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[发明专利]一种基于unity3D的虚拟挖掘机系统-CN202110351126.3在审
发明人：陶浩;杨文林;刘小凯;张治彪;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及虚拟现实技术领域，公开了一种基于unity3D的虚拟挖掘机系统，通过采集远端挖掘机的实时运动状态，并反馈给六自由度Stewart平台，作为控制信号控制Stewart平台的运动，可以提高虚拟挖掘机的临场感，实现远端挖掘机运动姿态的实时再现，有利于提高挖掘机远程操作的准确性，通过显示单元再现挖掘现场的作业工况，为挖掘机驾驶员提供操作指引，辅助挖掘机操作人员进行远程遥操作，如此既能保障驾驶员人身安全，同时又有身临其境的沉浸感，可以显著的提高工作效率。
一种基于 unity3d 虚拟挖掘机系统

[发明专利]一种基于IMU的六自由度并联平台主从控制系统-CN202110317988.4在审
发明人：陶浩;杨文林;刘小凯;张治彪;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU的六自由度并联平台主从控制系统，包括IMU、PC机、运动控制器和六自由度并联平台；IMU与PC机通过串口连接，PC机与运动控制器通过普通以太网相连，运动控制器与六自由度并联平台通过工业以太网相连。本发明采用主从控制方式，以IMU作为控制主手，六自由度并联平台作为从手，通过远端机器人上搭载的IMU采集远端机器人的运动状态，并以Ethercat作为通讯协议进行运动控制器和伺服驱动模块之间的通讯，将远端机器人的运动姿态传给六自由度并联平台，完成六自由度并联平台对远端机器人的跟随运动，完成机器人在未知环境中运动姿态的复现，实现对六自由度并联平台的实时远程遥操作。
一种基于 imu 自由度并联平台主从控制系统

[发明专利]一种慢波组件管壳冷挤压装置-CN201710335878.4有效
发明人：张弓;李冰清;张敏;侯至丞;王卫军;杨根;蔡君义;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明涉及微波电子器件装配领域，一种慢波组件管壳冷挤压装置，包括包括机身、安装在所述机身上且带有手轮的丝杆、由所述丝杆驱动的T型块、与所述T型块相连的带锥面的锥套、设有斜面的压块，其中所述斜面与所述锥面对应接触；其中所述丝杆与所述T型块之间设有用于检测所述丝杆与所述T型块之间的力度的拉压力传感器；在三个所述压块的任意两压块之间设有用于检测被挤压的件的变形量的位移传感器，使得本发明具有了实时监测施加在管壳上的压力的功能，同时可以通过位移传感器实时监测管壳的最大变形量，可以避免出现因变形量过大而导致被挤压的管壳出现不可恢复的变形，提高了生产合格率。
一种组件管壳挤压装置

[发明专利]一种非接入式的机器故障预测系统-CN202110208691.4在审
发明人： 侯至丞;张金越;张弓;杨根;杨文林;梁小宁 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;广州市高加航电子科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接入式的机器故障预测系统，包括至少一个分布式异构数据采集单元；每个分布式异构数据采集单元包括中央处理器、各种传感器和电源；中央处理器包括微控制器、通信电路、驱动电路、存储电路和传感器接口电路；驱动电路驱动微控制器，微控制器通过传感器接口电路获取各种传感器所采集到的数据，并将这些数据暂时存入储存电路中，微控制器接收和发送数据、分析数据、执行故障预测；每个分布式异构数据采集单元各自运行，而通信电路将各个分布式异构数据采集单元串连起来，组成局域网，实现网内的信息传递，辅助预测。本发明采用非接入式的方法，避免了接入到机器影响系统性能的问题；分布式的布局保证了系统的稳定性。
一种接入机器故障预测系统

[发明专利]一种非接入式的机器故障预测方法-CN202110209461.X在审
发明人： 侯至丞;张金越;张弓;杨根;杨文林;梁小宁 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;广州市高加航电子科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接入式的机器故障预测方法，包括如下步骤：模型训练：利用分布式异构数据采集单元多次采集完整的数据集，通过智能算法自动提取数据的特征，利用时间推移下各数据特征的变化对模型进行训练；信息交互：各分布式异构数据采集单元开启一个新的线程，将其解算得到的数据特征的关键信息共享给其他分布式异构数据采集单元，并利用其他数据采集单元所传输的数据，辅助训练模型；故障预测：把模型移植入相对应的分布式异构数据采集单元；系统工作时将各种传感器采集到的数据作为分布式异构数据采集单元的输入，通过算法的解算，即可得到相应的预测结果。本发明采用非接入式，避免了接入到机器影响系统性能；分布式的布局保证了稳定性。
一种接入机器故障预测方法

[发明专利]一种基于多个机器人协同焊接方法及系统-CN201811482038.1有效
发明人： 侯至丞;张弓;梁济民;杨根;杨文林;王卫军;王建;徐杰;徐征;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接领域，具体涉及一种基于多个机器人协同焊接方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待焊接对象数据信息；根据焊接对象数据信息，通过多个机器人对焊接对象进行协同焊接；生成焊接完成的焊接对象。可以实现在同一个工位区域对工件(即焊接对象)搬运、翻转和焊接，在同一工位的机器人可实现相互配合工作，即多机器人协同工作，达到准时、同步和协调的要求。并且，通过本发明可以提高焊接工艺的效率和精度，可以同时使机器人能够适用于复杂轨迹的焊接。
一种基于机器人协同焊接方法系统

[发明专利]一种悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机系统-CN201910378937.5有效
发明人：赵刚;侯至丞;王卫军;张弓 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B64F3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机系统，包括电动绞盘装置、地面遥控装置以及悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置；悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置分别与电动绞盘装置、地面遥控装置连接；所述电动绞盘装置用于传输高压直流电和水或其他工作介质到悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置中；所述地面遥控装置用于实现操作员对无人机运行姿态的控制；所述悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置用于通过调整无人机姿态，从而间接调整清扫辊与墙面的接触力，实现不同污渍的清理。本发明无人机的飞行高度不受系留绳的限制，可以用于高大建筑物外墙清洁、喷涂、维护等高危工作。
一种悬挂建筑物外墙作业多功能无人机系统

[发明专利]慢波组件管壳的夹持力与变形量检测装置-CN201611164293.2有效
发明人：王卫军;杨根;宋雅伦;李友浩;张弓;侯至丞;李冰清 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种慢波组件管壳的夹持力与变形量检测装置，包括支撑模块、传动模块、挤压模块和检测模块。该慢波组件管壳的夹持与变形量精确测量装置能够在夹持挤压管壳的过程中精确控制和调节力的大小，并且能够实时测量管壳的变形量。采用的圆周结构能够在周向均匀的对管壳进行夹持挤压，并且挤压过程封闭不受外界环境因素影响，同时挤压行程设定有安全范围，因而能实现对行波管慢波组件的精密装配，且安全高效。
组件管壳夹持变形检测装置

[发明专利]一种悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置-CN201910383220.X有效
发明人：赵刚;侯至丞;王卫军;张弓 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64F3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置，包括无人机、DC‑DC变压器、角度传感器、拉力传感器、清扫辊、支撑杆、第一连杆、第二连杆、第一万向联轴器、第二万向联轴器、配重块、无线传输模块、摄像头以及远程无线通信模块；支撑杆的一端连接清扫辊，支撑杆的另一端连接配重块；支撑杆与第一连杆垂直且固定连接；第一连杆的一端通过拉力传感器连接系留电缆，第一连杆的另一端通过第一万向联轴器连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端通过第二万向联轴器连接无人机；系留电缆的高压线缆经过第一连杆、第二连杆连接DC‑DC变压器，系留电缆的供水通道经过支撑杆连接清扫辊。本发明用于高大建筑物外墙清洁、喷涂、维护等高危工作。
一种悬挂建筑物外墙作业多功能无人机清洗装置

[实用新型]一种位姿可调的激光位移传感器固定结构-CN202120919261.9有效
发明人：张弓;侯至丞;杨文林;吕浩亮;脱帅华;张雨航;徐征;吴月玉 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种位姿可调的激光位移传感器固定结构，属于传感器辅助设备技术领域。本固定结构包括连接板和安装板，连接板包括折弯部和竖直部，竖直部设置有若干相互平行的第一槽口，安装板包括安装部和连接部，连接部设置有若干第一安装孔，安装板通过螺栓穿过第一安装孔和第一槽口固定于连接板的竖直部上，安装部设置有若干圆弧槽和若干第二安装孔，激光位移传感器的前部固定于其中一个第二安装孔上，激光位移传感器的后部固定于其中一个圆弧槽上。本固定结构组成结构简单，只需通过调整第一安装孔和第一安装槽、以及第二安装孔和圆弧槽的相对位置即可对激光位移传感器的位姿进行调整，具有较强的适应性和可靠性。
一种可调激光位移传感器固定结构

[发明专利]一种多机器人协同装配系统和方法-CN201910339752.3有效
发明人：徐征;张弓;王建;侯至丞;梁济民;杨文林;包翔宇;王卫军;韩彰秀;张桥 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人协同装配系统和方法。所述的系统包括：上料输送线、下料输送线、第一机器视觉系统、第二机器视觉系统、工控机、至少两个分拣机器人以及一个装盒机器人；所述工控机分别与所述第一机器视觉系统、所述第二机器视觉系统、所述至少两个分拣机器人、所述装盒机器人信号连接。本发明技术方案，自动化程度高，占地较少，能够灵活适用多种数码产品的装盒操作，尤其适用于比较复杂的装盒操作应用场景。
一种机器人协同装配系统方法

[发明专利]一种长距离供水管道检测机器人-CN202010878171.X在审
发明人：杨文林;陶浩;张治彪;刘小凯;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种长距离供水管道检测机器人，包括缆绳、支架、相机、电动缸、惯性测量单元、激光雷达、前轮、独立悬挂、中轮、平衡悬挂、后轮和机器人本体；前轮采用独立悬挂，中轮和后轮采用平衡悬挂；支架通过铰链固定在机器人本体上；电动缸一端与机器人本体连接，另一端与支架连接，用于支撑支架；相机安装在支架上，通过调节电动缸的伸长量对相机的位置进行调节；惯性测量单元固定在机器人本体上；激光雷达安装在机器人本体的最前端。本发明采用六轮全驱方式，在传动机构配合下，可完成管道检测机器人前进、后退、转弯、加减速等系列动作；悬挂部分保证了即使崎岖坑洼的地面车轮也能与地面保持良好的接触，从而适应管道内部恶劣环境。
一种长距离供水管道检测机器人

[实用新型]一种环形立体结构的多机器人手机装盒装置-CN202120702509.6有效
发明人：徐征;张弓;侯至丞;杨文林;吕浩亮;梁济民;王建 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种环形立体结构的多机器人手机装盒装置，包括机台，机台设置有上料输送线、环形流转输送线和下料输送线，上料输送线将物料输送至环形流转输送线，机器视觉系统采集上料输送线所传输至环形流转输送线物料的图像，并发送至所述工控机，供所述工控机基于机器视觉算法获取对应的识别结果，以便向装盒机器人发送控制指令，下料输送线承托有多个待装入物料的空包装盒，多个装盒机器人将手机本体、充电器、连接线、说明书等物料装入下料输送线的空包装盒内，码垛机器人将下料输送线上已装填好的包装盒码放到机台上，上料输送线与环形流转输送线同一水平高度设置，下料输送线设置于环形流转输送线的下方，占地面积小，自动化程度高。
一种环形立体结构机器人手机盒装

[发明专利]一种精准抓取目标物的方法、系统和设备-CN202111164881.7在审
发明人：黄祖成;侯至丞;袁海;王卫军 -专利权人：深圳先进技术研究院;中国科学院深圳理工大学（筹）
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本发明提供了一种精准抓取目标物的方法，包括获取目标物的图像，目标物的图像包含具有特征位点的特征图案，将特征图案与具有标准位点的标准图案进行比对，获取目标物的位置偏移信息。同时，识别特征图案，获取目标物的特征信息，根据获取的位置偏移信息与特征信息，调整夹取方式和状态，对目标物进行抓取。本发明还提供了一种用于实现该方法的搬运系统，包括放置平台、搬运机器人以及存放装置，搬运机器人内设有处理器，用于控制驱动机构及夹取机构对目标物进行抓取。本发明通过特征图案的位置来实现目标物的抓取，简化了抓取程序，提高了抓取的精度和准确度。
一种精准抓取目标方法系统设备

[实用新型]一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统-CN202120063178.6有效
发明人：刘小凯;杨文林;张治彪;陶浩;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B21D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统，主要包括储料装置、取料机构、移载机构、折弯装置以及控制器；储料装置中的顶锚网顶升机构和移载机构使用伺服电缸；折弯装置中使用了折弯油缸；控制器负责处理各种限位开关和传感器输入信号以及向执行机构输出信号；控制器接收到启动信号后，会发送相应的控制指令给储料装置、取料机构、移载机构和折弯装置，然后整个控制系统根据储料仓取料、顶锚网传输、顶锚网折弯和顶锚网举升四道工序顺序循环执行；当控制器接收到暂停信号时，会停止当前正在作业的工序，直至收到恢复信号时再继续未完工序。本实用新型能替代顶锚网作业人工操作，提高工作效率，降低人员安全事故发生率。
一种顶锚网自动折弯装置联合控制系统