发明人：张福海;傅彦博;杨磊;付宜利 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于绳索驱动的模块化肩部外骨骼康复机器人，它包含基座、肩带模块和肩关节模块；肩带模块和肩关节模块均为镜像互换结构，肩关节模块与肩带模块连接，肩带模块与基座连接，肩关节模块包含转动连接的肩关节上部机构和肩关节下部机构，肩关节上部机构用于实现肩关节下部机构在两个水平方向的补偿位移，肩关节下部机构用于实现竖直方向的补偿位移，基座将动力通过拮抗绳索对传递至肩关节模块，以实现肩关节模块的屈曲伸展、外展内收及内旋外旋。本发明康复机器人采用被动骨架支撑方式，实现机构关节相对人体关节轴线偏移的补偿，机构符合人体肩部的运动特性，能够满足不同侧肩部运动功能障碍患者的使用需求。
一种基于绳索驱动模块化肩部骨骼康复机器人

[实用新型]一种用于固定肩关节侧假体的金属托-CN200920001120.8有效
发明人：唐康来;汪华清;龚继承;曹洪辉;陈磊 -专利权人：中国人民解放军第三军医大学第一附属医院
申请日： 2009-01-14 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： A61B17/68 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种医疗器械，具体涉及一种用于固定肩关节侧假体的金属托，更好解决肩关节侧假体的固定问题，使肩关节侧假体能更稳定的固定在肩关节上，采用的技术方案是在肩关节侧假体外设置用于固定肩关节侧假体的金属托，其轮廓与肩关节外表面形状一致，表面设置有四个锁定螺钉孔，分别位于金属托水平径向的前、后各1/4处和垂直径向的上、下各1/4处，能保证锁定螺钉准确稳定的将肩关节侧假体固定在肩关节上的合适位置，使肩关节侧假体在水平径向和垂直径向两个方向上都得到了固定，从而解决假体的松动问题，更好的固定住肩关节侧假体，且方便简单。
一种用于固定肩关节侧假体金属

[实用新型]肩关节矫形器-CN201320136188.3有效
发明人：乔鸿飞;张巧俊 -专利权人：乔鸿飞
申请日： 2013-03-25 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型提供一种肩关节矫形器，包括肩关节矫形器本体，所述肩关节矫形器本体的夹层内设置有低频电刺激仪，所述低频电刺激仪的电极片设置在肩关节矫形器本体的内侧、显示屏及调节按钮裸露在肩关节矫形器本体的外侧。本实用新型提供的肩关节矫形器，通过在肩关节矫形器本体上设置低频电刺激仪，实现了通过低频电刺激来兴奋神经肌肉组织、维持肩关节稳定性、避免肩关节半脱位、肩手综合征的发生及预防肌肉萎缩、改善局部血液循环，实现肩关节功能性电刺激，促进神经功能恢复的同时，解决了患者在使用肩关节矫形器时，上臂及肩部因固定过紧而导致的水肿现象。
肩关节矫形

[发明专利]一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人-CN201610455443.9有效
发明人：刘瑞素;叶协通;王强;邢新闯;刘亚男;朱琳琳 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-06-19 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人，其特征在于该机器人包括上肩关节组件、平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件、前臂组件、机架和电机箱；所述上肩关节组件固定在机架上；所述平肩关节组件与上肩关节组件连接；所述立肩关节组件与平肩关节组件连接；所述上臂组件与立肩关节组件连接；所述前臂组件与上臂组件连接；所述电机箱和机架位于地面上。该机器人结合直接驱动与间接驱动各自的优势，将部分关节的直接驱动方式变化为间接驱动方式，减轻机械手臂的重量，增加可调可控性，提高各个关节运动的灵活性。患者肩关节实现展收、平展、内外旋、屈伸运动，肘关节实现屈伸运动，可以单个运动训练，也可以连贯训练运动。
一种直接驱动间接相结合上肢康复机器人

[实用新型]一种教学用机械臂-CN202221000171.0有效
发明人：方俊博;余鑫;张东航 -专利权人：北京禾泽方圆智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种教学用机械臂，包括底座、腰关节、第一机械臂、肩关节和第二机械臂；肩关节包括第一肩关节和第二肩关节，腰关节设在底座上，腰关节可相对底座水平转动；腰关节上连接至第一肩关节，第一肩关节连接至第一机械臂的一端，第一机械臂的另一端连接至第二肩关节，第二肩关节还连接至第二机械臂的一端；第一机械臂与第一肩关节摆动连接，第二肩关节可带动第二机械臂进行摆动，第二机械臂和肩关节跟随第一机械臂转动，第一机械臂和第二机械臂可进行自转本方案灵活性高，抓取空间范围广，使用简单，且机械臂具有多自由度，同时基于直流电机结构的约束实现全方位连续输出的关节；并在直流电机外形为圆柱形安装绝对值编码器。
一种教学机械

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