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[外观设计]移动式双臂机器人-CN201630617851.0有效
发明人：梁济民;王卫军;张弓;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;王力;杨根 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称移动式双臂机器人。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于多个集成自动化产品线之间自主移动，具有双臂协调精密拾取、装配以及搬运等功能。3．本外观设计产品的设计要点移动式双臂机器人的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
移动式双臂机器人

[实用新型]一种基于ΔΣ调制电－机械转换器的电流环控制系统-CN201621181074.0有效
发明人：张弓;徐征;王卫军;袁海;侯至丞;梁济民;顾星;梁松松 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于ΔΣ调制电－机械转换器的电流环控制系统，包括依次连接的时钟源、ΔΣ调制器，H桥驱动模块、电－机械转换器、电流传感器；电流传感器还与ΔΣ调制器连接；时钟源用于产生时钟脉冲信号；ΔΣ调制器用于接收期望电流信号、反馈电流信号和时钟脉冲信号，根据期望电流信号、反馈电流信号做差得出误差信号，误差信号经过运算处理后输出开关信号控制H桥驱动模块，所有运算处理过程通过时钟脉冲信号同步；H桥驱动模块用于接收开关信号，输出功率开关信号激励电－机械转换器绕组产生电流；电流传感器用于对绕组电流进行采样，输出反馈电流信号。本实用新型电磁干扰小，损耗低，可降低屏蔽干扰和后续处理信号的难度，提高对电－机械转换器的控制性能。
一种基于调制机械转换器电流控制系统

[发明专利]一种模块化异质差动高柔性气动夹具-CN201611166357.2在审
发明人： 侯至丞;张弓;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化异质差动高柔性气动夹具，包括模块化固定装置和手指模块，所述模块化固定装置包括基模块和基座扩展模块，所述基模块与基座扩展模块和手指模块连接；所述基座扩展模块用于扩展基模块，适应大尺寸物体的夹取，所述手指模块用于对目标物体的夹取；本发明的夹持范围，手指的个数、长短均为可调，可适应不同尺寸物体的夹取；驱动单元非常简单，为具有正负压调节的气动装置，易于应用于工厂等作业环境；可以解决易碎物品的无损夹持，由于所选材料具有高柔性特性，在夹取物体时可以保证不损坏物体的形状，不破坏物体表面。
一种模块化差动柔性气动夹具

[发明专利]一种电－机械转换器的电流环控制系统-CN201610953476.6在审
发明人：张弓;徐征;王卫军;袁海;侯至丞;梁济民;顾星;梁松松 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： H02P6/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种电－机械转换器的电流环控制系统，包括依次连接的时钟源、ΔΣ调制器，H桥驱动模块、电－机械转换器、电流传感器；电流传感器还与ΔΣ调制器连接；时钟源用于产生时钟脉冲信号；ΔΣ调制器用于接收期望电流信号、反馈电流信号和时钟脉冲信号，根据期望电流信号、反馈电流信号做差得出误差信号，误差信号经过运算处理后输出开关信号控制H桥驱动模块，所有运算处理过程通过时钟脉冲信号同步；H桥驱动模块用于接收开关信号，输出功率开关信号激励电－机械转换器绕组产生电流；电流传感器用于对绕组电流进行采样，输出反馈电流信号。本发明电磁干扰小，损耗低，可降低屏蔽干扰和后续处理信号的难度，提高对电－机械转换器的控制性能。
一种机械转换器电流控制系统

[发明专利]变姿飞行器-CN201110216525.5有效
发明人：高庆嘉;白越;侯至丞;孙强;刘殿双;续志军 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2011-07-29 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种变姿飞行器，该飞行器包括机体，分布在机体周围并位于同一平面内的至少三个连接杆，安装在各连接杆外端的旋翼，安装在机体内部的控制器；所述固定翼安装在机体的下部，其弦线与各连接杆所在的平面成一角度。当飞行器前飞时，可以通过调节旋翼的转速使机体整体倾转，此时下挂固定翼能够提供附加的升力，因而提高了气动效率，提高了飞行速度，降低了能量消耗，从而增加了续航时间和有效航程。本发明既具有固定翼飞机高速飞行功能，又能够垂直起降，空中悬停，向任意方向灵活飞行，并且结构简单。
飞行器

[发明专利]多旋翼无人机全局输入解耦装置及包含该装置的控制系统-CN201110216545.2有效
发明人：白越;侯至丞;宫勋;高庆嘉;孙强;续志军 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2011-07-29 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种多旋翼无人机全局输入解耦装置，该装置包括系数矩阵Mco存储模块；结构矩阵Mrel存储模块；将系数矩阵Mco与结构矩阵Mrel相乘并求逆得到逆矩阵(Mco·Mrel)-1的模块；主导旋翼转速运算模块；本发明通过非线性解耦映射实现了模型未知情况下的多旋翼无人机输入解耦，使多旋翼无人机这个多输入多输出系统解耦为若干个单输入单输出子系统，且每一个自由度只受到一个子系统回路的影响。从而实现了自由度(位置及姿态)的独立控制，降低了系统控制的复杂度，系统控制实现简单、不基于对象的数学模型、适用范围广、适合于任意结构的多旋翼无人机。
多旋翼无人机全局输入装置包含控制系统

[发明专利]适用于输电线路巡检的多旋翼自动定位检测器-CN201110216509.6无效
发明人：续志军;李迪;孙强;白越;牛文达;侯至丞 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2011-07-29 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于输电线路巡检的多旋翼自动定位检测器，该检测器的巡线吊舱通过连接结构固定连接多旋翼微型飞行器；主控板固定在多旋翼微型飞行器的机体上；供电模块固定于巡线吊舱上；爬行机构由固定在巡线吊舱侧臂上的动力装置和与动力装置连接的滚轮构成；主控板控制供电模块向多旋翼微型飞行器的驱动机构供电或向爬行机构的动力装置供电，红外摄像仪和可见光摄像仪安装在巡线吊舱内壁上；可见光摄像仪用于拍摄输电线及周围环境并将拍摄的图像信息通过主控板实时传送到地面站系统中，红外摄像仪用于检测输电线故障并将故障信息通过主控板实时传送到地面站系统中。本发明适于野外使用，工作效率高、安全性好，具有实时可视化巡检功能。
适用于输电线路巡检多旋翼自动定位检测器

[发明专利]六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统-CN201110216453.4有效
发明人：白越;侯至丞;宫勋;高庆嘉;孙强;续志军 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2011-07-29 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G05B17/00 文献下载
摘要：一种六旋翼无人机分立输入解耦装置及包含该装置的控制系统。本发明涉及一种六旋翼无人机分立输入解耦装置，该装置包括系数矩阵Mco存储模块；结构矩阵Mrel存储模块；将系数矩阵与结构矩阵相乘并存储为映射矩阵Map的模块；映射矩阵降维模块；降维齐次线性方程求解模块；基础解向量归一化模块；差分模块；放大增益模块；求和模块；非线性解算模块；本发明使全驱动六旋翼无人机这个多输入多输出系统解耦为六个单输入单输出系统，从而实现了无人机六个自由度独立控制，其最大优点是解耦之后的系统形式简单易于设计控制算法，由虚拟附加控制量可以快速地求取各个电机实际转速，算法对电机转速发生波动具有一定的鲁棒性。
六旋翼无人机分立输入装置包含控制系统

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