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[发明专利]一种两轮非同轴自平衡移动机器人-CN201710481450.0有效
发明人：杨根;李冰清;张弓;侯至丞;王卫军;梁松松;梁济民;李亚锋;邱金凤;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
一种两轮非同轴平衡移动机器人

[发明专利]一种故障预测方法、系统、电子设备和存储介质-CN202110404045.5有效
发明人：张金越;侯至丞;江旭耀;张弓;杨根;杨文林;梁小宁 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;广州市高加航电子科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种故障预测方法、系统、电子设备和存储介质，即在进行模型训练时，对样本数据进行优化处理，提取相应的特征，最后将样本数据以及所提取的特征输入到深度学习算法，完成模型的训练；采用基于复杂信号分解为简单信号的思想，利用VMD算法实现复杂信号的分解；利用遗传算法可寻求最优解的思想，实现VMD算法中最佳k值的选取；采用深度学习的方法，利用半监督式的特征学习方法，使得训练模型的数据更加全面，所得到的模型精度更高；该算法为故障预测方法，起到故障预测的作用，而不仅仅是故障诊断，做到防微杜渐，更好的保护设备、减少损失。
一种故障预测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人打磨去毛刺装置及方法-CN201711385422.5有效
发明人：张弓;阮成明;徐杰;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;梁济民 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人打磨去毛刺装置及方法，涉及自动打磨去毛刺技术领域，根据力度传感器测量的沿z轴方向的实时力矩，获取打磨刀具和工件之间的实时接触角；根据实时反馈的接触角控制打磨刀具法相和切向的速度，实现沿未知轮廓工件的法相恒力控制；本发明还提出一种打磨刀具，打磨刀具的打磨区域两端设置有滚子轴承，通过该刀具能保证设定的接触力在去除所有毛刺的同时在一定范围内不会发生刀具和工件之间的过切现象；本发明能够在未知工件轮廓情况下，实现工件的去毛刺作业，通过实时力反馈控制使得机器人和工件之间保持稳定的接触力，本发明使用的方法简单有效，且容易实施，通过提出的刀具解决了接触力设定困难的问题。
一种机器人磨去毛刺装置方法

[发明专利]一种长距离供水管道检测机器人控制方法-CN202010879326.1有效
发明人：陶浩;杨文林;刘小凯;张治彪;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种长距离供水管道检测机器人控制方法，采用远程遥控和局部自主作业相结合的控制方式；局部自主作业包括电机过载调整控制和位姿自动调整控制；为了在检测过程中实时检测驱动电机的过载状态，机器人采用了安装在移动载体主动轮上的编码器；为了对位姿进行自动调整，从而保证机器人姿态的平稳，机器人采用了惯性测量单元。本发明具有远程速度与方向控制、位姿自动调整、过载保护、防倾覆等能力；能够提升对复杂管道环境的适应能力，提高管道检测机器人的驱动力，适应湿滑、崎岖的管道环境，增加管道检测机器人的稳定性，防止其在管道内倾覆；结合多传感器数据，完成机器人在管道内部的准确定位，将管道检测信息与管道位置准确关联。
一种长距离供水管道检测机器人控制方法

[发明专利]慢波组件管壳挤压及检测的控制系统及控制方法-CN201611165687.X有效
发明人：王卫军;李友浩;张弓;侯至丞;袁海;杨根 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种慢波组件管壳挤压及检测的控制系统，包括微控制单元、管壳挤压驱动单元和形变信息检测单元，所述微控制单元包括触摸控制屏和单片机，所述触摸控制屏与单片机连接，所述单片机分别与管壳挤压驱动单元和形变信息检测单元连接；本发明的慢波组件管壳挤压及检测的控制系统可以按照用户指定的挤压速度开始管壳挤压动作，可以按照用户预设的挤压终止条件结束管壳挤压动作，并有一系列保护功能阻止设备损坏，实时显示及保存用户需要的压力数据及位移数据，最终实现精确控制和监测慢波组件装配过程中的管壳挤压力和管壳形变量。
组件管壳挤压检测控制系统控制方法

[发明专利]一种用于快速更换打磨刀具的刀架-CN201810652351.9有效
发明人：徐杰;阮成明;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;顾星 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B24B45/00 文献下载
摘要：本发明涉及磨具装备技术领域，具体公开了一种用于快速更换打磨刀具的刀架，包括：刀架固定座、定位安装组件、垂直连接件、换刀侧接口件、打磨头连接组件、锁紧组件和打磨头装置；所述定位安装组件的一侧部安装于刀架固定座上；所述垂直连接件的一侧部安装于定位安装组件的另一侧部上；所述换刀侧接口件的一侧部安装于垂直连接件的另一侧部上；所述打磨头连接组件的顶面安装于换刀侧接口件的底面上；打磨头连接组件的底部通过锁紧组件的夹紧作用与打磨头装置的顶部进行连接安装。本发明具有结构简单紧凑、换刀迅速、刚性好、加工精度高的优点，刀具采用带有卡槽的锁紧装置进行锁紧，锁紧效果好，提高了工作效率。
一种用于快速更换打磨刀具刀架

[发明专利]一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法-CN201711219285.8有效
发明人： 侯至丞;张弓;王卫军;顾星;蔡君义;徐杰;李友浩;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法，涉及机器人视觉控制技术领域，包括光源移动机器人和图像采集移动机器人，其中，所述的光源移动机器人设置有红外发光管电路板，所述的图像采集移动机器人设置有摄像头，所述摄像头前端设置有红外透光片，所述图像采集移动机器人还设置有用于提取光源形状和跟随光源移动机器人的控制单元；本发明使用具有红外透光片滤波的摄像头，检测环境中预先设置的红外发光机构，通过形状滤波，实现了对环境中红外光干扰的抵抗；由于所采用的红外透光片、红外发光二极管、USB摄像头价格极低，本发明所述软件算法采用的形状滤波处理速度快，实现简单，提高计算效率。
一种用于机器人跟踪视觉识别系统方法

[实用新型]一种电子纸膜片检测驱动触头-CN202122255742.7有效
发明人：杨根;侯至丞;钟名锋;张金越;李登;黄祖成;王卫军 -专利权人：广州先进技术研究所
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电子纸膜片检测驱动触头，属于检测设备技术领域。包括触头主体、检测组件和压紧组件，触头主体包括压盖、第一安装块、连接块和第一安装块，第一安装块、连接块和第一安装块依次安装于压盖的下侧；检测组件用于对电子纸缺陷进行检测。本检测驱动触头先通过第二弹簧促使压紧组件压紧电子纸，再通过第一弹簧促使检测组件稳定接触电子纸，避免了检测组件和电子纸接触不当而发生电子纸膜片面层与底层剥离或者驱动电极接触不良的情况，防止生产资源浪费的同时，大大提高了检测的效率。
一种电子膜片检测驱动

[发明专利]一种双机械臂系统及其协调控制方法-CN201710364154.2有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机械臂系统及其协调控制方法，该方法包括：S01、以两组经尺度缩放后的对偶四元数分别描述当前状态下末端执行器的对偶位置；S02、计算当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置；S03、确定完成协同操作所需的相对对偶位置和绝对对偶位置；S04、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置相对应的雅可比矩阵；S05、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值,设计控制算法，结合雅可比矩阵，生成左机械臂和右机械臂各个关节电机的旋转角度增量；S06、重复S01、S02、S04和S05直到当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值到达允许范围内，协同任务完成。本发明简化控制结构，提高效率。
一种双机系统及其协调控制方法

[发明专利]一种多机器人协作系统及实现方法-CN201710979145.4有效
发明人：梁松松;王卫军;张弓;侯至丞;顾星;王建;李均;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人协作系统及实现方法，属于机器人技术领域。它解决了现有多机器人协作系统协作时不协调等技术问题。该多机器人协作系统包括若干机器人，各机器人的机械臂上均设置有末端夹具，各机器人上还设置有姿势/位置控制器，各末端夹具上均设置有测力计，各测力计均与对应的姿势/位置控制器电连接。该多机器人协作系统能够实时调整机器人搬运过程的姿态和位置，提升多机器人协助系统的协调性及稳定性。
一种机器人协作系统实现方法

[发明专利]一种移动机器人抓取定位误差的纠正方法、系统及机器人-CN202111183715.1有效
发明人：黄祖成;侯至丞;王卫军;袁海 -专利权人：深圳先进技术研究院;中国科学院深圳理工大学（筹）
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种移动机器人抓取定位误差的纠正方法，其特征在于，应用于具有抓取机械臂的移动机器人，抓取机械臂设置有图像获取装置，具体步骤包括：机器人移动至第一位置，第一位置位于存放装置前方；调整抓取机械臂，使图像获取装置处于第一拍摄点，获取位于存放装置上的特征标识物的特征图像；建立空间直角坐标系，结合特征图像的数据，获取特征标识物的特征位点的坐标；采用特征位点的坐标与特征标识物的实际尺寸数值，计算抓取机械臂与预设标准位置的偏移量，纠正抓取机械臂相对于存放装置的抓取点坐标及位姿。还提供一种抓取定位误差的纠正系统及机器人，通过提供的纠正方法、系统及机器人解决定位精度不够高、硬件成本高、定位速度慢等问题。
一种移动机器人抓取定位误差纠正方法系统

[发明专利]一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统-CN201811479818.0有效
发明人： 侯至丞;张弓;徐杰;杨文林;王卫军;徐征;梁济民;李友浩;郭云鹏;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统，所述获取打磨轨迹数据的方法包括：S1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界坐标系中准确的位置坐标；S2：获取待打磨工件的打磨轨迹信息；S3：根据工装夹具的安装位置，校正力引导机器人的工具坐标系；S4：根据力引导机器人的位置信息和待打磨工件的打磨轨迹信息，采用位置补偿算法生成位置偏移量数据；S5：存储位置偏移量数据；S6：将位置偏移量数据与待打磨工件的三维模型数据进行比对，生成实际打磨轨迹数据。采用该打磨轨迹数据的多机器人协同打磨系统在工作时，可以显著提升打磨良品率。
一种获取打磨轨迹数据方法机器人协同系统

[发明专利]一种用于多功能无人机的电动绞盘装置-CN201910378919.7有效
发明人：赵刚;侯至丞;王卫军;张弓 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B64F3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多功能无人机的电动绞盘装置，包括无线接收模块、双向直流调速器，驱动电机、传动带、电动绞盘、AC‑DC交流转直流电源转换模块、系留电缆以及定滑轮；系留电缆包括高压线缆、同轴防水高压线缆外壳、供水通道以及缆绳外壳；高压线缆设置于系留电缆中心，高压线缆外圈设置有同轴防水高压线缆外壳，同轴防水高压线缆外壳外圈设置有供水通道，供水通道外圈设置有缆绳外壳；定滑轮通过系留电缆与电动绞盘传动连接；驱动电机驱动电动绞盘正转或者反转；无线接收模块接收多功能无人机清洗装置的拉力信号控制双向直流调速器，从而控制驱动电机驱动电动绞盘收线或者放线。本发明的电动绞盘装置用于多功能无人机中。
一种用于多功能无人机电动绞盘装置

[发明专利]一种基于多个机器人协同喷涂方法及系统-CN201811482039.6有效
发明人：张弓;侯至丞;姚迪;杨文林;王卫军;徐征;李友浩;李亚锋;蔡君义;冯伟 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂领域，具体涉及一种基于多个机器人协同喷涂方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待喷涂对象数据信息；根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂；生成喷涂完成的喷涂对象。可以通过多个喷涂机器人之间协同作业共同完成喷涂，而且多个喷涂机器人系统适应环境能力强，并且环境发生变化时能自我调节，具有更好的数据冗余性及鲁棒性，系统空间分布广，具有较好的时间分布性。较佳地，通过多个喷涂机器人之间的协同合作，可以可靠地完成单个机器人无法完成的复杂任务，实现高效、高精度的个性化喷涂。
一种基于机器人协同喷涂方法系统

[发明专利]一种用于远程操作的挖掘机手柄控制系统-CN202110382658.3有效
发明人：刘小凯;杨文林;陶浩;张治彪;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用于远程操作的挖掘机手柄控制系统，采用基于霍尔传感器的手柄控制方法，实现非接触式的摇杆数据传感，减轻因接触和运动磨损对手柄使用寿命的影响，具有灵敏度较高，性能较好的特性，使得手柄机构操作更加灵活，提升手柄的使用寿命；采用双手协同控制的方式，使用两个三自由度的手柄模拟真实挖掘机的驾驶环境，有利于达到良好的远程操控效果，提高操作者在远程操作过程中的临场感；充分考虑了驾驶员的操作习惯，通过左右手手柄不同自由度的组合，分别控制挖掘机的行走和工作，在结构、运动自由度和工作范围上模拟真实挖掘机的操纵杆，还原挖掘机驾驶的人机交互环境。
一种用于远程操作挖掘机手柄控制系统

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