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[发明专利]一种两轮非同轴自平衡移动机器人-CN201710481450.0有效
发明人：杨根;李冰清;张弓;侯至丞;王卫军;梁松松;梁济民;李亚锋;邱金凤;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
一种两轮非同轴平衡移动机器人

[发明专利]扩展型可穿戴机器人系统-CN202080007237.6有效
发明人：金湖峻;朴正圭;池映勋;赵廷浩;朴寿铉;崔同恩;安哲雄;韩彰秀 -专利权人：株式会社海科识
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明的扩展型可穿戴机器人系统适用于步行自动化机器人系统(1)，其特征在于，包括：机器人重量支撑器(RobotWeightSupport)(130)，可通过上下弹簧产生的单轴运动的平衡效应(Counter‑BalancingEffect)来减少机器人负荷并辅助上下移动；以及双轴运动支撑器(140)，通过左右弹簧产生的双轴运动的平移运动来稳定重心移动，从而可以自动进行左右移动，由此，当可穿戴机器人(1‑1)进行步行运动时，能够提供平衡(Counter‑Balancing)/反向力最小化/平移运动/重心稳定化/尺寸调节效果，尤其，相比于现有的致动器设备，通过在机器人重量支撑器(130)和双轴运动支撑器(140)的效果中采用以弹性系数变化来辅助上下/左右移动的弹簧，从而减少制造成本并且还可以简化结构。
扩展穿戴机器人系统

[发明专利]外骨骼式康复机器人系统-CN202180088671.6在审
发明人： 韩彰秀;金湖峻;朴寿铉;池映勋;赵廷浩;柳炳钾;朴正圭;崔同恩 -专利权人：株式会社海科识
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：根据公开的本发明的外骨骼式康复机器人系统包括：主体部，其设置在用户就坐的椅子上，并且设有以就坐在所述椅子上的所述用户为基准而可左或右方向运动的机器人手臂；转换部，其用于转换所述机器人手臂相对于所述主体部的位置；驱动部，其相对于所述主体部将所述机器人手臂关节驱动；以及控制部，其感测所述机器人手臂的位置变化之后而根据所述机器人手臂的位置将所述驱动部的左或右方向驱动模式控制。通过这种构成与椅子一体地设置而使空间利用率更优异，并且用户的康复训练初始准备简单，由此效率可以得到提高。
骨骼康复机器人系统

[发明专利]一种双机器人协同搬运的控制方法及装置-CN201910373169.4有效
发明人：张弓;包翔宇;候至丞;徐征;杨文林;梁济民;王建;冯伟;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同搬运的控制方法，应用于一双机器人协同系统，包括主从二机器人，主从二机器人均包含用以共同夹持待搬运工件的末端执行器，所述方法用于对所述末端执行器相对于所述工件的位置和作用力进行控制；所述方法包括：主从机器人采用主从协同控制模式，主机器人按照预设工况轨迹独立运动，从机器人固定在所述主机器人的相对位置；依据环境约束，获取主从机器人相对工件的期望位置和期望作用力；采集主从机器人实时的位置和作用力，基于改进的PID算法，对位置和作用力进行修正，从而产生主从机器人实际输出的位置和作用力。本发明能够精确控制双机器人末端执行器相对于工件的位置和输出力，提高了控制精度和系统作业的稳定性。
一种双机协同搬运控制方法装置

[发明专利]一种基于深度学习的工件表面缺陷检测方法-CN202010105860.7有效
发明人：雷渠江;李秀昊;徐杰;桂广超;梁波;刘纪;刘俊豪;潘艺芃;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的工件表面缺陷检测方法，具体为：采集不同背景及光照条件下的工件图像；对采集的工件图像进行预处理；构建深度卷积神经网络模型获得6个不同层的特征图；采用特征金字塔特征图进行多尺度特征融合预测，使用K‑means聚类算法得到产生4个anchor box预测目标边界框，使用交叉熵损失函数预测类别；通过非极大值抑制算法去除冗余的预测边界框；输出工件表面缺陷的位置信息以及类别。本发明解决人工检测以及物理检测法检测效率低、精度差的问题，克服传统机器视觉缺陷检测适应性差的问题，提高工件表面缺陷的检测效率和准确率，降低人力成本，而且可以快速适应新型产品的表面缺陷检测，缩短开发周期，提高灵活性。
一种基于深度学习工件表面缺陷检测方法

[发明专利]一种基于动作演示示教的智能机器人抓取方法-CN202010619248.1有效
发明人：雷渠江;徐杰;李秀昊;桂光超;潘艺芃;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动作演示示教的智能机器人抓取方法，涉及机器人学习技术领域，包括如下步骤：完成动作演示示教编程系统的硬件环境搭建；人类演示抓取操作形成人类示教动作视频，人类使用示教器控制机器人完成演示抓取动作形成机器人示教动作视频；将人类和机器人示教动作视频的数据集合均进行去噪和扩充操作；采用元学习算法直接从人类和机器人的示教动作中自动学习先验知识实现新任务的学习。本发明所提出的元学习算法能在不同的背景环境、不同的人类示教者和不同的机器人上实现模仿学习的一眼学习，利用时间卷积实现自适应目标损失函数的学习，使得网络能够同时捕捉多帧人类动作图像信息，具有强大的适应能力和鲁棒性。
一种基于动作演示智能机器人抓取方法

[发明专利]一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法-CN201711219285.8有效
发明人：侯至丞;张弓;王卫军;顾星;蔡君义;徐杰;李友浩;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于机器人跟踪的视觉识别系统及方法，涉及机器人视觉控制技术领域，包括光源移动机器人和图像采集移动机器人，其中，所述的光源移动机器人设置有红外发光管电路板，所述的图像采集移动机器人设置有摄像头，所述摄像头前端设置有红外透光片，所述图像采集移动机器人还设置有用于提取光源形状和跟随光源移动机器人的控制单元；本发明使用具有红外透光片滤波的摄像头，检测环境中预先设置的红外发光机构，通过形状滤波，实现了对环境中红外光干扰的抵抗；由于所采用的红外透光片、红外发光二极管、USB摄像头价格极低，本发明所述软件算法采用的形状滤波处理速度快，实现简单，提高计算效率。
一种用于机器人跟踪视觉识别系统方法

[发明专利]一种基于U-Net的高速铁路钢轨损伤检测方法-CN202010138082.1有效
发明人：雷渠江;徐杰;梁波;李秀昊;桂光超;刘纪;刘俊豪;潘艺芃;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于U‑Net的高速铁路钢轨损伤检测方法，包括如下步骤：搭建高速铁路钢轨损伤检测现实场景，获取钢轨损伤的检测图像；在采集的每个原始图像中标记钢轨损伤区域并将注释保存；通过平移、旋转和缩放的数据增强操作来扩充训练样本；设置钢轨损伤检测网络模型的参数，输入图像及其对应的分割图，通过深度学习算法平台实现检测网络的训练，并根据训练网络的评价指标来修改检测网络模型参数，直至得到评价指标；依据U‑Net网络计算出的分割图在原始输入图像上用矩形框进行标记，如果所采集的图像包含缺陷，则在计算机中提示相关处理结果，并将含缺陷工件标识入库。本发明能够适用于不同条件下的钢轨损伤裂纹检测，泛化性较强和准确率较高。
一种基于 net 高速铁路钢轨损伤检测方法

[发明专利]一种双机械臂系统及其协调控制方法-CN201710364154.2有效
发明人：梁济民;张弓;王卫军;侯至丞;顾星;徐征;梁松松;李友浩;李均;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳先进技术研究院;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双机械臂系统及其协调控制方法，该方法包括：S01、以两组经尺度缩放后的对偶四元数分别描述当前状态下末端执行器的对偶位置；S02、计算当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置；S03、确定完成协同操作所需的相对对偶位置和绝对对偶位置；S04、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置相对应的雅可比矩阵；S05、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值,设计控制算法，结合雅可比矩阵，生成左机械臂和右机械臂各个关节电机的旋转角度增量；S06、重复S01、S02、S04和S05直到当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值到达允许范围内，协同任务完成。本发明简化控制结构，提高效率。
一种双机系统及其协调控制方法

[发明专利]一种多机器人协作系统及实现方法-CN201710979145.4有效
发明人：梁松松;王卫军;张弓;侯至丞;顾星;王建;李均;韩彰秀 -专利权人：深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人协作系统及实现方法，属于机器人技术领域。它解决了现有多机器人协作系统协作时不协调等技术问题。该多机器人协作系统包括若干机器人，各机器人的机械臂上均设置有末端夹具，各机器人上还设置有姿势/位置控制器，各末端夹具上均设置有测力计，各测力计均与对应的姿势/位置控制器电连接。该多机器人协作系统能够实时调整机器人搬运过程的姿态和位置，提升多机器人协助系统的协调性及稳定性。
一种机器人协作系统实现方法

[发明专利]一种基于小样本的智能机器人的抓取学习方法及装置-CN202010772250.2有效
发明人：雷渠江;桂光超;徐杰;李秀昊;刘纪;潘艺芃;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于小样本的智能机器人的抓取学习方法及装置，方法包括：获取目标物体的图像，并确定目标物体所在的区域；获取对目标物体的第一示教动作和第二示教动作；根据目标物体、第一示教动作和第二示教动作确定目标物体的授权抓取区域和禁止抓取区域的标签值，并得到样本点数据集；对样本点数据集进行数据增强，以得到目标样本点数据集；利用目标样本点数据集和缩减的DenseNet 121模型进行学习训练，得到目标训练模型，并输出目标物体对应的图像空间中的目标抓取信息；控制智能机器人根据目标抓取信息执行抓取任务。通过该技术方案，智能机器人就可以基于小样本自动学习示教抓取，不需要大量的图像，对操作者更加友好。
一种基于样本智能机器人抓取学习方法装置

[发明专利]一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统-CN201811479818.0有效
发明人：侯至丞;张弓;徐杰;杨文林;王卫军;徐征;梁济民;李友浩;郭云鹏;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种获取打磨轨迹数据的方法和多机器人协同打磨系统，所述获取打磨轨迹数据的方法包括：S1：根据力引导机器人和打磨机器人的安装位置，获取两个机器人坐标系在世界坐标系中准确的位置坐标；S2：获取待打磨工件的打磨轨迹信息；S3：根据工装夹具的安装位置，校正力引导机器人的工具坐标系；S4：根据力引导机器人的位置信息和待打磨工件的打磨轨迹信息，采用位置补偿算法生成位置偏移量数据；S5：存储位置偏移量数据；S6：将位置偏移量数据与待打磨工件的三维模型数据进行比对，生成实际打磨轨迹数据。采用该打磨轨迹数据的多机器人协同打磨系统在工作时，可以显著提升打磨良品率。
一种获取打磨轨迹数据方法机器人协同系统

[发明专利]一种基于指尖识别和手部运动跟踪的机器人演示编程方法-CN202010080638.6有效
发明人：雷渠江;徐杰;李秀昊;梁波;刘纪;刘俊豪;李致豪;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指尖识别和手部运动跟踪的机器人演示编程方法，涉及机器学习技术领域，包括如下步骤：步骤1：完成演示编程系统的硬件环境搭建，并人手演示完成示教任务；步骤2：通过机器视觉识别人手在示教过程中的位置和姿态，通过坐标变换计算其在机器人坐标系下的示教运动轨迹，并利用粒子滤波算法完成示教路径的平滑；步骤3：通过机器视觉识别人的手势，根据手势进行不同动作的规划或者指示演示过程的结束与开始；步骤4：机器人通过重复利用视觉识别得到的示教路径和人的手势，以相同的姿态完成示教任务。本发明为工业机器人的示教提供了一种简单高效的方法，降低了工业机器人的使用门槛，大大提高了编程效率。
一种基于指尖识别运动跟踪机器人演示编程方法

[发明专利]一种慢波组件管壳冷挤压装置-CN201710335878.4有效
发明人：张弓;李冰清;张敏;侯至丞;王卫军;杨根;蔡君义;冯伟;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明涉及微波电子器件装配领域，一种慢波组件管壳冷挤压装置，包括包括机身、安装在所述机身上且带有手轮的丝杆、由所述丝杆驱动的T型块、与所述T型块相连的带锥面的锥套、设有斜面的压块，其中所述斜面与所述锥面对应接触；其中所述丝杆与所述T型块之间设有用于检测所述丝杆与所述T型块之间的力度的拉压力传感器；在三个所述压块的任意两压块之间设有用于检测被挤压的件的变形量的位移传感器，使得本发明具有了实时监测施加在管壳上的压力的功能，同时可以通过位移传感器实时监测管壳的最大变形量，可以避免出现因变形量过大而导致被挤压的管壳出现不可恢复的变形，提高了生产合格率。
一种组件管壳挤压装置

[发明专利]一种双机器人协同旋转的路径规划方法和装置-CN201910967429.0有效
发明人：张弓;包翔宇;候至丞;杨文林;王建;徐征;冯伟;王卫军;韩彰秀 -专利权人：广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同旋转的路径规划方法和装置，所述方法用于对所述机器人末端六轴相对于所述工件的圆弧路径插补方法；包括二机器人相对世界坐标z轴对立放置，依据夹持工件的尺寸设定路径圆弧半径，设置路径偏转角，执行协同旋转工况；依据机器人平台布置的相对关系及机器人标准D‑H参数，获取二机器人末端基坐标的齐次变换矩阵；分别对二机器人进行坐标旋转插补和基于空间几何的控制点坐标向量插补，生成控制点关于机器人基坐标的齐次变换矩阵；依据逆动力学，求解控制点齐次变换矩阵对应的关节坐标角度变量。本发明能够精确控制双机器人末端执行器参照待加工工件尺寸执行各偏转角度下的圆弧路径，轨迹圆度误差小，具有普遍适用性。
一种双机协同旋转路径规划方法装置

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